循迹小车课程设计报告
智能循迹小车___设计报告
智能循迹小车___设计报告设计报告：智能循迹小车一、设计背景智能循迹小车是一种能够通过感知地面上的线条进行导航的小型机器人。
循迹小车可以应用于许多领域，如仓库管理、物流配送、家庭服务等。
本设计旨在开发一款功能强大、性能稳定的智能循迹小车，以满足不同领域的需求。
二、设计目标1.实现循迹功能：小车能够准确地识别地面上的线条，并按照线条进行导航。
2.提供远程控制功能：用户可以通过无线遥控器对小车进行控制，包括前进、后退、转向等操作。
3.具备避障功能：小车能够识别和避开遇到的障碍物，确保行驶安全。
4.具备环境感知功能：小车能够感知周围环境，包括温度、湿度、光照等参数，并将数据传输给用户端。
5.高稳定性和可靠性：设计小车的硬件和软件应具备较高的稳定性和可靠性，以保证长时间的工作和使用。
三、设计方案1.硬件设计：(1) 采用Arduino控制器作为主控制单元，与传感器、驱动器等硬件模块进行连接和交互。
(2)使用红外传感器作为循迹传感器，通过检测地面上的线条来实现循迹功能。
(3)使用超声波传感器来检测小车前方的障碍物，以实现避障功能。
(4)添加温湿度传感器和光照传感器，以提供环境感知功能。
(5)将无线模块与控制器连接，以实现远程控制功能。
2.软件设计：(1) 使用Arduino编程语言进行程序设计，编写循迹、避障和远程控制的算法。
(2)设计用户界面，通过无线模块将控制信号发送给小车，实现远程控制。
(3)编写数据传输和处理的程序，将环境感知数据发送到用户端进行显示和分析。
四、实施计划1.硬件搭建：按照设计方案中的硬件模块需求，选购所需元件并进行搭建。
2.软件开发：根据设计方案中的软件设计需求，编写相应的程序并进行测试。
3.功能调试：对小车的循迹、避障、远程控制和环境感知功能进行调试和优化。
4.性能测试：使用不同场景和材料的线条进行测试，验证小车的循迹性能。
5.用户界面开发：设计用户端的界面，并完成与小车的远程控制功能的对接。
智能循迹小车课程设计报告
智能循迹小车课程设计报告一、课程设计目标：本次智能循迹小车课程设计的目标是让学生了解智能硬件的基础知识，掌握基本电子元器件的原理及使用方法，学习控制系统的组成和运行原理，并通过实践操作设计出一款功能齐全的智能循迹小车。
二、课程设计内容及步骤：1. 调研与分析——首先要对市面上现有的智能循迹小车进行调研与分析，了解各种类型的循迹小车的特点和优缺点，为后续的设计提供参考。
2. 硬件选型——根据课程设计目标和实际需要，选择合适的主控芯片、电子元器件和传感器等硬件。
3. 原理图设计——根据硬件选型，设计出对应的原理图，并在硬件上进行布局与焊接。
4. 程序设计——先在电路板上测试硬件是否正常，随后进行程序设计，根据传感器的反馈控制小车的运动，让小车能够沿着黑线自动循迹行驶，同时加入避障功能和自动寻迹功能。
5. 调试与优化——完成程序设计后，要对小车进行全面验收测试，发现问题及时解决并优化相关程序。
三、设计思路：本次课程设计基于树莓派电路板，利用循迹模块实现小车的自动循迹和自动寻迹。
同时将超声波模块结合避障算法实现小车的自动避障。
小车的外壳采用3D打印技术制作，操作简单实用。
四、课程设计效果：通过本课程设计，学生们从理论到实践，了解了智能硬件的基础知识，掌握了基本电子元器件的原理及使用方法，学习了控制系统的组成和运行原理。
同时，实践操作过程中，学生们培养了动手能力和实际操作的技能。
通过制作一台智能循迹小车，学生们对智能硬件的认识更加深入，并获得了较高的设计满足感。
五、课程设计展望：智能循迹小车是智能硬件应用领域的一项重要发明，具有广泛的应用前景。
未来，可以将循迹小车应用于快递、物流等行业，实现自动化送货、配送。
同时可以将遥控技术与循迹技术相结合，设计出更加高效、实用的智能循迹小车，推动智能化生产和工作环境。
寻迹小车实验报告
自动寻迹小车设计报告一、系统设计1、设计要求（1）自动寻迹小车从安全区域启动。
（2）小车按检测路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯、等功能2.小车寻迹的原理这里的寻迹是指小车在白色地板上寻黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。
单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。
红外探测器探测距离有限，一般最大不应超15cm。
对于发射和接收红外线的红外探头，可以自己制作或直接采用集成式红外探头。
3、模块方案根据设计要求，本系统主要由控制器模块、寻迹传感器模块、直流电机及其驱动模块等构成。
控制器模块：控制器模块由AT89C51单片机控制小车的行走。
寻迹传感器模块：寻迹传感器用光电传感器ST188检测线路并反馈给单片机执行。
ST188采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度双光电晶体管组成。
检测距离:4--13mm直流电机及其驱动模块：直流电机用L298来驱动。
L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。
用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。
4.系统结构框图：二、硬件实现及单元电路设计1、微控制器模块的设计在本次设计中我们采用了AT89C51位主控制器。
它具有智能化，可编程，小型便携等优点。
2.光电传感器：本次试验我们采用了ST188光电传感器，ST188采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度双光电晶体管组成。
检测距离:4--13mm。
其连接电路图如下：3.直流电机及其驱动模块在直流电机驱动问题上，我们采用一片L298来驱动直流电机。
智能循迹小车实验报告
智能循迹小车实验报告第一篇：智能循迹小车实验报告摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。
本次设计采用STC公司的89C52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298N芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。
关键词智能小车单片机红外光对管 STC89C52 L298N 1 绪论随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。
在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。
设计任务与要求采用MCS-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。
方案设计与方案选择3.1 硬件部分可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。
3.1.1 单片机模块为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的作用。
由于以前自己开发板使用的是ATMEL公司的STC89C52，所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。
STC89C52是一种低损耗、高性能、CMOS八位微处理器，片内有4k字节的在线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器，能重复写入/擦除1000次，数据保存时间为十年。
其程序和数据存储是分开的。
3.1.2 传感器模块方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。
阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，不能稳定工作。
方案二：使用光电传感器来采集路面信息。
循迹小车课程设计报告
循迹小车课程设计报告一、课程设计目标。
本课程设计旨在通过循迹小车的设计与制作，培养学生的动手能力、创新意识和团队合作精神，同时提高学生对于电子技术和机械原理的理解与应用能力。
二、课程设计内容。
1. 理论学习，学生将学习循迹小车的基本原理、电子元件的使用方法、以及相关的机械知识。
2. 实践操作，学生将动手制作循迹小车，并学习如何进行程序编写和电路连接。
3. 创新设计，学生将有机会对循迹小车进行改进和创新设计，提高其性能和功能。
三、课程设计步骤。
1. 理论学习阶段。
在这个阶段，学生将学习循迹小车的原理，包括红外线传感器的工作原理、电机驱动原理等。
同时，学生还将学习相关的电子知识，包括电阻、电容、电感等元件的使用方法。
2. 实践操作阶段。
学生将根据所学理论知识，动手制作循迹小车的电路连接，并编写相应的程序。
在这个阶段，学生将学会如何使用焊接工具、编程软件等工具，培养他们的动手能力和实际操作能力。
3. 创新设计阶段。
在完成基本的循迹小车制作后，学生将有机会对其进行改进和创新设计。
他们可以尝试使用不同的传感器、改进电路连接方式，甚至加入遥控功能等。
通过这一阶段的设计，学生将培养他们的创新意识和解决问题的能力。
四、课程设计评价。
1. 学生的实际操作能力，通过学生对循迹小车的制作和程序编写，可以评价学生的动手能力和实际操作能力。
2. 学生的创新能力，通过学生对循迹小车的改进和创新设计，可以评价学生的创新意识和解决问题的能力。
3. 学生的团队合作能力，在课程设计过程中，学生需要分工合作，可以评价学生的团队合作能力。
五、课程设计实施建议。
1. 提供足够的实践操作时间，保证学生有充分的时间动手制作循迹小车。
2. 强调创新设计的重要性，鼓励学生尝试不同的设计方案，培养其创新意识。
3. 加强团队合作意识的培养，让学生在课程设计过程中学会分工合作、协调沟通。
六、课程设计总结。
通过本课程设计，学生将不仅仅是学习了循迹小车的制作和原理，更重要的是培养了他们的动手能力、创新意识和团队合作精神。
课程设计循迹小车
课程设计循迹小车一、教学目标本课程旨在让学生了解和掌握循迹小车的基本原理和制作方法，培养学生的动手能力和创新能力。
知识目标包括：了解循迹小车的工作原理、熟悉常见的电子元件及其功能、掌握基本的电路连接和编程技巧。
技能目标包括：能够独立完成循迹小车的组装、调试和编程，培养学生的动手能力和解决问题的能力。
情感态度价值观目标包括：培养学生对科学的兴趣和好奇心，增强学生的团队合作意识和环保意识。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括循迹小车的原理、组成和制作方法。
首先，介绍循迹小车的工作原理，让学生了解其运行机制。
其次，讲解循迹小车的组成，包括电子元件、电路连接和编程等方面。
最后，教授学生如何动手制作循迹小车，培养学生的实际操作能力。
三、教学方法为了提高教学效果，本课程采用多种教学方法相结合的方式。
首先，运用讲授法，向学生讲解循迹小车的基本原理和制作方法。
其次，通过讨论法，引导学生进行思考和交流，提高学生的理解能力。
再次，运用案例分析法，分析实际案例，使学生更好地掌握知识。
最后，利用实验法，让学生亲自动手操作，培养学生的实践能力。
四、教学资源为了支持教学内容的实施，我们将选择和准备以下教学资源。
教材：《循迹小车制作教程》，为学生提供基本的学习资料。
参考书：《电子制作入门》、《编程技巧与应用》等，为学生提供更多的学习参考。
多媒体资料：制作PPT和视频教程，为学生提供直观的学习资源。
实验设备：准备循迹小车制作所需的电子元件、工具和设备，为学生提供实践操作的机会。
五、教学评估为了全面、客观地评估学生的学习成果，我们将采用多种评估方式。
平时表现方面，将根据学生在课堂上的参与度、提问和回答问题的积极性等给予评分。
作业方面，将根据学生完成作业的质量、创新性和准确性等进行评分。
考试方面，将设置选择题、填空题、简答题和综合分析题等多种题型，全面测试学生对知识的掌握和应用能力。
此外，还将设置实验操作考核，评估学生的动手能力和实验技能。
单片机循迹小车课程设计
单片机循迹小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解单片机的基本原理，掌握其编程方法。
2. 学习并掌握循迹小车的工作原理，包括传感器、驱动电路及控制算法。
3. 了解机器人技术中的自动导航与路径跟踪技术。
技能目标：1. 能够运用单片机进行程序编写，实现对循迹小车的控制。
2. 能够独立完成循迹小车的组装和调试，提高动手实践能力。
3. 能够通过小组合作，解决实际问题，培养团队协作能力。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对电子技术和编程的兴趣，激发创新意识。
2. 培养学生面对问题时的耐心和毅力，形成积极向上的学习态度。
3. 增强学生的环保意识，认识到科技发展对环境保护的重要性。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，注重理论知识与实际操作相结合。
学生特点：学生处于好奇心强、动手能力逐渐提高的阶段，对新鲜事物有较高的兴趣。
教学要求：结合学生特点，采用任务驱动法，引导学生自主探究，培养实际操作能力。
在教学过程中，注重理论与实践相结合，确保学生能够学以致用。
通过课程学习，使学生达到预定的学习成果，为后续相关课程打下坚实基础。
二、教学内容- 单片机原理与编程基础：介绍单片机的组成、工作原理，基础编程语法及逻辑控制。
- 传感器原理：讲解循迹传感器的工作原理及其在循迹小车中的应用。
- 驱动电路：阐述电机驱动电路的原理与设计方法。
2. 实践操作：- 循迹小车组装：指导学生按照原理图进行电路连接，完成小车组装。
- 程序编写：教授学生编写单片机程序，实现对循迹小车的控制。
- 调试优化：教授学生如何调试程序，对小车进行性能优化。
3. 教学大纲：- 第一阶段（2课时）：介绍单片机原理与编程基础，使学生了解单片机的基本使用方法。
- 第二阶段（2课时）：讲解传感器原理与驱动电路，让学生明白循迹小车的工作原理。
- 第三阶段（3课时）：指导学生进行循迹小车的组装、编程和调试。
4. 教材关联：- 教科书第四章：单片机原理与应用。
- 教科书第五章：传感器与自动控制系统。
寻迹小车课程设计报告4
单片机原理及应用课程设计专业：自动化设计题目：寻迹小车设计班级：0941 学生姓名：董玉凯学号：14 指导教师：分院院长：许建平教研室主任：方健电气工程学院目录目录第一章课程设计内容与要求分析 (3)1.1课程设计内容 (3)1.2课程设计要求分析 (3)1.2.1系统单元电路组成 (3)1.2.2寻迹小车原理 (4)1.2.3电源管理 (4)1.2.4电机驱动管理 (4)第二章C语言编程 (5)第三章软件系统的实现 (9)3.1主程序设计 (9)3.2 程序思路 (9)第四章结论及感想 (10)附录 (11)参考文献 (17)第一章课程设计内容与要求分析1.1课程设计内容本题目以STC10F04XE.h单片机为核心器件。
小车完成的主要功能就是能够自主识别赛道上的黑线并根据黑线的位置与距离来实现相应的变速与变向操作。
1.2课程设计要求分析电动车能够自动寻迹，按设定好的轨迹从区域1进至区域3，并在黑线末端停车，小车前进的路线图如1-1所示。
在区域1和区域3内，小车缓缓前进，在区域2内小车全速前进。
当小车未进入任何区域时，小车上的数码显示管显示为0000，当小车第一次碰见赛道上的黑线时，小车上的显示管显示为0001；当小车碰到区域1与区域2的交界，也就是碰见黑线时，小车上的显示管显示为0002；小车行驶到区域2与区域3的交界处碰上黑线时，小车上的显示管显示为0003；小车行驶到区域3的末端时，碰上黑线时，小车显示管显示为0004并停止。
小车前段的两个灯全部亮的时候，小车前进；全部灭的时候，小车停止；左侧的灯亮的时候，向左拐；右侧的灯亮时，向右拐。
寻迹用的小车前端左右两个光电开关完成，通过调整RW2和RW4可以改变光电开关的灵敏度。
图1-1寻迹小车路线1.2.1系统单元电路组成STC10F04XE采用宏晶最新第六代加密技术，超强抗干扰，超强抗静电，整机可轻松经过2万伏静电测试。
速度快，1个时钟/机器周期，可用低频晶振，大幅降低EMI。
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南京工程学院工程基础实验与训练中心本科课程设计说明书（论文）题目：自动循迹小车专业：班级：学号：学生姓名：指导教师：起迄日期：2012.6.11～2012.7.6设计地点：工程中心B208目录摘要： (4)Abstract (5)一、系统方案 (6)1、课设要求： (6)1.1、完成基本设计功能： (6)1.2、发挥部分 (6)2、总体设计 (6)3、模块方案比较与论证 (7)3.1、电源模块： (7)3.2、电机驱动模块: (7)3.3、传感器模块： (9)3.4、显示模块: (10)3.5、测速模块 (12)二、循迹小车硬件设计 (13)1、机械设计 (13)2、小车各模块分布 (13)3、小车传感器位置排布 (13)三、循迹小车软件设计 (14)1、循迹小车主函数流程图 (14)2、计算路程模块流程图 (14)3、循迹模块流程图 (16)四、程序 (18)五、开发总结与心得 (18)1、总体方案论证和确立 (18)2、各分立模块的制作调试 (18)3、总车的装配调试 (19)4、总结与展望 (19)六、参考文献 (19)课程设计说明书（论文）中文摘要课程设计说明书（论文）英文摘要Title Automatic follow trace the carAbstractHardware design: automatic followed by single chip microcomputer controller STC89C52 tracing the car, the LCD1602 LCD display the current vehicle speed and mileage etc data; Motor and reversing the L298N integrated circuit module to drive, also can use of transistor bridge type drive circuit to control. Mileage detection sensor with a hall sensors or photoelectric launch to the reception. The runway mark line adopts photoelectric launch to the detection and use receive software plastic away shaking measures, power adopt section 4 7 recharging the battery power supply (in conditions allow cases microcontroller and motor can be use independent power supply voltage).The software design: the main program main task on one hand scanning to the test launch photoelectric receive the signal, and then judge the car turned to; On the other hand the main program also completed speed mileage display task. The external interruption 0 to achieve vehicle speed detection, through the photoelectric tube or to receive hall-effect sensor detection car speed, the car every week will turn out a break for sensor signal; The external interruption to realize the metal piece of detection 1, sensor choose close to switch, detect metal, close to the switch will request a break.Keywords Single-chip microcomputer Liquid crystal display Bridge type driving circuit The main program一、系统方案1、课设要求：1.1、完成基本设计功能：1）、车辆从起跑线出发开始计时（出发前，车体不得超出起跑线），能到达终点线并且停止在终点线。
全程行驶时间应力求最短（从合上小车电源开关开始计时）。
2）、到达终点线小车停止后，停车位置离终点线偏差应最小（以小车中心点与终点线之间距离作为偏差的测量值）。
3）、在行驶过程中小车检测到加速线后开始加速并发出声光报警信号，检测到减速线后开始减速并发出声光报警信号。
1.2、发挥部分1）、从起跑线开始计时，自动记录、时时显示全程行驶时间（记录显示装置要求安装在小车上），误差尽可能小。
2）、从起跑线开始，自动记录、时时显示行驶距离X3（记录显示装置要求安装在车上），误差尽可能小。
3）、从起跑线开始，自动记录、显示加速线1、减速线2离起跑线的距离X1,X2，误差尽可能小。
4）、其它特色与创新。
2、总体设计对设计要求就行分析，设计主要有以下几个模块组成：1）、信息采集模块：信息采集部分是光电检测，光电检测有寻迹检测和测速检测两个部分。
将检测到的信号送给单片机处理，其核心部分是几个光电传感器。
2)、控制处理模块：控制处理模块是一一片stc89c52单片机为核心，单片机将从采集到的信息进行判断后，按照预定的算法处理，把处理的结果送交电机驱动和液晶显示模块，使之做出相应的动作。
3)、执行模块：执行模块是由液晶显示、电机驱动及电机、蜂鸣器三部分组成。
液晶主要是将单片机处理的结果进行实时显示，方便及时用户了解系统当前的状态，电机驱动根据单片机的指令对两个电机进行动作，使之能够根据需要作出相应的加速、减速、转弯、停车等的动作，以达到预期的目的。
蜂鸣器主要是根据要求在特定的位置作出出响应来报告位置。
框图如下：3、模块方案比较与论证3.1、电源模块：方案一：将220V交流电进行整流、滤波、稳压（采用7805稳压管）使输出值为5V。
但是这种方案，需要很长的电线，运动起来很不方便，而且危险系数微高，但是输出比较稳定。
方案二：采用12V蓄电池为直流电机供电，用7805将12V电压降压、稳压后得单片机系统和其他芯片供电。
蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳压的电压输出性能。
虽然蓄电池的体积过于庞大，在小型电动车上使用极为不方便，但由于我们的车体设计时留出了足够的空间，并且蓄电池的价格比较低。
经过比较我们采用了方案二。
3.2、电机驱动模块:方案一：采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片。
L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。
用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。
方案二：H桥。
对于直流电机用分立元件构成驱动电路由分立元件构成电机驱动电路，结构简单，价格低廉。
综上所述，根据条件限制，我们选择方案二原理图：实物图：3.3、传感器模块：方案一：用光敏电阻组成光敏探测器。
光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。
当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。
因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。
将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。
但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。
方案二：用RPR220型光电对管，RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接受器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。
RPR220特点：（1）、塑料透镜可以提高灵敏度（2）、内置可见光过滤器能减小离散光的影响（3）、体积小，结构紧凑当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电平。
此光电对管调理电路简单，工作性能稳定。
综上所述，我们选择方案二原理图：实物图：3.4、显示模块:方案一：LED数码管显示数码管显示具有亮度高，色彩选择多的优点，但是数码管占用I/O资源多，控制复杂，功耗较大，显示信息量较少且单一。
方案二：LCD1602液晶显示液晶显示驱动简单，易于控制，功耗小，且显示信息量大，可以直观地观测到小车的位置及速度信息。
综合考虑，决定用1602液晶显示作为本次设计的显示模块原理图：实物图：3.5、测速模块4、总电机原理图原理图接线图二、循迹小车硬件设计1、机械设计小车机械设计部分设计有以下几个要求：符合机械力学性能，能够很好的完成个机械动作；易于组装拆卸以便于维护维修；方便扩展布局，面向以后学习研究的扩展开发；总体布局有一定的电气隔离性能，尽量减少互相干扰；美观大方。
2、小车各模块分布小车的总体布局应以尽量减少互相干扰为原则，兼顾美观整齐。
基于这两点，通过调试，在小车底板下面只安放了两个减速电机，防止电机磁对电气信号的干扰。
车头部分放置传感器模块，这样和别的电流通路基本隔离，有利于信号的稳定。
单片机置于车的中央且用铜柱将其支起来，于电机、电源等干扰源远离，很好地保证单片机的稳定可靠地运行。
总体布局图如上所示。
3、小车传感器位置排布小车循迹的保证是传感器反映回正确的信息，所以传感器的合理排布是小车能够圆满完成任务的基本保证，经过反复的调试和实验，得出的最佳传感器分布图如上图中所示。
车头部分的三个传感器主要用于循迹检测，中间的传感器主要用于直道姿态的调整。
其两侧的另外两个主要用于采集弯道信息。
三、循迹小车软件设计软件编程是循迹小车的灵魂，小车精确地循迹基于合理的编程算法，为了便于调试结构明朗，小车的软件编程分为主函数、检测循迹函数和控制函数。
其中，主函数合理地分配调用各个模块函数，主要负责各模块间的总体协调。
循迹检测函数负责稳定地判定各种信息，将信息值返回，以便主函数或别的函数调用处理。
控制函数主要负责小车的状态控制，根据传感器返回的信息准确地判定小车所处的位置，并做出相应的响应。
其中控制函数中包含了各种算法以实现系统控制的稳定性。
由于控制的数学模型不易建立。
所有的函数算法均是经过无数次的调试而一步步的写出来的。
在此处也不好给出具体的数学模型来阐述，函数的设计流程如下图：1、循迹小车主函数流程图2、中断流程图3、循迹模块流程图四、程序五、开发总结与心得在整个设计过程中，我们按照总——分——总的总体思想来展开的，整个开发过程主要分为以下几个阶段进行。