项目5 典型接头的焊接与编程
(四)焊接接头常用的形式和尺寸
(四)焊接接头常用的形式和尺寸
(四) 焊接接头常用的形式和尺寸
1. 焊接接头的基本形式
- 直焊接头：两个要连接的零件在同一平面上进行焊接。
- 角焊接头：两个要连接的零件形成一个特定的角度，然后进
行焊接。
- 对接焊接头：两个要连接的零件的边缘相对平行，然后进行
焊接。
- 搭接焊接头：一个要连接的零件搭在另一个上面，然后进行
焊接。
2. 焊接接头的尺寸
- 焊缝长度：焊接接头的焊缝长度通常根据零件的要求来确定，可以根据设计规范或制造标准进行选择。
- 焊缝宽度：焊缝宽度通常由设计要求和焊接材料的特性来决定。
- 焊缝高度：焊缝高度是指焊接接头的焊缝在垂直方向上的尺寸，需要根据焊接工艺和所连接的材料来确定。
3. 其他常见的焊接接头形式和尺寸
- 矩形焊接接头：焊接接头的形状呈矩形，尺寸可以根据需要进行设计。
- U形焊接接头：焊接接头的形状呈U形，尺寸可以根据需要进行设计。
- V形焊接接头：焊接接头的形状呈V形，尺寸可以根据需要进行设计。
以上是焊接接头常用的形式和尺寸的简要介绍。
根据具体需求和材料特性，选择适当的焊接接头形式和尺寸对于确保焊接质量和连接强度至关重要。
水管接头零件的加工工艺编制与编程
摘要数控车床是用计算机数字化信号控制的机床，能加工复杂的零件，具有高度柔性，加工精度高、质量稳定，自动化程度高、工人劳动强度低，生产效率高，经济效益高，有利于生产管理的现代化等优点。
数控车床主要用于轴类、盘类等回转体零件的加工，如完成各种内、外圆柱面、圆锥面、圆柱螺纹、圆锥螺纹、切槽、钻扩、铰孔等工序的加工；还可以完成卧式车床上不能完成的圆弧、各种非圆曲面构成的回转面、非标准螺纹、变螺距螺纹等表面加工。
数控车床特别适合于复杂形状的零件或中、小批量零件的加工。
关键词：工艺分析；加工参数；工序卡；编程目录1引言 (1)1.1数控技术的发展 (1)1.2本设计的设备介绍 (1)1.3设计内容的简介 (1)2水管接头零件的加工工艺分析 (2)2.1水管接头零件的结构图 (2)2.2水管接头零件的结构工艺分析 (3)2.3水管接头零件的技术要求分析 (3)2.4选择工量具 (3)2.5选择刀具 (4)2.6加工工艺路线 (6)2.7选择合理切削用量 (6)3工前准备 (9)3.1加工准备 (9)3.2对刀 (9)3.3空运行及仿真 (9)3.4零件自动加工及精度控制方法 (9)3.5操作注意事项 (9)4编程数控加工程序 (10)4.1水管接头下端程序 (10)4.2水管接头上端程序 (11)5总结 (14)6致谢 (15)7参考文献 (16)1引言1.1数控技术的发展数控现代化技术已经普遍用于机械加工制造业中，例如：数控铣削、镗削、车削、线切割、电火花加工、加工中心等。
数控车能准确地计算零件的加工工件时，有效地简化了检验和工件夹具、半成品的管理工作。
其加工及操作均使用数字信息与标准代码输入，最适于与计算机联系，目前已成为计算机辅助设计、制造及管理一体化的基础。
1.2本设计的设备介绍本次设计用到的加工设备型号：CK6140该数控车床性能参数如下：(1)床身上最大回转直径---------------- 410mm(2)拖板上最大回转直径----------------220mm(3)最大车工件长度--------------------750mm(4)滑板最大行程----------------------235mm(5)主轴通孔直径----------------------48mm(6)主轴转速范围----------------------25-1600rpm(7)主电机功率------------------------5.5kw(8)尾架套筒锥孔----------------------莫氏4#(9)套筒最大行程----------------------150mm(10)定位精度-------------------------0.01 mm(11)刀位数---------------------------8(可选4或6)(12)电力需求-------------------------7KVA(13)机器重量-------------------------1700kg(14)机器外形尺寸---------------------2080*1270*1500mm1.3设计内容的简介在这次设计中,主要介绍了水管接头零件的加工工艺编制与编程。
数控车加工实例教程(管接头)
2 管接头零件的加工管接头零件的加工工序的分析、装夹和编制加工程序如下：1. 分析加工图纸和工艺文件零件“管接头”图形要复杂一些，其中Φ11.1尺寸公差较小，为0.05，两外台阶垂直度为0.02，Φ11.1、Φ11.8和Φ12.3与零件轴线有同轴度要求，同轴度公差为0.02，锥口表面粗糙度为0.8，外台阶表面粗糙度为1.6，内台阶中心距要求公差为0.1。
零件图如图1、局部放大图图2所示。
图1 管接头零件图图2 局部放大图2. 加工路线和装夹方法的确定由编制的零件工艺文件（如下页图3）中可见，第2、4、5、6、7、8、9工序由数控车完成，并注意尺寸的一致性。
先下料，钻好中心孔Ф10①，送去热处理，在车削时，利用三爪卡盘夹零件一端，先车另一端端面②，粗车成一段台阶（不给余量）③，再粗车内轮廓④，再精车成内轮廓⑤（以上两步均可用对中型车刀一次车成），然后掉头粗车成另一段台阶⑥，最后车端面⑦，保证总长35。
图3管接头机加工艺过程卡片3. 编制加工程序（1）绘图：绘制车削加工零件管接头轮廓图形，只需半视的二维图就可以了，注意将坐标原点选在零件的端面中心，用直线命令开始绘制零件轮廓。
单击直线按钮，在左边菜单中选择绘图方式，以坐标原点为起点绘制，如图4所示，然后修改长度值并结合曲线编辑绘制接下来的轮廓，绘图过程就不再重述了，如图5所示，图5 轮廓示意图接下来绘制毛坯，毛坯内外尺寸分别以Φ10，Φ17绘制，端面毛坯左右分别偏移1.5这个尺寸来绘制，如图6所示，图6 毛坯示意图为区分和方便拾取轮廓及毛坯，注意在图5中有10处是断点，如图7所示图7 断点示意图至此，管接头零件在本软件中的造型就完成了，下面进入加工部分。
工业机器人工装设计
《工业机器人工装设计》教学大纲一、项目的性质、地位与任务本项目是工业机器人技术的专业核心课，是一门既有夹具设计理论又有较强实用性的专业技术课，为学生学习后续课程完成课程设计等奠定基础。
在自动控制程度越来越高的趋势下，对工装夹具设计提出了更高的要求。
与机器人的配合形式出现在现代工业生产中，常见的用法是机床上下料、工件拆码垛、焊接、研磨等自动化无人工厂中。
本课程通过对工装夹具中夹具设计、电气控制的学习，培养学生的工装设计能力和应用能力。
项目的主要任务：通过学习工装夹具的定位元件（确定工件在夹具中的正确位置）、夹紧装置、对刀引导元件(确定刀具与工件的相对位置或导引刀具方向)、分度装置（使工件在一次安装中能完成数个工位的加工，有回转分度装置和直线移动分度装置两类）、连接元件以及夹具体（夹具底座）等设计方案；理解焊接、码垛等机器人工装夹具，掌握工业机器人常用的夹具设计方案，并能独立设计工装夹具。
二、教学基本要求通过本项目的学习，应达到以下要求：1.能设计简单的工装夹具体2.根据实际生产要求，分析并设计或改进工业机器人工装夹具。
3.能灵活进行工装夹具的电气控制设计并安装调试三、教学学时分配表第一部分焊接机器人结构和基本编程操作任务一第一章焊接机器人介绍……4学时本任务教学目的和要求：了解焊接机器人的基本结构，理解机器人工作远看i，掌握机器人的安全操作要求。
重点和难点：焊接机器人的基本结构。
第一节焊接机器人技术参数及规格一、机器人本体二、机器人焊接电源三、焊接机器人设备构成第二节机器人工作原理一、控制原理和动作原理二、机器人示教再现三、机器人运动数据第三节机器人安全条例及操作规程一、机器人安全条例二、机器人操作规程实训项目1 更换焊丝（4学时）（1）目的要求：通过对焊丝进行更换，掌握焊丝的更换手法。
（2）掌握要点：焊丝更换的步骤和注意事项（3）实验内容：以ABB焊接机器人为实训设备，在焊接机器人上进行焊丝更换。
工业机器人应用编程(华数) 初级 项目五 工业机器人装配操作与编程
点位说明 机器人工作准备 电机壳体取料位置 电机转子取料位置 电机盖板取料位置 电机仓库放料位置
过渡点 取直口夹具位置
过渡点 单吸盘夹具锁紧位
过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 装配位置 装配位置 装配位置 装配位置 装配位置 取料位 过渡点 过渡点 过渡点 增量
任务实施
一、电机装配程序的运动规划 2.电机装配路径规划
任务实施
四、参考程序
五、运行程序
在手动T1模式下，加载主程序“DJZP01”，若无报警证明程序不存在语法问题，接下来切换至单步模式下，
以20%速度倍率执行程序，根据运动规划逐行检验程序可行性。
在自动AUTO模式下，加载主程序“DJZP01”，以20%速度倍率执行程序，完成一套电机装配流程。
注意： 1）若加载主程序“DJZP01”，示教器信息提示框有报警或警告，请查看并解决后消除报警，再次重新加载主 程序。 2）在手动T1模式下，单步调试程序时注意观察程序指针，当执行到运动指令时注意放慢机器人手动运行速率， 以免发生干涉。 3）当机器人不能到达运动目标点时，请按照提示将目标点寄存器点位重新示教后，并将机器人回原点，重新 加载主程序，重新调试。
二、优化路径，提高节拍
为避免设备间干涉，在程序当中会适当添加多个过渡点，每个过渡点在满足装配工艺流程的前提下，可以 采用以下方法优化机器人路径，从而提高生产节拍： 1)减少多余过渡点避免机器人运行多次停顿； 2)到达相同作业位置区域，若机器人姿态相同尽可能采用同一过渡点；
知识准备
3)过渡点之间采用关节运动指令，缩短机器人运行时间； 4)缩短过渡点到目标点距离，同时采用直线运动指令，确定轨迹以准确到达目标点； 5)从当前位置经过过渡点到达目标点过程中，在运动到过渡点指令后选择合适过渡方式，避免停顿。 6)过渡点运动指令后加CNT圆弧过渡参数，避免机器人停顿。
焊接接头和焊缝形式精编版
2.按施焊时焊缝在空间所处位置分： 平焊缝、立焊缝、横焊缝及仰焊缝四种形式。
3.按焊缝断续情况分： 连续焊缝和断续焊缝两种形式。
断续焊缝又分为交错式和并列式两种(如下图)， 焊缝尺寸除注明焊脚K外，还注明断续焊缝中每一段焊缝的长 度l和间距e，并以符号“Z”表示交错式焊缝。
2.应用
在各种焊接结构中它是采用最多的一种接头型式。一般钢 板厚度在6mm以下，不开坡口；钢板厚度若大于6mm， 则必须开坡口。对接接头常用的坡口形式有V、Y、双Y、 U形等。
(二)角接接头
1.特点 两焊件端面构成大于30°，小于135°夹角的接头。见下图。
这种接头受力状况不太好。承载能力差，特别是当接头承 受弯曲力时，焊根易出现应力集中而造成根部开裂。
2.应用
(a)I形坡口，
图： 搭接接头 (b)圆孔内塞焊；
(c)长孔内角焊
有不开坡口、塞焊缝和槽焊缝等形式。不开坡口的，一般用于 12mm以下钢板，其重叠部分为3-5倍板厚，常用在不重要的结
构中。当结构重叠部分面积较大时，常选用圆孔塞焊缝和长孔 槽焊缝的接头形式。
搭接接头根据其结构形式和对强度的要求，分为 不开坡口、圆孔内塞焊和长孔内角焊三种形式，如上 图。
焊缝厚度及焊脚 (a)凸形角焊缝 (b)凹形角焊缝
5. 焊脚K：角焊缝的横截面中，从一个直角面上的焊趾到
另一个直角面表角面焊的缝的最形小状距和离尺，寸叫：做焊脚。 焊脚尺寸：在角焊缝的横截根状面据分角两中焊类画缝：出的凸的外形最表 和大和凹形形等腰直角三角
形中直角边的长度叫焊脚尺寸，见上图。
6．焊缝成形系数
（三）、加工坡口的方法：
焊接接头的形式及示意图
焊接接头的形式及示意图焊接接头共有五种形式，对接，角接，T形，搭接和端接接头。
如图4.2所示，这五种基本接头形式都有一定的焊缝和焊缝符号与之对应。
根据不同的接头设计，每种接头形式又形成各种不同的焊缝，并且这些焊缝与每种接头形式很接近。
接头设计确定了其形状，尺寸和结构。
在图4.1的AWS A3.0 (1994 版) 标准术语和定义中增加了卷边接头和铰接焊接接头。
图4.3，卷边接头是五种基本接头形式中的一种，其形成的焊缝接头中至少要有一组成件是卷边形状。
铰接焊接接头是“有另一工件跨越对接接头并分别焊接在要被连接的工件上”(见图4.4)。
图4.1-AWS A3.0，标准焊接术语及定义形成一个接头的每个工件叫焊接件（或焊件），并分为三类，对接焊件，非对接焊件，铰接焊件。
图4.4和4.5对每种焊件都有描述。
对接焊件是用一个对接件防止另一焊接件沿垂直壁厚方向移动。
例如，对接接头的两个焊件都是对接焊件，T型接头或角接接头中的一个焊接件就是对接焊件。
非对接焊件就是一接头焊件可沿垂直其壁厚方向任意移动。
例如，搭接接头的两个焊件都是非对接焊件，T型接头或角接接头中的一个焊件就是非对接焊件。
铰接焊件就是跨在对接接头上的工件。
图4.4中给出了两个实例，用于连接对接接头的铰接。
焊缝的形式是用接头的几何形状来表示的。
接头的几何形状就是焊前的截面尺寸及形状。
从截面方向上看一接头时，每个焊件的端部形状常常与其焊缝形式及符号相似。
图4.6给出了用于焊接制造中焊缝常见的端部形状。
从图4.7到4.11提供的截面图中可发现焊缝符号与各种端部形状组合之间的关系。
各种不同端部形状的组合也形成了各种不同的接头形状，即形成了如图4.2所示的五种基本接头形式的各种情况。
其它的一些焊缝形式和坡口设计可用它们的结构或者成形的形状来表示，这些形状包括端部的形状或是表面制备的形状。
图4.4——铰接对接接头焊接接头部件接头型式确定后，有必要描述所要求的接头设计。
焊接接头、结构的设计和制造工艺2
例题2
如图所示吊耳，若在30°斜上方有10KN的载荷，试校验焊缝是否安全? （K=10mm，[σ’]=160Mpa，[τ’]=0.6[σ’]）
P1
P
30° P2
100
（3）T型接头静载强度计算公式---续
2) 极限状态设计法焊缝连接的计算
根据GB 50017－2003《钢结构设 计规范》，对于对接焊缝、直角 角焊缝、斜角角焊缝(图5-13)和对 接与角接的组合焊缝(图5-12)等形 式。焊缝应根据结构的重要性、 载荷特性、焊缝形式、工作环境 以及应力状态等情况选用是否熔 透和不同质量等级。 如承受疲劳构件的对接焊缝均 应焊透且焊缝质量为I、Ⅱ级；虽 不计疲劳，但要求与母材等强， 也要求焊透，并应不低于Ⅱ级的 焊缝质量； 重级工作制的吊车梁、起重量 >50t的中级工作制的吊车梁，腹 板与盖板间的角焊缝，要求开坡 口焊透等。 焊缝强度计算公式（表5-9）。
图5-14点焊、缝焊焊缝的基本符号及示意图 a) 点焊符号 b) 缝焊符号
图5-16 补充符号应用示意图 a ) 带垫板的V形焊缝 b) 工件三面带焊缝 c) 现场施焊周围焊缝
标准规定基本符号相对基准线的位置，以确切表示焊缝的位置：
• 焊缝在接头的箭头侧，图a，则将基本符号标在基准线的实线侧，图b； • 焊缝在接头非箭头侧，图c，则将基本符号标在基准线的虚线侧，图d； • 标注对称焊缝或双面焊缝，则可不加虚线，图e。
5.2 焊接生产工艺过程的设计
5.2.1 焊接生产及其工艺过程设计的内容、步骤与方法 1．焊接生产及其组成部分
焊接生产过程由材料入库开始，在此阶段要先进行材料的复验，包括 力学性能复验和化学成分分析，有些产品还要求对钢板进行探伤检查。接 着进行装焊前的零件加工，包括矫正、划线、号料、下料(机械加工和热 切割)、成形(冲压成形和卷板弯曲成形)等。该工序完成后，则可将加工 好的零件存入中间仓库。然后进行零件或部件的装配和焊接。最后制成的 焊接结构经过修整后，进行涂饰(包括清除焊渣及氯化皮的喷丸处理、钝 化处理和喷漆等)。 焊接生产过程可以归结为由制造焊接结构的材料(包括基本金属材料 和各种辅助、填充材料，外购毛坯和零件等)，经设备(材料准备设备、装 配焊接设备等)加工制成产品的过程。
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焊丝直径 /mm 1.2
电流下限 /A 300
电弧电压 /V 34～45
焊接速度 /(m/h) 40～60
保护气流量 /(L/min) 25～50
三、圆管对接焊的编程及程序解读
由搬运机器人、焊接机器人和变位机组成的机器人系
统，如图5-7所示，它实现工件的搬运、装卸与焊接完 全自动化。 工作时，搬运机器人将料台上的待焊工件放到夹具（ 工作台）上，夹具自动夹紧，搬运机器人回原位或指 定位置，并发出信号；焊接机器人接受信号后开始运 行，到达引弧点时启动焊接程序进行焊接，焊接完成 之后回到原位或指定位置，并发出信号；搬运机器人 接收信号后，将已经焊完的工件搬运到指定位置。
【知识准备】
一、输入/输出信号 在一个由多台机器人与变位机等组成的系统中，当需
要机器人之间或机器人与变位机之间协调运动时，就 需要在两台机器人或机器人与变位机之间进行通信， 这是需要用“输入/输出信号”来完成。
1．编辑输入/输出指令 1）在主菜单下，选程序编辑器。 2）新建或打开程序。 3）选择需要添加指令的程序语句，如图5-1所示。
7）焊接完成后，打开全部气缸（搬运机器人和变位机上夹 具全部打开）。
8）搬运机器人运行，拿焊接完成的工件放回到工作台上， 焊接完成灯亮。
9）机器人回到原点（零位）。 10）将焊接完成设置为假。
（二）焊接机器人（1400机器人）主程序
搬运机器人把工件从夹具台上搬运到变位机上，变位
机上的夹具闭合，牢固的加紧工件后，搬运机器人给 焊接机器人发送焊接指令。焊接机器人接到指令后， 移动到指定位置并进行焊接。焊接完成后，指示灯灭， 准备就绪灯亮，将焊接完成设置成假（为下一次焊接 做准备）。
任务2 圆管对接焊缝的焊接与编程
由两个及以上机器人组成的机器人系统的编程，与单
个机器人（或包含变位机）工作站的编程相比要复杂 的多。
机器人系统的主程序只有一个，而子程序可以有很多
个。如焊接机器人的焊接过程就可以设置成独立的子 程序，在主程序运行到焊接时调用此子程序即可。
【知识准备】
一、弧焊机器人工作站 弧焊机器人工作站一般由以下几个部分组成。
图5-5 I/O信号值
（3）可以将上述的I/O信号值改为“1”； （4）再次运行程序，并观察此信号值的变化。
二、机器人系统程序解读 由焊接机器人与搬运机器人组成的弧焊机器人系统，
如图5-6所示。
图5-6 由搬运机器人于焊接机器人组成的弧焊机器人系统
焊接之前，要对两个工件进行固定装配。
2．握手程序
编写rHandShake（握手程序）子程序，首先考虑到握
手的次数，只有在115次以内才能正常运行，输出握手 信号。为了清除焊接过程中焊枪喷嘴内粘连的飞溅物， 规定焊接次数超过15次要进行一次清枪。在上述程序 中，握手次数在规定范围之内，搬运机器人向1焊接机 器人发出一个“握手指令”，等待0.8秒后，所有变量 都恢复初始值。
知识目标 【学习目标】
1．掌握弧焊机器人系统特点。 2．掌握弧焊机器人系统中机器人之间的协调配合 技术。 3．了解弧焊机器人程序的编写步骤。
技能目标
1．正确理解弧焊机器人程序指令。 2．能够编写两台机器人配合完成工件的搬运与焊 接的示教程序。
【工作任务】
任务1 平板对接接头焊接与编程 任务2 圆管对接焊接与编程
1）运行初始化程序。
2）确定无误后，按下双手按钮，运行检查产品子程序。
3）确认无误后，输出一个机器人回到原点（或安全位置） 的信号。
4）拿起工件并运行到达待焊位置。
5）给焊接机器人发送一个“握手”信号。
6）焊接完成后，焊接机器人发送一个焊接完成指令，然后 回到指定位置。
7）搬运机器人将焊件搬运到指定位置。
图5-4 添加的I/O信号
2．查看信号状态 I/O信号有两种状态“是”和“非”，在程序中一般用
“0”和“1”来表示。查看和改变I/O信号的方法如下： 1）在主菜单下，选择“Inputs and Outputs”。 2）选择USERDO4，可以看到其状态值为“0”，如图 5-5所示；
图5-7 由搬运机器人、焊接机器人和变位机组成的机器人系统
（一）搬运机器人（2400机器人）程序 搬运机器人工作步骤如下：
1）运行初始化程序。 2）确定无误后，按下双手按钮，机器人回到原点（或安全 位置）。
3）准备就绪灯亮。
4）运行检查工件子程序。
5）确认无误后，拿起工件。
6）等待0.5s，向焊接机器人发送焊接指令，等待焊接。
【思考与练习】
1．弧焊机器人工作站都由哪几部分组成？各部分功能
是什么？ 2．平板对接接头焊接编程时，焊接机器人主程序编程 需依照哪些步骤？ 3．圆管对接焊接编程时，搬运机器人主程序编程需依 照哪些步骤？
任务1 平板对接接头焊接与编程
进行中厚板的平板对接焊时，往往需要开坡口多层焊
，有时为了保证焊透，还需要预留间隙。这时需要的 焊接参数，尤其是每层焊道的焊接电流是不同的，而 在打底焊完成之后的填充焊及盖面焊往往还需要摆动 焊接。
两板的对接焊如果不预留间隙，可以由机器人分别搬
运在卡具上对接卡紧，然后再进行焊接；如果需要预 留间隙，就要在机器人搬运之前进行手工定位焊，再 由机器人搬运、夹紧并进行焊接。
由于焊件的结构及使用条件不同，焊接接头形式和坡
口形式也不同。
焊接接头形式有对接接头、T形接头、角接接头、搭
接接头、十字接头、端接接头、套管接头、卷边接头 、锁底接头等，常用的焊接接头有对接接头、T形接 头、角接接头及搭接接头。
使用弧焊机器人时，需要在焊接之前将工件装配好，
再选择合适的卡具将其固定后才能进行编程和焊接。
1．工业机器人 2．机器人末端执行器 3．夹具和变位机 4．机器人架台 5．配套及安全装置 6．动力源 7．工作源自象的储运设备 8．检查、监视和控制系统
二、焊前准备 工件材料：低碳钢 工件尺寸：Φ160mm×6mm CO2气体纯度：99.5%以上
焊接参数：见表5-1。
表5-1 焊接参数
图5-1 程序语句选取
4）按Common(常用)显示滚动列表，向下滚动直到找到
I/O指令为止，如图5-2所示。
图5-2 滚动显示的指令列表
5）选中I/O，选择“Set”，显示如图5-3所示的对话框。
图5-3 I/O选项列表
6）选择USERDO4，按“OK”键。 7）关闭添加指令菜单，显示图5-4所示的窗口。
焊接时，搬运机器人将工件从工作台拿起并搬运到焊
接位置后发出信号，焊接机器人开始运动。焊枪到达 工件引弧点时，启动焊接程序进行焊接。焊接完成之 后，焊接机器人回到指定位置并发出信号，搬运机器 人再将工件搬运到指定位置。
实现上述过程的机器人系统程序如下：
1．搬运机器人（2400机器人）主程序 编制搬运机器人主程序编程步骤如下：
3．焊接机器人（1400机器人）主程序 编写焊接机器人主程序按照以下步骤进行： 1）程序初始化。 2）确定无误后，运行焊接产品1程序（焊接子程序）。 3）等待0.5s。 4）向搬运机器人发送焊接完成信号，焊接机器人回到原位。 5）焊接机器人每完成一次焊接，都要进行计数（焊接次数 达到一定值时，进行清枪）。