简述工业机器人的定义
工业机器人的名词解释
工业机器人的名词解释
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由
度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
它能够接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
控制系统用来发出指令和执行指令，相当于人类的大脑；驱动系统通过接收指令来行走和工作，相当于人的手和脚。
工业机器人的应用范围很广，涵盖电子、物流、化工等各个工业领域。
它能够提高生产效率、降低成本、保证产品质量，并且能够完成危险或难以进行的劳作，为人类带来诸多便利。
此外，工业机器人能力的评价标准包括智能、机能和物理能等方面。
智能指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能指变通性、通
用性或空间占有性等；物理能指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。
总的来说，工业机器人是一种重要的自动化生产工具，能够为现代工业生产带来巨大的变革和发展。
简述工业机器人的定义
简述工业机器人的定义工业机器人是指用于代替或辅助人工进行工业生产的自动化机器。
工业机器人是现代制造业中的重要工具，通过自动化和智能化的技术，提高生产效率和产品质量，降低劳动成本，满足不断变化的市场需求。
1. 工业机器人的定义与分类工业机器人是一种能够完成多种生产工作的多关节机械装置。
它们可以执行各种任务，如装配、焊接、搬运、喷涂等。
根据其结构和特点，工业机器人可以分为协作机器人、固定机器人和移动机器人。
2. 工业机器人的应用领域工业机器人广泛应用于制造业的各个领域。
在汽车制造业中，工业机器人可以完成车身焊接、喷涂、装配等任务。
在电子产业中，工业机器人可以完成智能手机的组装和测试。
在食品加工行业，工业机器人可以完成包装和品质检测等工作。
3. 工业机器人的优势与挑战工业机器人相比于传统的手工生产具有许多优势。
首先，工业机器人可以持续高效地工作，不受疲劳和时间限制。
其次，工业机器人的精确性和稳定性较高，可以提高生产质量。
此外，工业机器人还可以减少人为因素对产品质量的影响，降低质量风险。
然而，工业机器人的引入也面临一些挑战，如高成本投入、安全性和人机协作等问题。
4. 工业机器人的发展趋势随着科技的不断进步，工业机器人正在迎来新的发展机遇。
首先，工业机器人将更加智能化，具备学习和自适应能力，可以适应不同的工作环境和任务。
其次，工业机器人将更加灵活多变，可以通过人机协作实现更高效的生产方式。
此外，工业机器人的生产成本也将进一步下降，使更多企业能够引入并应用这一技术。
5. 工业机器人的影响与展望工业机器人的引入不仅推动了制造业的转型升级，也对劳动力市场产生了影响。
一方面，工业机器人的广泛应用导致某些劳动力岗位的减少，从而引发就业压力。
另一方面，工业机器人的存在也创造了新的就业机会，如机器人维护和开发人员。
因此，在工业机器人的发展过程中需要平衡经济效益和社会效益，促进机器人与人类的共存共荣。
总之，工业机器人作为现代制造业的重要组成部分，对提高生产效率和产品质量起到了重要的作用。
(完整版)机器人参考答案
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。
答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。
1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。
2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。
4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。
0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。
重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
3.1 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。
答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。
轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。
简述工业机器人的定义及特点
简述工业机器人的定义及特点工业机器人是一种能够执行各种工业任务的自动化机器,通常由机械臂、控制系统、传感器和执行器等组成。
工业机器人主要用于制造、装配、包装、搬运和物流等领域,可以代替人类完成一些危险、重复、精度要求高的工作。
工业机器人的定义可以从以下几个方面来理解:1. 工业机器人是一种自动化机器:与传统手动机器不同,工业机器人具有自动、自动化的特点,能够自主完成各种任务。
2. 工业机器人通常由机械臂、控制系统、传感器和执行器等组成:机械臂是工业机器人的主要组成部分,能够根据预先编程的指令,运动并执行任务。
控制系统负责监测机械臂的状态,并根据需要进行调节和控制。
传感器用于监测工业机器人周围环境的变化,执行器用于控制机械臂的运动和动作。
3. 工业机器人主要用于制造、装配、包装、搬运和物流等领域:工业机器人在制造业中应用广泛,主要用于制造零部件、组装产品、包装物品、搬运货物等。
在物流和搬运领域,工业机器人也能够实现高效、准确的任务执行。
工业机器人具有以下特点:1. 高精度:工业机器人执行的是高精度、重复性高的任务,需要具有更高的精度和稳定性。
2. 高效率:工业机器人能够在短时间内完成大量的任务,提高工作效率和生产力。
3. 高安全性:工业机器人通常用于危险、重复性高、精度要求高的场合,需要具有更高的安全性,保障工人的生命安全。
4. 可编程:工业机器人可以通过编程进行定制化,实现不同的任务和功能。
5. 灵活性:工业机器人可以实现多地部署和灵活调度,提高生产灵活性和效率。
工业机器人的发展对工业的发展起到了重要的推动作用。
随着人工智能技术的不断发展,工业机器人将逐渐向智能化、自主化的方向发展,实现更高级别的自动化和智能化。
对工业机器人的了解和认识
对工业机器人的了解和认识一、工业机器人的定义和分类工业机器人是指可以自动执行各种生产操作的机器人，通常用于制造、生产、装配等领域。
根据其结构和功能，可以分为以下几类：1. SCARA机器人：具有平面运动能力，适用于装配、喷涂等操作。
2. 串联式机器人：由多个臂组成，可以完成更复杂的任务。
3. 并联式机器人：具有高速度和高精度，广泛应用于汽车制造等领域。
4. 协作式机器人：与工人共同工作，可以提高效率和安全性。
二、工业机器人的优势1. 提高生产效率：工业机器人能够快速而准确地完成各种操作任务，大大提高了生产效率。
2. 减少劳动力成本：替代传统的手工操作，避免了因为疲劳或误操作带来的质量问题，并且降低了劳动力成本。
3. 提升产品质量：由于工业机器人具有高精度和一致性，使得产品质量更加稳定可靠。
4. 提高安全性：对于危险或重复性较强的作业环境，使用工业机器人可以保障工人的安全。
三、工业机器人的应用领域1. 汽车制造：工业机器人在汽车制造中应用广泛，可以完成各种任务，包括焊接、喷涂、装配等。
2. 电子制造：在电子制造行业中，工业机器人可以完成印刷电路板、贴片等操作。
3. 医疗领域：协作式机器人可以协助医生进行手术等操作，提高手术精度和安全性。
4. 食品加工：工业机器人可以完成食品加工中的各种操作任务，例如分拣、包装等。
四、未来发展趋势1. 智能化：随着技术的不断进步，未来的工业机器人将更加智能化，具有更强的自主决策能力和适应性。
2. 个性化定制：随着消费者需求的不断变化，未来的工业机器人将具有更强的个性化定制能力，以满足不同用户需求。
3. 协作式机器人：未来的协作式机器人将更加普及，并且与传统机械臂结合使用，以提高生产效率和安全性。
4. 服务型机器人：未来的工业机器人将不仅仅局限于制造和生产领域，还将具备更广泛的服务功能，例如家庭服务、医疗服务等。
五、工业机器人的挑战和应对1. 技术瓶颈：目前工业机器人技术还存在一些瓶颈，例如自主决策能力、感知能力等方面需要进一步提升。
简述工业机器人的定义
简述工业机器人的定义1. 引言工业机器人是一种多关节机械臂，具有自主化操作的能力，广泛应用于各个领域的生产线。
工业机器人通过搭载各种传感器和计算机系统，能够完成各种复杂的任务，包括装配、焊接、喷涂、搬运等。
2. 工业机器人的分类根据功能和应用领域的不同，工业机器人可以分为多个分类。
以下是几种常见的工业机器人分类：2.1 点对点机器人点对点机器人是最简单的机器人形式。
它们能够在预设的位置之间进行直线运动，通常用于简单的搬运任务。
2.2 连续路径机器人连续路径机器人是能够按照预定的曲线路径进行运动的机器人。
它们通常用于需要精确控制的任务，如焊接、喷涂等。
2.3 SCARA机器人SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人具有两个旋转轴和一个平行轴，使其能够在平面内进行运动。
这种机器人通常用于装配和包装任务。
2.4 Delta机器人Delta机器人是一种平行机器人，由多个臂和关节组成。
它们通常用于需要高速操作的任务，如快速装配和包装。
2.5 协作机器人协作机器人是一种与人类工作者共同工作的机器人。
它们能够实时检测和响应人类的动作，确保工作场景的安全性。
3. 工业机器人的应用领域工业机器人已经广泛应用于多个领域，包括制造业、汽车工业、电子产业等。
以下是一些常见的应用领域：3.1 制造业工业机器人在制造业中扮演重要角色。
它们能够自动完成各种装配任务，提高生产效率。
工业机器人还能够降低劳动力成本，并减少人为错误。
3.2 汽车工业汽车工业是工业机器人应用最广泛的领域之一。
工业机器人在汽车制造过程中承担着装配、焊接、涂装等任务。
它们能够提高生产效率和产品质量，并降低生产成本。
3.3 电子产业在电子产业中，工业机器人通常用于电路板的组装和焊接。
它们能够提高生产效率和产品质量，同时降低生产成本。
3.4 医疗领域工业机器人在医疗领域中的应用越来越广泛。
它们可以完成手术、药品分配和患者护理等任务，提高医疗服务的质量和效率。
工业机器人的名词解释
工业机器人的名词解释工业机器人，也被称为工业自动化机器人，指的是用于在工业生产中执行各种任务的机器设备。
它们通过使用计算机程序进行控制和操作，能够替代人力完成各种繁重、危险或重复性的工作。
工业机器人在现代制造业中起到了至关重要的作用，大大提高了生产效率、减少了劳动力成本，并为企业带来了更高的竞争力。
一、工业机器人的起源与发展工业机器人的起源可以追溯到20世纪50年代。
当时，工业界对于提高生产效率的需求不断增加，人们开始探索一种能够模拟人类动作、完成复杂任务的机器人。
随着计算机技术的发展和电子元件的进步，工业机器人得以实现。
在过去几十年里，工业机器人经历了技术的飞速进步与不断演化。
从最初的单臂、单关节机器人到如今的多臂、多关节、多功能机器人，工业机器人的性能和应用领域得到了极大的拓展。
二、工业机器人的基本构成1. 机械结构：工业机器人的机械结构通常是由机械臂、末端执行器、关节和驱动系统等组成。
机械臂是机器人的核心部分，它类似于人的手臂，能够灵活地进行运动。
末端执行器是机器人的“手”，用于完成各种任务。
关节和驱动系统则用于控制机械臂和末端执行器的运动。
2. 传感器系统：工业机器人配备了各种传感器，以获取外部环境的信息。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、位置传感器和温度传感器等。
这些传感器能够帮助机器人感知并适应不同的工作环境，从而提高工作的精度和准确性。
3. 控制系统：工业机器人的控制系统是机器人的“大脑”，负责对机器人进行精确的控制和操作。
控制系统由计算机、控制器和编程软件组成。
程序员通过编写指令来控制机器人的动作，使其按照预定路径和工艺进行工作。
三、工业机器人的应用领域工业机器人在各个行业中得到广泛应用。
以下列举几个常见的领域：1. 制造业：工业机器人在制造业中扮演着重要的角色。
它们能够进行装配、焊接、喷涂、搬运等工作，大大提高了生产效率和品质稳定性。
2. 汽车工业：汽车制造业是工业机器人应用最广泛的领域之一。
工业机器人简述
工业机器人简述工业机器人是一种用于替代或辅助人力完成各种工业任务的自动化设备。
它们可以在工厂生产线上执行各种重复性的、繁琐的或危险的任务，极大地提高了生产效率和产品质量。
本文将对工业机器人进行简要介绍，并探讨其在现代制造业中的应用。
一、工业机器人的定义和分类工业机器人是指由各种机械、电气和电子设备组成的自动控制系统，能够在各种工业环境中执行预定任务的装置。
根据其结构和功能特点，工业机器人可以分为以下几类：1. 固定式机器人：这种机器人通常固定在工作台或地板上，适用于对物体进行简单操作和加工。
它们具有较大的稳定性和刚性，适合进行高精度的工作。
2. 台式机器人：这种机器人安装在一个特制的移动台上，可以在工作台面上自由移动。
它们常用于组装、搬运和装卸等操作，具有较好的灵活性和适应性。
3. 移动式机器人：这类机器人可以在工厂内自由移动，能够在不同工作站之间完成任务。
它们通常通过导航和避障系统来实现自主导航和路径规划。
4. 协作式机器人：这种机器人可以与人类共同工作，能够感知和适应人类的动作和需求。
它们常用于需要机器人和人类紧密合作的任务，如装配线上的协作组装。
二、工业机器人的应用领域工业机器人在现代制造业中起着至关重要的作用，广泛应用于以下几个领域：1. 汽车制造：工业机器人在汽车制造业中应用最为广泛。
它们可以完成汽车的焊接、喷涂、装配等工序，高效且准确地完成任务，提高了汽车生产线的效率和质量。
2. 电子制造：在电子制造业中，工业机器人能够完成电子产品的组装、测试和包装等工作。
它们具有高速度和高精度的特点，能够满足电子产品对质量和生产效率的要求。
3. 医药制造：工业机器人在医药制造业中的应用也越来越广泛。
它们可以在制药过程中进行灌装、包装和质检等工作，提高了生产效率和质量可控性，同时减少了人为操作的风险。
4. 食品加工：工业机器人在食品加工行业中扮演着重要的角色。
它们可以完成食品的分拣、包装和装配等任务，提高了加工速度和准确度，同时也增强了食品生产的卫生可靠性。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
习 题0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。
0.2 工业机器人与数控机床有什么区别？0.3 工业机器人与外界环境有什么关系？0.4 说明工业机器人的基本组成及三大部分之间的关系。
0.5 简述下面几个术语的含义：自由度、重复定位精度、工作原理、工作速度、承载能力。
0.6 什么叫冗余自由度机器人？0.7 题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L 1=2L 2，关节的转角范围是0︒≤θ1≤180︒，–90︒≤θ2≤180︒，画出该机械手的工作范围(画图时可以设L 2=3 cm)。
0.8 工业机器人怎样按机械系统的基本结构来分类？0.9 工业机器人怎样按控制方式来分类？0.10 什么是SCARA 机器人，应用上有何特点？0.11 试总结机器人的应用情况。
题0.7图1.1 点矢量v 为[10.00 20.00 30.00]T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：0.866 0.500 0.000 11.00.500 0.866 0.000 3.00.000 0.000 1.000 9.0 0 0 0 1 -⎡⎤⎢⎥-⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦A 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
1.2 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z 0轴转45°，再绕其X 0轴转30°,最后绕其Y 0轴转60°，试求该齐次坐标变换矩阵。
1.3 坐标系{B }起初与固定坐标系{O }相重合，现坐标系{B }绕Z B 旋转30°，然后绕旋转后的动坐标系的X B 轴旋转45°，试写出该坐标系{B }的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。
1.4 坐标系{A }及{B }在固定坐标系{O }中的矩阵表达式为1.000 0.000 0.000 0.00.000 0.866 0.500 10.0 {}0.000 0.500 0.866 20.0 0 0 0 1 ⎡⎤⎢⎥-⎢⎥=⎢⎥-⎢⎥⎣⎦A0.866 0.500 0.000 3.00.433 0.750 0.500 3.0{}0.250 0.433 0.866 3.0 0 0 0 1--⎡⎤⎢⎥--⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦B 画出它们在{O }坐标系中的位置和姿态：1.5 写出齐次变换矩阵H AB ，它表示坐标系{B }连续相对固定坐标系{A }作以下变换：(1) 绕Z A 轴旋转90°。
(2) 绕X A 轴转–90°。
(3) 移动[3，7，9]T 。
1.6 写出齐次变换矩阵B BH ，它表示坐标系{B }连续相对自身运动坐标系{B }作以下 变换：(1) 移动[3，7，9]T 。
(2) 绕X B 轴旋转90°。
(3) 绕Z B 轴转– 90°。
1.7 题1.7图(a)所示的两个楔形物体，试用两个变换序列分别表示两个楔形物体的变换过程，使最后的状态如题1.7图(b)所示。
题1.7图 1.8 如题1.8图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节，关节变量为d 2。
试：(1) 建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。
(2) 按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。
θ10° 30° 60° 90° d 2/m 0.50 0.80 1.00 0.70题1.8图 1.9 题1.8图所示二自由度平面机械手，已知手部中心坐标值为X 0、Y 0。
求该机械手运动方程的逆解θ1、d 2。
1.10 三自由度机械手如题1.10图所示，臂长为l 1和l 2，手部中心离手腕中心的距离为H ，转角为θ1、θ2、θ3，试建立杆件坐标系，并推导出该机械手的运动学方程。
题1.10图1.11 题1.11图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m，试建立各杆件坐标系，求出A1、A2及该机械手的运动学逆解。
题1.11图1.12 什么是机器人运动学逆解的多重性？1.13 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示方向指定，请标出各连杆的D-H坐标系，然后求各变换矩阵A1、A2、A3。
题1.13图1.14 试按D-H坐标系建立题1.14图所示机器人各杆的坐标系(各Z轴正向位于有旋转标志一端，Z0、Z6如题1.14图所示)。
题1.14图1.15 试求题1.15图所示V80机器人的运动学方程。
题1.15图2.1 简述欧拉方程的基本原理。
2.2 简述用拉格朗日方法建立机器人动力学方程的步骤。
2.3 动力学方程的简化条件有哪些？2.4 简述空间分辨率的基本概念。
2.5 机器人的稳态负荷的研究包括哪些内容？2.6 简述计算机控制机器人获得良好的重复性的处理步骤。
2.7 分别用拉格朗日动力学及牛顿力学推导题2.8图所示单自由度系统力和加速度的关系。
假设车轮的惯量可忽略不计，X轴表示小车的运动方向。
题2.8图2.8 推导题2.8图所示两自由度系统的运动方程。
2.9 推导题2.9图所示的两自由度系统的运动方程。
题2.8图 题2.9图 2.10 用拉格朗日法推导题2.10图所示两自由度机器人手臂的运动方程。
连杆质心位于连杆中心，其转动惯量分别为I 1和I 2。
2.11 简述机器人速度雅可比、力雅可比的概念及其二者之间的关系。
2.12 已知二自由度机械手的雅可比矩阵为1121221211212212s s s c c c l l l l l l θθ---⎡⎤=⎢⎥+⎣⎦J若忽略重力，当手部端点力F =[1 0]T 时，求相应的关节力矩τ。
2.13 如题2.13图所示，一个三自由度机械手，其末端夹持一质量m =10 kg 的重物，l 1=l 2=0.8 m ，θ1=60°，θ2= –60°，θ3= –90°。
若不计机械手的质量，求机械手处于平衡状态时的各关节力矩。
题2.10图题2.13图 三自由度机械手2.14 如题2.14图所示二自由度机械手，杆长l 1=l 2=0.5 m ，求下面三种情况时的关节瞬时速度1θ&、2θ&。
v X /(m/s)–1.0 0 1.0 v Y /(m/s)0 1.0 1.0 θ 130° 30° 30° θ 2 –60° 120° –30°题2.14图 二自由度机械手2.15 如题2.15图所示三自由度平面关节机械手，其手部握有焊接工具，若已知各个关节的瞬时角度及瞬时角速度，求焊接工具末端A 的线速度v X 、v Y 。
题2.15图 三自由度平面关节机械手3.1 何谓轨迹规划?简述轨迹规划的方法并说明其特点。
3.2 设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一个目标位置。
试问欲描述该机器人关节的运动，共需要多少个独立的三次多项式?要确定这些三次多项式，需要多少个系数?3.3 单连杆机器人的转动关节，从θ = –5°静止开始运动，要想在 4 s 内使该关节平滑地运动到θ =+80°的位置停止。
试按下述要求确定运动轨迹：(1) 关节运动依三次多项式插值方式规划。
(2) 关节运动按抛物线过渡的线性插值方式规划。
3.4 目前有哪几种模型应用于机器人系统构型？各自有何优、缺点？4.1 机器人本体主要包括哪几部分？以关节型机器人为例说明机器人本体的基本结构和主要特点。
4.2 如何选择机器人本体的材料，常用的机器人本体材料有哪些？4.3 何谓材料的E /ρ？为提高构件刚度选用材料E /ρ大些还是小些好，为什么？4.4 机身设计应注意哪些问题？4.5 何谓升降立柱下降不卡死条件？立柱导套为什么要有一定的长度？4.6 机器人臂部设计应注意哪些问题？4.7 常用的臂杆平衡方法有哪几种？试述质量平衡常用的平行四边形平衡机构。
4.8 什么叫BBR 手腕、RRR 手腕？什么叫手腕自由度退化？4.9 机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？4.10 试述磁力吸盘和真空吸盘的工作原理。
4.11 何谓自适应吸盘及异形吸盘？4.12 机器人对移动关节有何要求？为什么常用滚动导轨？4.13 机器人专用滚动轴承有何特点？机器人为什么要采用谐波传动？4.14 传动件定位常有哪几种方法？4.15 传动件消隙常有哪几种方法，各有什么特点？4.16 简述机器人行走机构结构的基本形式和特点。
4.17 简述两足步行机器人行走机构的工作原理。
5.1 说明工业机器人常用的控制结构形式，就你所熟知的某种工业机器人分析其控制器的控制结构。
5.2 机器人传感器常用的有哪几种？5.3 传感器的主要性能参数有哪几个？5.4 简述电位式位移传感器的工作原理。
5.5 分析二进制吗盘与格雷吗盘结构的异同。
5.6 角速度传感器常用的有哪几种？举例说明其中一种的工作原理。
5.7 分析外部传感器中力矩传感器的测量原理。
5.8 简述触觉传感器的测量原理。
5.9 采用基于芯片的运动控制器来控制机器人的运动有什么特点？5.10 LM628芯片有什么功能？5.11 分析运动控制卡控制的结构特点？举例说明你所了解的运动控制卡的应用。
5.12 步进电机具有哪些优点？说明反应式步进电机的工作原理。
5.13 MOTOMAN-UP6型机器人的控制器XRC有哪些控制功能？5.14 分析XRC外部控制功能的作用及应用。
5.15 何为分解运动控制？为什么要进行分解运动控制？5.16分解运动控制的思路及实现方法是什么？5.17 分解运动加速度控制的目标是什么？怎么实现？。