CAN单节点的自通信程序

/****************************************************************************** ********

项目：基于CAN总线的自收发通信

说明：主程序部分

功能：外部按键每按下一次，计数值加一，同时计数值在数码管1、2上显示。

在计数值加一后，会使CAN总线上重新发送数据，此时接收端的计数值也同步更新显示

在数码管3、4上（为便于观察，接收显示的值比发送值大3）。

// CAN主要参数: PeliCAN模式，扩展帧EFF模式

// 29位标示码结构：

// 发送数据结构：计数结果,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08

// 接收数据结构: 待显示数据+其它7个字节的数据

// 本节点的接收代码寄存器值: 0x11,0x22,0x33,0x44

// 本节点的屏蔽代码寄存器值：0x00,0x00,0x00,0x00;可以接收本节点的数据

// 目的节点地址：0x11,0x22,0x33,0x44;可以被本节点接收

模块：can_self.c

作者：PIAE GROUP

注释修改者：特权

修改时间：08.6.17.

******************************************************************************* *******/

/***感谢PIAE工作组提供的源码，这里特权根据自己的编程习惯做了一些修改并添加详细注释***/

#include

#include

#include "define.h"

///////////////////////////////////////////////

//函数：inter0_key (外部中断INT0)

//说明：INT0按键为计数按键

// 每按下一次键，计数值加一

//入口：按键中断

//返回：按键加一

///////////////////////////////////////////////

void inter0_key(void) interrupt 0

{

EA = 0; //关闭中断

Txd_data++; //计数结果增1，即待发送的数据增1

TXD_flag = 1; //发送数据标志位置位，即重新发送数据以更新数码管的显示数值

EA = 1; //重新开启中断

}

///////////////////////////////////////////////

//函数：inter1_can_rxd (外部中断INT1)

//说明：接收数据函数，在中断服务程序中调用

//入口：无

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void inter1_can_rxd( void ) interrupt 2

{

uchar state;

EA = 0; //关CPU中断

IE1 = 0; //由于是中断INT1是电平触发方式，所以需要软件将INT1的中断请求标志IE0清零

state = IR; //IR为SJA1000的中断寄存器

if( state & 0x01) //若IR.0=1--接收中断

{ //接收数据帧

RX_buffer[0] = RBSR;

RX_buffer[1] = RBSR1;

RX_buffer[2] = RBSR2;

RX_buffer[3] = RBSR3;

RX_buffer[4] = RBSR4;

RX_buffer[5] = RBSR5;

RX_buffer[6] = RBSR6;

RX_buffer[7] = RBSR7;

RX_buffer[8] = RBSR8;

RX_buffer[9] = RBSR9;

RX_buffer[10] = RBSR10;

RX_buffer[11] = RBSR11;

RX_buffer[12] = RBSR12;

RXD_flag = 1; //接收标志置位，以便进入接收处理程序

CMR = 0X04; //CMR.2=1--接收完毕，释放接收缓冲器

state = ALC; //释放仲裁随时捕捉寄存器（读该寄存器即可）

state = ECC; //释放错误代码捕捉寄存器（读该寄存器即可）

}

IER = 0x01; // IER.0=1--接收中断使能

EA = 1; //重新开启CPU中断

}

///////////////////////////////////////////////

//函数：main

//说明：主函数

//入口：无

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void main(void)

{

init_mcu();

init_sja1000();

while(1)

{

rxd_deal(); //接收处理程序

txd_deal(); //发送处理程序

led_show(0,Txd_data); //数码管1-2显示发送数据子程序

led_show(1,Rxd_data+3); //数码管3-4显示接收数据子程序

}

}

///////////////////////////////////////////////

//函数：init_mcu

//说明：单片机I/O口初始化

// 主要是各中断寄存器的初始化

//入口：无

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void init_mcu(void)

{

SJA_RST = 1; //CAN总线复位管脚复位无效

SJA_CS = 0; //CAN总线片选有效

EX1 = 1; //开MCU外部中断INT1

IT1 = 0; //MCU外部中断INT1设置为电平触发，该中断口连接CAN总线接收中断口IT0 = 1; //MCU外部中断INT0设置为下降沿触发

EX0 = 1; //开MCU外部中断INT0

EA = 1; //开MCU总中断

SJA_CS = 1; //CAN总线片选无效，使得对数据总线的操作不会影响SJA1000。}

///////////////////////////////////////////////

//函数：init_sja1000

//说明：独立CAN控制器SJA1000的初始化

//入口：无

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void init_sja1000(void)

{

uchar state;

uchar ACRR[4];