ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷D(附答案).
ABB工业机器人虚拟实训期中试卷D.
ABB工业机器人虚拟实训课程期中试卷班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．在同一个工作站中，一个工具只能有一个框架。
2．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。
3．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
4．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.5．在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴.二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．在工件的所在平面上只需要定义( )个点就可以建立工件坐标.A.2B.3C.4D.57．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。
A.不达到目标点B.在目标点速度降为零C.速度为100D.转弯角度为100度8．在布局菜单中复制组件Fence_2500时，右击Fence_2500，选择复制 ,然后右击（），选择粘贴。
A.工作站B.组件Fence_2500C.机器人D.空白处9．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡B.控制器选项卡C.仿真选项卡D.基本选项卡10．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift 键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较三、单选题（共3题，每小题5分，共15分）1.11．在RobotStudio中，为了让机器人手动运动到你所需要的位置，需要进行手动调节，下列属于手动调节的方式有（）A.手动关节B.手动线性C.手动旋转D.手动重定位12．夹具的动态效果包括（）A.拾取产品B.释放产品C.拆卸夹具D.置位复位真空反馈信号13．下列说法正确的是（）A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
工业机器人期末试卷和答案
专业 级 班 姓名 学号 密 封 线
8、当机器人发生碰撞时，手动搬动机器人，把他恢复到正确位置（×）
9、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
（√）
10、著名的工业机器人公司四大家族，发那科、安川、库卡、川崎（×）
四、简答题（每小题10分，共20分）
1、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
答：
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。
2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。
3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。
4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。
2、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：
（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。
五、计算题（每小题10分，共20分）
1、计算出从1号位置搬到6号位置的位置偏移量。
1号位置为参考点。
2、写出右图的运行程序。
（考生标注点位，程序与点位对应）
得分阅卷人
答：
1号点上方,0,0,50）
1号点下方（0,0,0，）
6号点上方（110，-55,50）
6号点下方（110，-55,0）。
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
ABB工业机器人虚拟实训期中试卷B.
ABB工业机器人虚拟实训课程期中试卷班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。
2．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。
3．在RobotStudio中做保存工作时可以将保存的路径和文件名称使用中文字符保存。
4．I/O连结指的是在工作站中自行创建的数字信号，用于与各个Smart子组件进行信号交互。
5．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡B.控制器选项卡C.仿真选项卡D.基本选项卡7．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift 键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较8．】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。
A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里9．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。
A.JointMoverB. VolumeSensorC. PlaneSensorD. Queue10．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。
A.不达到目标点B.在目标点速度降为零C.速度为100D.转弯角度为100度三、单选题（共3题，每小题5分，共15分）11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。
工业机器人测试题(附参考答案)
工业机器人测试题（附参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人示教器上使能开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为( )状态。
A、ONB、OFFC、急停报错D、不变正确答案：B2.(( )编程方式不占用机器人,可以使用软件工具在计算机上建模编程。
A、示教器示教编程B、离线编程C、在线编程D、自主编程正确答案：B3.(关于润滑剂的作用,下列说法错误的是()。
A、冷却降温B、降低摩擦C、减少磨损D、增大摩擦正确答案：D4.(工业机器人IO模块电源通常为( )。
A、48VB、24VC、12VD、36V正确答案：B5.(对于电气设备故障的一般处理方法下列说法错误的是()。
A、迅速切除故障点,继电保护未正确动作时应手动执行。
为了加速事故或故障处理进程,防止事故扩大,凡对系统运行无重大影响的故障设备隔离操作,可根据现场事故处理规程自行处理B、根据故障历史报警和画面信息显示、测量仪表指示、继电保护动作情况及现场检查情况,判断事故性质和故障范围并确定正确的处理方法C、当事故或故障对人身和设备造成严重威胁时,应留在现场解决问题,不能逃离现场D、进行针对性处理,逐步恢复设备运行正确答案：C6.(焊缝产生收弧部位有集中气孔和气泡,焊缝周围产生黄色烟熏,排查解决方法有误的是()。
A、气压正常,流量正常,突然无焊接气体气体测试为零,无反应。
此时则需检查送丝机后的气体电磁阀开关,有时在机器人运转过程中,电磁阀线路易脱落B、检查控制柜与焊机通信线路是否损坏C、气压表显示正常,流量正常,喷嘴处只有少量气体喷出,无法形成有效地气体保护,须检查气体管道密封圈是否有漏气现象,各接头是否有松动或脱落漏气D、流量忽高忽低,减压阀表面结冰,此现象出现在CO2气体使用了氩气减压阀导致,由于CO2气体释放时,大量吸热,会使减压阀结冰,堵塞气路,此时应更换CO2专用加热减压阀;如没加热减压阀,则可采用暂停使用待减压阀温度回升或使用淋水升温的方法应急使用正确答案：B7.(.关于ABB 机器人故障代码3XXXX的描述准确的是（）A、与系统硬件、工业机器人本体以及控制器硬件有关的信息B、与输入和输出、数据总线等有关的信息C、与控制工业机器人的移动和定位有关的信息D、与系统功能、系统状态相关的信息正确答案：C8.(在转速负反馈系统中,当开环放大倍数K增大时,转速降落△n将( )。
ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷D.
ABB工业机器人虚拟实训课程期末试卷D班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．在RS中，在将组合的栅栏导出之前，需要先将所有的组件断开与库可的连接。
2．一个路径完成后，一般在“配置参数”中选择“自动配置”，查看运动情况。
3．在同一个工作站中，一个工具只能有一个框架。
4．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
5．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．在RobotStudio中，可以通过下列哪种方式创建一个具有动画效果的模型？（）A. 结合 B.组件组 C.创建机械装置 D.创建工具7．】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。
A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里8．检测是否有任何对象与两点之间的线段相交的传感器是（）A. PlaneSensorB. VolumeSensorC. PositionSensorD. LineSensor 9．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡B.控制器选项卡C.仿真选项卡D.基本选项卡10．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标D.按住键盘上的“+”“-”号三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．在建立I/O连接中，属于“添加I/O Connection”设定的有（）。
A. 源目标B. 源对象C. 源信号D. 目标对象12．下列说法正确的是（）A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
ABB工业机器人虚拟实训期中试卷G(附答案).
ABB工业机器人虚拟实训课程期中试卷班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．虚拟传感器可以同时检测两个物体。
2．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。
3．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
4．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.5．属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。
A.JointMoverB. VolumeSensorC. PlaneSensorD. Queue7．在RobotStudio中，可以通过下列哪种方式创建一个具有动画效果的模型？（）A. 结合 B.组件组 C.创建机械装置 D.创建工具8．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift 键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较9．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。
A.不达到目标点B.在目标点速度降为零C.速度为100D.转弯角度为100度10．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标D.按住键盘上的“+”“-”号三、单选题（共3题，每小题5分，共15分）11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、movej 主要用于精度不高的大范围运动A、正确B、错误正确答案：A2、( ) ABB 机器人的示教器在默认的 TCP 点被成为 tool0。
A、正确B、错误正确答案：A3、( ) 工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
A、正确B、错误正确答案：A4、吊运一般是在控制柜的上面安装有吊环, 方便吊运使用。
吊运是吊运的角度设定为80°最为合适。
( )A、正确B、错误正确答案：B5、( ) 在使用三点法确定工件坐标时,Y1 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：A6、任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B7、在机器人动作过程中(再现过程中) 发生了错误,机器人会停止动作。
( )A、正确B、错误正确答案：B8、( ) 在增量模式下,TCP 运动的速度和摇杆的幅度没有关系。
A、正确正确答案：A9、齿轮啮合过紧会引起抖动、发热、齿轮加快磨损等问题。
( )A、正确B、错误正确答案：A10、灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。
A、正确B、错误正确答案：A11、焊接机器人加油完毕后,请立即密封各侧加油孔,尽快开展工作。
( )A、正确B、错误正确答案：A12、在运用扭力扳手时,当施加的扭矩到达设定值时,可直接收回扳手。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、示教中示教器触摸屏出现无显示现象后必须更换示教器。
( )A、正确B、错误正确答案：B15、在齿轮泵中,为了消除困油现象,在泵的端盖上开卸荷槽。
( )A、正确B、错误正确答案：A16、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
B、错误正确答案：B17、伺服型控制系统具有反馈控制系统, 比非伺服机器人有更强的工作能力,因而价格较贵,但在某些情况下不如简单的机器人可靠。
ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷D(附答案).
ABB工业机器人虚拟实训课程期末试卷D班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．在RS中，在将组合的栅栏导出之前，需要先将所有的组件断开与库可的连接。
2．一个路径完成后，一般在“配置参数”中选择“自动配置”，查看运动情况。
3．在同一个工作站中，一个工具只能有一个框架。
4．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
5．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．在RobotStudio中，可以通过下列哪种方式创建一个具有动画效果的模型？（）A. 结合 B.组件组 C.创建机械装置 D.创建工具7．】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。
A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里8．检测是否有任何对象与两点之间的线段相交的传感器是（）A. PlaneSensorB. VolumeSensorC. PositionSensorD. LineSensor 9．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡B.控制器选项卡C.仿真选项卡D.基本选项卡10．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标D.按住键盘上的“+”“-”号三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．在建立I/O连接中，属于“添加I/O Connection”设定的有（）。
A. 源目标B. 源对象C. 源信号D. 目标对象12．下列说法正确的是（）A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
ABB机器人考试试题.doc
ABB机器人考试试题姓名班级一、判断题（Y/N）正确填Y错误填N1.机械手亦可称之为机器人。
（Y）2.完成某一特定作业吋具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3.关节空间是由全部关节参数构成的。
（Y）4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5.关节2•的坐标系放在口关节的末端。
（N）6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数厶可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（N）8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）9•激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（Y）10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（Y）11.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）12.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
（Y）13.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
（N）14・图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。
（N）15・图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率, 使得图像效果清晰和颜色分明。
（Y）二、填空题安全防护：1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。
2机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用（急停）键，停止运行。
3.气路系统中的压力可达（0・6） MP,任何相关检修都要切断气源。
4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
在这种情况下机器人系统将显示错误信息5使能器一使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。
释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF状态。
6.机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。
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ABB工业机器人虚拟实训课程
期末试卷D
班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
1．在RS中，在将组合的栅栏导出之前，需要先将所有的组件断开与库可的连接。
2．一个路径完成后，一般在“配置参数”中选择“自动配置”，查看运动情况。
3．在同一个工作站中，一个工具只能有一个框架。
4．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
5．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
6．在RobotStudio中，可以通过下列哪种方式创建一个具有动画效果的模型？（）A. 结合 B.组件组 C.创建机械装置 D.创建工具
7．】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。
A.排气管前端
B.排气管末端
C. 排气管中间
D. 随便哪里
8．检测是否有任何对象与两点之间的线段相交的传感器是（）
A. PlaneSensor
B. VolumeSensor
C. PositionSensor
D. LineSensor 9．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡
B.控制器选项卡
C.仿真选项卡
D.基本选项卡
10．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键
B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标
C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标
D.按住键盘上的“+”“-”号
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
11．在建立I/O连接中，属于“添加I/O Connection”设定的有（）。
A. 源目标
B. 源对象
C. 源信号
D. 目标对象
12．下列说法正确的是（）
A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.
B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.
C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.
D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
13．下列在Smart组件中属于子组件“动作”中有（）
A. Attacher
B. Rotator
C. Sink
D. Show
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．仿真设定完成后，在“仿真”菜单中，单击，这时机器人就按添加路径的顺序进行运动。
15．在RS中，导入组件时Fence_2500，在基本功能选项卡中单击，在设备中的其他类型里面选择Fence_2500
16．创建工件空间坐标系时，应采用来创建工件坐标。
17．输送链末端挡板处的用来检测产品到位。
18．子组件表示移动一个对象到一条线上。
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．解释“激活机械装置单元”的作用.
20．阐述“同步到VC”的作用.
21．捕捉对象的作用。
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．如何对工作站进行平移？
23．在RS中，为什么要激活变位机？
24．IRB120机器人工作范围较小，如何将工作对象调整到最佳工作区域，以方便轨迹规划？
七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．在RS中，如何将生成的四个目标点MoveL Target_40，MoveL Target_50 ，MoveL Target_60和MoveL Target_70，形成圆形路径？
26．本项目中是如何创建包含两个TCP点的工具？
ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷D（参考答案）
题号 1 2 3 4 5
答案√√×√×
题号 6 7 8 9 10
答案CＢD C A
题号11 12 13
答案BCD ABCD ACD
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．“播放”
15．导入模型库
16．三点法
17．限位触感器
18．LinearMover
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．启用轨迹，变位机或其他单元使其数据与目标点同步.
20．使虚拟控制器中的数据与工作站数据一致
21．捕捉中心、中点和末端。
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．具体操作是按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标就可以对工作站进行平移23．激活后在示教过程中变位机的关节数据才能被同步记录在目标点当中。
24．选中“IRB120”，单击右键，选择“显示机器人工作区域”，会在工作站视图中出现白色区域，即为机器人可以到达的范围，应将工作对象调整到白色区域内。
七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50（注意选定顺序），在右击菜单中选择“转换为MoveC”，同样将MoveL Target_60和MoveL Target_70转换为MoveC。
26．在建模功能选项卡中点击创建工具，将工具名称修改为My Tool，选择“使用
已有的部件”，在下拉菜单中选择tool，单击下一个，将TCP名称修改为MyTool1，选中“数值来自目标点/框架”下的输入框，在布局中单击“框架1”，然后将工具添加到“TCP(s):”中。
再将TCP名称修改为MyTool2，选中“数值来自目标点/框架”下的输入框，在布局中单击“框架2”，然后将工具添加到“TCP(s):”中，单击完成，这样在布局中就生成了包含两个TCP点的工具MyTool。