CAN总线及其在PLC上的应用
台达PLC__CAN总线运用范例1
DVPCOPM-SL作为从站的应用 控制要求 ： 主站（DVPCOPM-SL Master）与从站（DVPCOPM-SL Slave）之间完成8 words(4WORD IN,4WORD OUT)的数据交换。通过CANOPEN网络将主站右侧DVP28SV D6282~D6285的内容写入从站右侧DVP28SV 的D6032~D6035；读取从站右侧 DVP28SV D6282~D6285的内容存放至主站右侧 DVP28 SV的 D6032~D6035。
CANOPEN Ethernet
模块配置及连线设定
设定主站模块配置
设定从站模块配置
主从模块配பைடு நூலகம்下载
主从模块映射对应
主站程序
主从PLC分别写入程序
知识回顾 Knowledge Review
PLC高级应用技术，PLC与变频器的CANopen总线通讯控制之线路介绍
PLC高级应用技术，PLC与变频器的CANopen总线通讯控制之线路介绍上篇文章PLC（可编程控制器）和变频器怎样连接？向大家讲解了PLC控制变频器的三种方式，对于硬接线的方式，初学者很好理解，对于总线通讯，可能理解起来就比较麻烦，今天就跟大家讲解一下PLC和变频器的总线通讯。
就以CANopen总线为例。
CANopen总线是一种常用的现场总线，在嵌入式系统中非常常见，施耐德电气，伦茨伺服，翠欧运动控制器等等默认支持的总线就是CANopen总线。
需要注意的是，总线通讯是高级功能，一般的PLC和变频器是不支持的，基本上是中等以上的产品才支持。
一般都是驱动器数量比较多或是位置比较分散的场合使用。
此种应用场合是不适宜使用模拟量的。
对于采用通讯控制的机械设备或是大型生产线，它的维护比用模拟量的要复杂，因为模拟量你可以方便的用万用表测量，而通讯就不行了，线路是否畅通，和通讯是否成功没有必然关系。
通讯线路畅通，通讯不一定畅通。
这对维修电工提出了更高的要求，因此掌握通讯的基本原理和实现方法，已经成了现场维修电工的基本技能，如果你还是灯泡电工那一套，迟早要被淘汰。
（*欢迎关注头条号‘譬如朝露’，本小编所有文章只发布于本头条号下。
其他平台出现，比如电工学习网，百家号，搜狐号，贴吧，新浪博客，东方头条，快资讯等等等等等，均为抄袭*）其实对于现场维护的维修电工来说，总线通讯的线路检查是非常之重要的，因此，在讲解CANopen总线通讯之前，先要详细了解一下CANopen的接线。
1 信号对应关系CANopen总线需要三根信号线，分别是CAN_H ，CAN_L，GND。
PLC侧和变频器侧一一对应即可。
和西门子的DP总线不同，CANopen总线需要三根线，因为DP 总线没有GND线。
需要注意的是，CAN_H CAN_L 一定要用双绞线。
在标准CANopen线缆中，一般是白色和蓝色，而且线缆的屏蔽层一定要接地，和强电线缆（主要是380V）保持一定的距离。
基于CAN总线的多PLC网络通信方案研究
ｂ ｓ ｄ ｏ ＡＮ ｂ ｓ ｈ ｃ ｅ ｓ ｔ ｏ ｓｒ ｃ Ｌ ｏ ａ ｅ ｎ Ｃ ｕ ．Ｔ ｅ ｓ ｈ ｍｅ ｉ ｏ ｃ ｎ ｔ ｔ Ｃ ｃ ｍｍｕ ｉ ａｉｎ ｎ ｔ ｏ ｋ ｂ ｑ ｉ ｐ ｎ ２ ２— Ｃ ｕ Ｐ ｎ ｃ ｔ ｅ ｗ ｒ ｙ ｅ ｕ ｐ ｉ ｇ ＲＳ ３ — ＡＮ ｏ ｇ ｔ ｗ ｙ ｎ ｔ ｅ ｈ ｓ Ｐ ｎ ａ ｈ Ｐ Ｃ． ａｅ ａ ｓ ｏ ｈ ｏ ｔ Ｃ ａ ｄ ｅ ｃ Ｌ
Ｋｅ ｒ ｓ Ｐ Ｃ Ｃ ｍｍｕ ｉａｉｎ； ＡＮ ｂ ｓ Ｆｅｄ ｂ ｓ ｙ ｗｏ ｄ ： Ｌ ｏ ｎｃ ｔ Ｃ ｕ ； ｉｌ ｕ ｏ
１ 引 言
目前 ， 于成 本 的 考 虑 ， 部 分 的 小 型 Ｐ Ｃ并 ＿ 出 大 Ｌ
４ｍ） 非常适合用于组建 Ｐ Ｃ通信网络 。 ０ ， Ｌ ］
第 １ 期
２１ ０ ２年 ２月
微
处
理
机
Ｎｏ １ ． Ｆ ｂ ，０２ ｅ ．２ １
ＭＩ ＣＲＯＰ ＲＯＣ Ｓ ＥＳ ０ＲＳ
基 于 Ｃ Ｎ总线 的多 Ｐ Ｃ网络通信方案研究 Ａ Ｌ
薛青娜
（ 西安铁 路 职 业技 学院 ， 安 ７０ １ ） 西 １０４
摘 要 ： 前 ， 多小型 Ｐ Ｃ并没有集成 Ｃ Ｎ通信接 口， 目 很 Ｌ Ａ 这样就妨碍 了通信模块 的连接。提 出了一种基 于 Ｃ Ｎ总 线 的 Ｐ Ｃ 网络通 信 方案 ， 方 案 通过 将 各 厂 家 不 同的 通信 协 议 转 化为 统 一 Ａ Ｌ 该 的 Ｃ Ｎ 网络通 信 ， 而实 现 了较好 的 互相连 通性 以及 统 一 的上 位机 监 控 能力 。 Ａ 从 关键 词 ：Ｌ Ｐ Ｃ通信 ； Ａ Ｃ Ｎ总 线 ； 场 总线 现 ＤＩ Ｏ 编码 ：０ ３ ６ ／．ｓｎ １０ ２ ７ ．０ ２ ０ ．０ １ ．９ ９ ｊｉ ．０ ２— ２ ９ ２ １ ． １ ０ ９ ｓ
can总线案例
can总线案例
CAN总线（Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。
以下是一些CAN总线的应用案例：汽车控制系统：CAN总线最初就是为了解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的。
在现代汽车中，CAN总线已经成为一种标准配置，用于连接各种控制单元，如发动机控制单元、制动系统控制单元、车身控制单元等。
这些控制单元之间通过CAN总线进行实时数据交换，以实现协同工作和优化车辆性能。
工业自动化：在工业自动化领域，CAN总线被广泛应用于各种传感器、执行器、控制器等设备之间的通信。
例如，在生产线上，可以通过CAN总线连接各种PLC、电机控制器、温度控制器等设备，实现自动化控制和监测。
船舶控制系统：在船舶控制系统中，CAN总线也被用于连接各种传感器、执行器和控制器。
由于船舶环境的特殊性，要求控制系统具有高度的可靠性和稳定性，而CAN总线的优秀性能和特点使其成为船舶控制系统的理想选择。
医疗设备：在医疗设备中，CAN总线也被用于连接各种传感器、执行器和控制器，如心电图机、呼吸机、输液泵等。
这些设备之间需要实时交换数据，以确保患者的安全和治疗效果。
以上案例仅供参考，如需更专业的信息，建议咨询CAN总线领域的专业人士或访问相关论坛。
同时，在使用CAN总线进行系统设计时，应充分考虑系统的实际需求和特点，选择合适的通信协议和硬件设备，以确保系统的稳定性和可靠性。
鸣志CANopen总线应用简介
COB-ID
功能码
节点ID
2字节CAN数据
命令
从节点ID
0000
0
NMT功能
ID号
当Node-ID=0，则所有的NMT从设备被寻址。CS是命令字，可以取如下值
CS=0代表重启节点
NMT节点保护（NMT Node Guarding）
通过节点保护服务，MNT主节点可以检查每个节点的当前状态，当这些节点没有数据传送时这种服务尤其有意义 或者，一个节点可被配置为产生周期性的被称作心跳报文（Heartbeat）的报文。
CANOPEN通信模型
CANopen通讯模型定义了4种报文（通讯对象）
模型 网络管理对象 NMT (Network Management Object)
描述
NMT 对象(主节点用来传输控制命令) 和心跳报文Heartbeat (从 节点向主节点发送本节点状态) 、Boot-up
服务数据对象SDO (Service Data Object)
例如在 CiA301 标准中，设备通讯的参数放在索引范围 0x1000 - 0x1FFF (通讯行规区)。此区域的前几项如下：
电子数据表EDS
一个节点的对象字典是在电子数据文档（EDS：Electronic Data Sheet）中描述
CANopen 设备模型
一个CANopen设备由 3 部分构成，分别是通讯部分、对象字典和应用部分，此设备一端接到CAN总线，另一端接到应用相 关的I/O数据端口。通讯部分根CANopen协议的要求在总线上收发CAN报文，不同的CANopen设备间的通信都是通过交换通 信对象完成的。应用部分由用户根据实际的应用要求编写具体的应用软件。应用部分和CAN接口部分之间是对象字典，这是 一个CANopen设备的核心部分，每个设备都有一个自己的对象字典，其中描述了设备使用的各种数据对象和参数。
汇川PLC在CAN通讯的介绍
H1U/H2U系列PLC在CAN通信的介绍编辑: iris 创建时间: 2011年02月24日概述H1U/H2U系列PLC，在PLC主模块上加上CAN通讯卡后具有CAN通讯功能。
可支持自由CAN 通信指令。
可支持远程模块访问指令FROM/TO，同时支持CAN-LINK网络功能。
CAN-LINK是汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。
H1U/H2U系列PLC及其远程扩展模块均可以支持CAN-LINK协议，CAN-LINK组网设备数量最大可达64台。
关键词：CAN-LINK，H2U远程扩展1.CAN-LINK网络CAN-LINK应用网络示意图：1.1 硬件接口H1U/H2UCAN扩展卡接口定义：CAN-LINK接口引脚定义：组成CAN-LINK网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连载一起，并且+24Vcc和0V需要外接24V直流电源。
总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。
CAN-LINK接线图如下图所示：H1U/H2U远程扩展卡和CAN接口卡均内置了匹配电阻，可通过拨码开关接入或断开。
若改变拨码开关，除匹配电阻外，波特率和地址并不能立即生效，需要给系统重新上电才能使用新的设置参数。
1.2 CAN-LINK软件设置系统通过一下步骤完成CAN-LINK的配置一、通过AUTOSHOP完成CAN-LINK网络组态，定义需要叫唤的数据。
二、把配置信息下载到H1U或H2U系列的PLC中三、所有PLC等可编程设备均要启动CAN-LINK网络功能，若非特殊说明，H1U/H2系列扩展模块默认是启用CAN-LINK功能的，不需要特殊的设置。
并且，在有CAN-LINK配置的PLC中，需要通过用户程序启动CAN-LINK配置。
1.3 CAN-LINK网站组态CAN-LINK网络组态有两种方式，绘图时、填表式或指令编写。
绘图式比较直观，填表式则比较简单，指令编写即需要用户程序启动CANTX编写满足CAN-LINK配置帧的用户程序，以下简单介绍一下绘图式，更详细的操作请参见AUTOSHOP软件使用说明。
CAN和CANopen简介
一、和简介CAN总线全称为Controller Area Network即控制器局域网是国际上应用最广泛的现场总线之一，已经在汽车制造、机械制造、包装机械、烟草等行业得到了广泛的应用。
CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。
通信速率可达1MBPS。
CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。
采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义211或229个不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。
数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。
同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。
CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。
CAN卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。
另外，CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。
CAN总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。
CAN总线协议已被国际标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布式测控系统之间的数通讯。
CAN总线插卡可以任意插在PC、AT、XT兼容机上，方便地构成分布式监控系统。
汇川PLC在CAN通讯的介绍
汇川PLC在CAN通讯的介绍H1U/H2U系列PLC在CAN通信的介绍绍绍: iris 绍建绍绍: 2011年02月24日概述H1U/H2U系列PLC～在PLC主模绍上加上CAN通绍后具有卡CAN通绍功能。
可支持自由CAN通信指令。
可支持绍程模绍绍绍指令FROM/TO～同绍支持CAN-LINK 网绍功能。
CAN-LINK是绍川控制技绍公司绍绍的基于CAN绍绍的绍绍绍～绍绍绍是一绍放的绍绍～支持绍绍绍的绍绍均可网个接入CAN-LINK网绍。
H1U/H2U系列PLC及其绍程绍展模绍均可以支持CAN-LINK绍绍～CAN-LINK绍绍绍量最大可绍网数达64台。
绍绍绍,CAN-LINK～H2U绍程绍展1.CAN-LINK网绍CAN-LINK绍用绍示意绍,网1.1 硬件接口H1U/H2UCAN绍展接口定绍,卡CAN-LINK接口引脚定绍,绍成CAN-LINK网并绍绍～所有绍绍的以上五根绍均要一一绍绍绍绍一起～且+24Vcc和0V需要外接24V直流绍源。
绍绍的端均要加两120欧姆的CAN绍绍匹配绍阻。
CAN-LINK接绍绍如下绍所示, H1U/H2U绍程绍展和卡CAN接口均置了匹配绍阻～可通绍绍绍绍绍接入或绍。
卡内断若改绍绍绍绍绍～除匹配绍阻外～波特率和地址不能立生效～需要绍系绍重新上绍才能使用新的绍置并即参数。
1.2 CAN-LINK绍件绍置系绍通绍一下步绍完成CAN-LINK的配置一、通绍AUTOSHOP完成CAN-LINK网数绍绍绍～定绍需要叫绍的据。
二、把配置信息下绍到H1U或H2U系列的PLC中三、所有PLC等可绍程绍绍均要绍启CAN-LINK网绍功能～若非特殊绍明～H1U/H2系列绍展模绍默绍是启用CAN-LINK功能的～不需要特殊的绍置。
且～在有并CAN-LINK配置的PLC中～需要通绍用绍程序绍启CAN-LINK配置。
1.3 CAN-LINK网站绍绍CAN-LINK网两填写填写即绍绍绍有绍方式～绍绍绍、表式或指令绍。
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CAN总线及其在PLC上的应用
时间：2009-10-29 10:01:12 来源：中国传动网作者：李庆敏
引言
数字电子信息技术的飞速发展对全世界的制造业日益起着巨大的推动作用，使得制造业的各种设备的设计越来越电子化，数字化，网络化，ECCT产品是艾默生CT推出的一款专门应用于纺织行业的具有CAN总线协议的专用PLC控制器，它不仅满足了纺织的基本
I/O工艺需求，更是把CAN总线协议完美地融合进去，使用户很轻易地把系统的各种设备通过CAN协议进行连接，本文介绍了CAN总线功能在艾默生CT PLC上的应用。
CAN总线基础知识简介
CAN总线（CONTROLLER AREA NETWORK，控制器局部网络）由德国BOSCH公司首先提出来的，CAN总线是目前工业界广泛应用的总线。
其特点简要归纳如下：1）CAN控制器工作于多主站方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权（取决于报文标识符）采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据。
而利用RS-485只能构成主从式结构系统，通信方式也只能以主站轮询的方式进行，系统的实时性、可靠性较差。
2）CAN协议废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，其优点是可使网络内的节点个数在理论上不受限制，加入或减少设备都不影响系统的工作。
同时可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，并且容易构成冗余结构，提高系统的可靠性和系统的灵活性。
3）CAN总线通过CAN控制器接口芯片的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只能是低电平或悬浮状态。
这样就保证不会出现类似在RS-485网络中系统有错误时会导致出现多节点同时向总线发送
数据而导致总线呈现短路从而损坏某些节点的现象。
而且CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，从而保证不会出现象在网络中，因个别节点出现问题，使得总线处于“死锁”状态。
4）CAN具有的完善的通信协议可由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低了用户系统开发的难度，缩短了开发周期，这些是仅仅有电气协议的RS-485所无法比拟的。
5）与其它现场总线比较而言，CAN总线通信最高速率可达1MBPS，传输速率为5KBPS 时，采用双绞线，传输距离可达10KM，并且数据传输可靠性高;CAN总线是具有通信速率高、容易实现、且性价比高等诸多特点的一种已形成国际标准的现场总线。
这些也是目
前 CAN总线应用于众多领域，具有强劲的市场竞争力的重要原因。
CAN总线与RS485方式的区别：
CAN总线系统结构：CAN总线每个节点需要带有CAN协议控制芯片及适当的接口电路，节点之间通过双绞屏蔽线进行总线式连接，首尾节点需要接120R的匹配电阻，通信最高速率可达1MBPS，传输速率越低，传输距离越远。
系统结构如下：
CAN协议的报文格式：CAN协议支持两种报文格式CAN2.0A和CAN2.0B; CAN2.0A 为标准格式,CAN2.0B为扩展格式;格式分别如下:
CAN2.0A协议报文结构图如下
CAN2.0B协议报文结构图如下
标准格式和扩展格式唯一的不同是标识符（ID）长度不同,标准格式为11位（ID10-ID0）,扩展格式为29位（ID10-ID0,EID17-EID0）。
在标准格式和扩展格式中,报文的起始位称为帧起始（SOF）,帧起始标志数据帧或远程帧的起始，由一个单独的“显性”位（0）组成。
由控制芯片自动完成，不需要用户在程序中体现。
然后是由11位标识符（ID10-ID0）（扩展格式为29位（ID10-ID0,EID17-EID0））和远程发送请求位（RTR）组成的仲裁场。
RTR位标明是数据帧还是请求帧,在请求帧中没有数据字节。
控制场包括标识符扩展位（IDE）,指出是标准格式还是扩展格式。
它还包括一个保留位（RBO）,为将来扩展使用。
它的最后四个位用来指明数据场中数据的长度（大小就是由DLC3-DLC0组成的2进制数据）。
数据场范围为0～8个字节（DATA FIELD）,其后有一个检测数据错误的循环冗余检查（CRC）。
应答场（ACK）包括应答位和应答分隔符。
发送站发送的这两位均为隐性电平（逻辑1）,这时正确接收报文的接收站发送主控电平（逻辑0）覆盖它。
用这种方法,发送站可以保证网络中至少有一个站能正确接收到报文.
报文的尾部由帧结束标出。
在相邻的两条报文间有一很短的间隔位,如果这时没有站进行总线存取,总线将处于空闲状态。
艾默生CT PLC集成CAN总线功能介绍
ECCT的CAN通信功能支持CAN2.0A协议和CAN2.0B协议，通信波特率设置范围为5-100KBPS，可以通过艾默生CT PLC编程软件CONTROLSTAR FOR ECCT进行设置。
具体使用步骤如下：
1）基本设置:在工程管理器里双击“系统块”，在弹出的窗口选择“CAN口设置”，在“CAN 口参数设置”里选择“自由协议”，然后单击后面的“自由口设置”按扭。
在弹出的窗口选择协议类型“2.0A”或“2.0B”，然后再下拉选择“波特率”最后单击“确定”，把系统块下载到PLC里。
2）数据发送：使用指令CANXMT，并以CAN2。
0A协议为例描绘了它们之间的对应关系。
3）数据接收：使用CANRCV指令（参数含义如下）或使用CAN接收中断功能。
我推荐对初使用者采用中断更方便，具体用法参考下面的例子程序。
笔者根据ECCT集成的CAN总线功能，在纺织机械上的得到了成功的应用,现介绍如下：其CAN系统总体结构图如下:
此系统的具体工艺不做介绍,这里只介绍CAN通信部分的应用。
程序使用说明如下：
1.首先根据要求在“系统块”里对CAN通信口进行设置。
2.数据发送部分：对ID为5的地址发送4个字数据“16#1122，16#3344，16#6789，16#1234”需要编写的程序为如下：
其中要注意的是：1）CANXMT为上升沿执行指令,M1000为指令执行条件，当其出现OFF—>ON的变化时,执行CANXMT指令;2）使用CANXMT指令前先把该赋值的地址写好;3）发送数据只取D元件的低8位; 4）网络上没有CANID、数据完全相同的CAN帧同时出现;5）ID保留0。
6）CAN程序的校验部分全部由硬件自动完成，用户程序不需要参与。
3.数据接收部分:此部分以使用中断方式接收数据为例,分2部分步骤:
1）先在主程序中设置CAN中断使能.
2）设置中断程序属性,把其中断事件选为48（即CAN接收中断）,然后编写程序把接收到的数据传递到需要的地址.注意ID地址为双字结构,SD282-290依次为数据的高低字节,把他们传递到相应的数据寄存器然后合并就可以得到完整的数据了。
总结：
由于CAN协议格式比较简单，并且相当部分工作由CAN控制芯片硬件完成，所以编写程序比较简单，实现起来很容易，此纺织系统采用CAN通信方式后，速度大大提高并且系统更加稳定，受到用户的肯定。