冲压线机器人自动化系统(精)
华数机器人应用 杨海滨
冲压行业
(一)某洗衣机大型企业冲压生产线
冲压自动化线主要供货范围为5台华数H系列冲压机器人、1台上料 机、1台翻转机、1条皮带线及相关机械加工件，相关设备集成的技术整合。
冲压行业
(二)某洗碗机大型企业冲压生产线
项目效果布局示意图及设备组成（占地13M*7.5M）
2台下料皮带线 3台200T双点压机 铝合金安全防护 （1）整线采用6台华数HSR410 型专用冲压机械手，并 配套多用途端拾器6套
项目效果布局示意图及设备组成（占地7M*3M）工序
10台机械手带夹具
自动上料机
下料槽 （1）整线采用2台华数HSR-410型专用冲压机械 手，并配套多用途夹具2套。
控制系统柜
底座
（2）上料机1台（适用于多种工件的使用）
冲压行业
(五)某工贸有限公司冲压生产线
棒料自动上料机
本系统采用定制料仓，如下图所示。占地约 2000mm*500mm，台面高度约800mm，上料高度约 1100mm。储料约200件，可供系统正常运行25min，考虑 系统正常工作所需的工件保有量和工人上料时间，上料间隔
三、华数机器人产品
华数机器人产品系列之一:六轴机器人系列
50kg
210kg
20kg 12kg 5kg
臂长：2670 精度：±0.15
臂长：746 /850 精度：±0.02
臂长：1585 精度：±0.06
臂长：1722 精度：±0.08
臂长：2146 精度：±0.15
手机打磨、视觉 引导搬运、装配
(十二)某汽车企业焊接生产线
工件
焊点：2 焊点：2 总焊点：4 焊点：22 焊点：6 焊点：24
OP20(点焊)
总焊点：8 焊点：6
冲压自动线规划
冲压自动线规划更高的质量、更大的产能以及更低的成本需求让汽车生产商感受到前所未有的压力,传统的纯手工生产方式正逐渐引退,自动化生产有了充分的施展空间.冲压作为整车生产龙头工艺,实现自动化已经为各主机厂广泛接受。
冲压自动化如何实现，需要在生产线规划初期就作出缜密考虑。
实现冲压自动化的意义传统的人工生产线,虽然在建设初期投入相对较小，但随着市场需求的扩大，其固有的效率低下、产品质量稳定性较差等缺点越来越影响企业的发展。
自动化生产线恰好可以让这些问题得到解决。
较高的生产效率、稳定的产品质量以及规模生产条件下更低的单件生产成本，正是自动化冲压生产线的优点,尤其对大型车身覆盖件生产而言,这些优点更为突出.因而,现今主机厂一般在大型冲压生产线规划初期，就会直接考虑采用自动化。
冲压自动线的组成就设备组成而言,冲压自动线一般包括压力机和自动化系统，这里主要谈谈自动化部分。
冲压自动化系统（见图1）通常包含拆垛系统、自动传输系统和线尾出料系统.1。
拆垛系统一套完整的冲压自动化拆垛系统主要包括2台轨道移动式上料小车(每个上料小车上配备4～8个活动可调磁力分张器通常为永磁铁，用于板料的分离)、拆垛手（机械手或机器人）、传送装置(多为磁性皮带机）、板料清洗机（选项）、板料涂油机（选项）、板料对中台及控制系统等组成，具体如图2所示。
当上料小车装载料垛(可包括托盘）由换垛位置回到拆垛位置后，板料由拆垛手从料垛拾取，通过传送装置穿过清洗机、涂油机送到达对中台.板料经过对中定位后,便可开始后序冲压生产。
2。
自动传输系统自动传输系统用于各工序间毛坯或工件搬运传输.传输机构主要有机械手和机器人两种。
随着冲压自动化技术的不断进步，机械手自动传输机构的形式也日新月异。
自动传输机构的形式差异，也是目前冲压自动线不同形式的主要区别所在。
上世纪末广泛应用的平行四边型机械手结构目前已经逐步淘汰，取而代之的是高速、稳定的单臂或双臂横杆式传送机构。
冲压自动化日语专用名词
冲压自动化日语专用名词引言概述：冲压自动化是一种先进的创造技术，它在汽车、电子、家电等行业中得到了广泛应用。
在冲压自动化的过程中，有许多专用名词被用来描述不同的工艺、设备和操作。
本文将详细介绍冲压自动化中的日语专用名词。
正文内容：1. 冲压自动化的基础名词1.1 冲压 (シートメタルプレス)：冲压是指将金属板材通过模具进行加工的过程，用来创造各种形状的零件。
1.2 模具 (金型)：模具是用来冲压金属板材的工具，它根据产品的形状和尺寸而设计创造。
1.3 冲床 (プレス機)：冲床是用来进行冲压操作的机器，它通过施加压力将模具上的金属板材冲压成所需的形状。
1.4 冲压件 (プレスパーツ)：冲压件是通过冲压工艺创造的金属零件，它们通常具有高精度和复杂的形状。
2. 冲压自动化的工艺名词2.1 自动送料 (自動給料)：自动送料是指将金属板材自动送入冲床的过程，通常通过供料机械实现。
2.2 自动排料 (自動排出)：自动排料是指将冲压完成的零件自动从冲床中排出的过程，以便进行后续的加工和组装。
2.3 自动换模 (自動金型交換)：自动换模是指在冲压过程中，通过机械装置自动更换不同形状的模具，以适应不同产品的创造需求。
2.4 自动检测 (自動検査)：自动检测是指在冲压过程中，通过传感器和控制系统对冲压件的尺寸、形状和质量进行自动检测和判定。
2.5 自动堆垛 (自動積み重ね)：自动堆垛是指将冲压完成的零件自动堆叠在一起，以便进行后续的包装和运输。
3. 冲压自动化的设备名词3.1 供料机械 (給料機械)：供料机械是用来将金属板材自动送入冲床的设备，它通常包括送料器、卷料机和剪切机等。
3.2 压力机 (プレス機)：压力机是冲压自动化中最重要的设备之一，它通过施加压力将模具上的金属板材冲压成所需的形状。
3.3 机器人 (ロボット)：机器人在冲压自动化中扮演着重要角色，它们可以用来进行自动送料、自动排料、自动换模和自动堆垛等操作。
机器人冲压自动线的生产节拍优化
欢迎订阅欢迎撰稿欢迎发布产品广告信息E I C Vo l .15 2008 No.6 75 神经网络可以任意精度逼近任何连续函数。
从结构外表看,P I D 神经网络的隐含层神经元的个数过少,但实际上,其中的积分元等价k 个一般神经元,这些一般神经元的输入分别为1,2,…,k -1,k 时刻的输入层神经元输出值的总和值,如图2所示。
由式(1)到式(8)可知,P I D 神经网络中的比例元、积分元和微分元的稳态输入输出特性都属于广义sigm oid 函数,因此它也具有任意连续函数逼近能力。
4 P I D 神经网络进行变桨控制系统的辨识4.1 风机模型以直驱电机为辨识系统,由于风力机与发电机采用直接驱动方式连接,这是一个典型的非线性模型,但这个模型能够反映变速风力发电机组的基本动态特性:J r dωr d t=T a -T e(9)式中:J r ———为风轮的转动惯量;ωr ———为风轮转动的角速度;T a ———为风轮的气动转距;T e ———为发电机获得的转距。
其中,气动力转距T a 由下式表示:T a =12ρC T (λ,β)RS v2(10)风机的转距T e 由下式表示:T e =12ρC P (λ,β)SR 3ω2(11)由式(9)、(10)和(11)得:J r d ωr d t =12ρC T (λ,β)R 3S ω2-12ρC P (λ,β)SR 3ω2(12)令k 1=12ρC T (λ,β)R 3S 1J r ,k 2=12ρC P (λ,β)SR 31J r可得:d ωr d t=(k 1-k 2)ω2离散化后为:ωr (k )-ωr (k -1)=(k 1-k 2)ω2(k )4.2 系统辨识辨识结构图如图3所示,网络采用批学习方法,每隔200个采样点学习一次,目标函数为:E =1200∑200k =1e 2(k )=1200∑200k =1[y (k )-y ′(k )]2图3辨识系统的结构图 图4系统辨识的衰减曲线其中,y (k )为对象的输出,y ′(k )为P I D 神经网络的输出。
机器人冲压生产线节拍仿真评估研究
机器人冲压生产线节拍仿真评估研究山东唐骏欧铃汽车制造有限公司摘要：冲压生产线一般是指两台或两台以上压力机串联组成的生产线。
对于汽车主机厂而言，冲压生产线一般包含四台或五台压力机+相应自动化搬运设备组成。
冲压生产线一般包含垛料台车、拆垛设备、输送设备、搬运设备、压力机、压机间搬运设备、下料设备、成型料输送设备等组成，以实现整线自动化生产的目的。
关键词：冲压线；机器人；仿真评估引言为解决招工难、用工贵等问题，制造业企业逐渐开始转型升级。
对于冲压行业，企业基数大，中小型企业占比高，大部分企业还采用人工手动上下料的生产模式，这种方式效率低、精度不高，且环境较差，易对人体造成损伤。
为此使用机器人代替人工作业，实现产业自动化升级，是中小型冲压加工企业智能化改造的必经之路。
1智能制造时代的意义智能制造时代，是结合现代科学技术的发展，将5G通信技术、工业4.0技术、人工AI技术、电子计算机技术、物联网技术、云技术、大数据等一系列技术进行融合和创新。
一方面，能够将传统制造领域的设计和产业进行优化和升级，能够最大程度降低人工的参与和影响，同时还能够实现产能和产品质量的提升；另一方面，结合多种创新技术，实现智能化机械设计、机械制造等技术目标，能够借助人工AI，对机械产业链进行系统化的分析、设计、制造、加工等一系列流程，提升产业的技术特性和发展潜力，能够利用智能AI系统替代传统人工模式，实现机械制造领域发展的革新和蜕变。
以机械人为例，现代机械人产业能够产生对创新自主意识的思维和想法，能够满足社会多种领域的服务需求，能够最大程度提升产品的智能化水平，能够借助时代的发展进行革新和升级。
2机器人冲压生产线仿真评估2.1机器人轨迹规划机器人轨迹规划的基本思路如图1所示，采用特殊点标准设置方法，其中0点为机器人安装位置或长时间静置时的HOME位置。
正常循环启动时，机器人由0位走到1位，在1位形成此套模具的HOME位；当前一序压力机完成一次冲压，打开一定安全距离后，机器人携带端拾器进入前一序压力机模区的2号点；其中2号点到3号点是竖直下降的过程，这主要是为了机器人携带的端拾器可以更好地与板料贴合，并躲避下模的干涉点；到达3号点时，真空发生器动作，端拾器吸盘建立真空，完成端拾器对于板料的吸附；然后执行3号点到4号点，此区间内，机器人保持竖直方向动作，这是为避免在板料脱离模腔过程中，与下模产生干涉；之后执行4号点到5号点的动作，后序动作与前述相似，不作详细介绍。
工业自动化生产线必备十大神器清单
工业自动化生产线必备十大神器清单1. 机器人：工业自动化生产线的核心设备之一，能够完成重复性、高精度的任务，提高生产效率和质量。
常见的机器人包括搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等。
2. 自动化控制系统：用于控制和监控整个生产线的设备和工艺过程。
包括PLC （可编程逻辑控制器）、DCS（分布式控制系统）、SCADA（监控与数据采集系统）等。
3. 传感器：用于感知和测量生产线中的物理量，如温度、压力、流量等。
传感器将这些物理量转换为电信号，供控制系统进行处理和决策。
4. 机器视觉系统：利用摄像头和图象处理算法，实现对产品质量的检测和识别。
机器视觉系统可以检测缺陷、测量尺寸、识别产品型号等。
5. 运动控制系统：用于控制和调节生产线中的运动设备，如伺服驱动器、步进机电控制器等。
运动控制系统可以实现精准的定位、速度控制和轨迹规划。
6. 自动化输送系统：用于实现物料的输送和分配，如传送带、输送机、机械手等。
自动化输送系统可以减少人工搬运，提高物料的流动效率。
7. 工业网络通信设备：用于实现生产线中各设备之间的数据传输和通信。
包括以太网交换机、工业无路线由器、工业以太网网关等。
8. 自动化工具和夹具：用于辅助生产线中的装配、调试和维修工作。
常见的自动化工具包括电动螺丝刀、气动工具、夹具等。
9. 虚拟仿真软件：用于对生产线进行虚拟建模和仿真，预测和优化生产线的运行效果。
虚拟仿真软件可以减少实际试验成本，提高生产线的设计和调试效率。
10. 数据分析与人工智能技术：用于对生产线中的大量数据进行分析和挖掘，实现故障预测、优化调度和智能决策。
数据分析与人工智能技术可以提高生产线的稳定性和可靠性。
以上是工业自动化生产线必备的十大神器清单。
这些设备和技术的应用可以大大提高生产线的效率、质量和可靠性，实现智能化、柔性化的生产。
同时，随着科技的不断进步，未来还会有更多创新的神器浮现，推动工业自动化的发展。
工业自动化生产线必备十大神器清单
工业自动化生产线必备十大神器清单引言概述：随着科技的不断进步和工业生产的快速发展，工业自动化生产线已经成为现代工业生产的主要趋势。
为了实现高效、精确和安全的生产过程，工业自动化生产线必备一系列的先进设备和技术。
本文将为您介绍工业自动化生产线必备的十大神器清单。
一、自动化控制系统1.1 PLC（可编程逻辑控制器）：PLC是工业自动化控制的核心设备，它能够根据预设的逻辑程序自动控制生产线的运行，实现各种复杂的工艺过程。
1.2 DCS（分布式控制系统）：DCS是一种分布式控制系统，它能够实现对整个生产线的集中控制和监测，提高生产效率和质量。
1.3 SCADA（监控与数据采集系统）：SCADA系统能够实时监控生产线的运行状态，并采集各种数据，为生产决策提供重要依据。
二、机器人技术2.1 机械臂：机械臂是工业生产中常见的自动化设备，它能够完成各种精细的操作任务，如搬运、装配和焊接等。
2.2 AGV（自动导引车）：AGV是一种自动导引车辆，能够根据预设的路径和任务自主行驶，实现物料的自动搬运和运输。
2.3 3D视觉系统：3D视觉系统能够对产品进行三维检测和定位，实现高精度的自动化生产。
三、传感器技术3.1 光电传感器：光电传感器能够实现对物体的接近检测和测距，广泛应用于自动化生产线中的物料检测和定位。
3.2 压力传感器：压力传感器能够实时监测生产线中的压力变化，确保生产过程的稳定性和安全性。
3.3 温度传感器：温度传感器能够实时监测生产线中的温度变化，确保生产过程的精确控制和安全运行。
四、自动化仓储系统4.1 AS/RS（自动化仓储与检索系统）：AS/RS系统能够实现对物料的自动化存储和检索，提高仓储效率和准确性。
4.2 AGV仓储机器人：AGV仓储机器人能够实现自动化的物料搬运和仓库管理，提高物料流转效率。
4.3 WMS（仓储管理系统）：WMS系统能够实时监控和管理仓储过程，提高仓储效率和准确性。
五、智能监控与诊断系统5.1 远程监控系统：远程监控系统能够实时监测生产线的运行状态和异常情况，及时进行故障诊断和处理。
冲压自动化日语专用名词
冲压自动化日语专用名词冲压自动化是一种现代化的生产方式，通过使用自动化设备和机器人来完成冲压加工过程中的各种操作。
在冲压自动化过程中，有许多专用名词被广泛使用，下面是一些常见的冲压自动化日语专用名词及其解释：1. プレス機 (Puresu ki) - 冲压机冲压机是用来将板材加工成所需形状的机器。
它通常由机械部分和控制系统组成，可以实现高速、高精度的冲压加工。
2. フィーダー (Fiidaa) - 上料器上料器是用来将原材料送入冲压机的设备。
它通常由输送带、传送机构和控制系统组成，可以实现自动化的上料过程。
3. ディーコイラー (Diikoiraa) - 松卷机松卷机是用来将卷曲的金属材料展开的设备。
它通常由卷材架、展开轴和控制系统组成，可以实现自动化的展开过程。
4. プログラマブルコントローラー (Puroguramaburukontoroora) - 可编程控制器可编程控制器是用来控制冲压自动化系统的设备。
它通常由中央处理器、输入/输出模块和编程软件组成，可以实现对冲压过程的精确控制。
5. ロボット (Robotto) - 机器人机器人是用来执行冲压自动化过程中各种操作的设备。
它通常由机械臂、传感器和控制系统组成，可以实现高速、高精度的操作。
6. ダイス (Daisu) - 冲模冲模是用来将金属材料冲压成所需形状的工具。
它通常由上模和下模组成，可以实现高效、精确的冲压加工。
7. クランプ (Kuranpu) - 夹紧装置夹紧装置是用来固定工件和冲模的设备。
它通常由夹紧机构和控制系统组成，可以确保冲压过程中的稳定性和安全性。
8. ストローク (Sutorooku) - 行程行程是冲压机在工作过程中移动的距离。
它通常由上下模的相对位移来表示，可以控制冲压加工的深度和形状。
9. プレス速度 (Puresu sokudo) - 冲压速度冲压速度是冲压机在工作过程中移动的速度。
它通常由冲压机的控制系统来调节，可以影响冲压加工的效率和质量。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
冲压线机器人自动化系统
作者:佚名韩国现代重工(株北京现代京城工程机械有限公司点击数:162 更新时间:2009-7-22
汽车生产线引用机器人技术将大大提高生产效率, 同时, 由于生产自动化程度的提高, 人为的误差也将大大减少,使产品质量方面会得到很大的改进。
在汽车制造业,现代品牌的机器人已经在点焊、弧焊、搬运、涂胶等方面广泛应用,包括小型的 HR006/015/050系列、中型的 HP100P/120P/HX165/HX165S系列、大型的 HX200/200L/300/400等系列机器人。
以冲压线机器人自动化系统为例,其特点如下:
1.可进行连续的无人作业
利用两个板材供给用 Destacker (磁力分张工作台,最多可以使待机 1000张板材的工作量在无人状态下连续作业两个小时之久。
两台 Destacker 按顺序作业可以确保操作者的安全, 还具有事先判断功能, 能给操作者充分的准备工作时间,实现了拟人化的亲作业者工作方式。
2.空气吹浮式对中台
对中台是一个带有小孔的斜面传输台, 其下部设有鼓风机, 其风力作用可以在设备和工件之间可以形成一个空气薄膜, 减少工件与对中台之间的摩擦, 一定程度上可以提高工件的成型质量, 而且方便、省时、环保。
3.长距离搬运
压力机之间的距离比较远时, 可以附加一个可承载机器人和一个可以使机器人行走的导轨式设备, 令重达 2吨的机器人以 2m/s的速度滑行,而且不再受距离的限制,还可以均匀分散下部的重量,大大减轻了从压力机受到的震动影响。
4.可调节工具(吸盘的使用
可调节工具可用来加、卸载和搬运工件的吸盘,可调节的结构方式使其具有便于制作、可反复使用、修改简便等优点,即使以后有板件形状变化的情况,只需按照形状调整一下就可以了,操作非常简便,而且其长期、稳定的使用性更能体现出其价值。
5.喷油式润滑装置的使用
要提高拉延成型的质量, 最好的方法是在自动化生产线内加一个工件洗涤工位, 但这个洗涤工位的安装费用巨大(约需 1000万元。
喷油式润滑装置的使用可以用低廉的投资带来更好的效果,不但可以提高成型的质量,而且也可以相应地提高压力机的速度。
6.提高生产效率,保障操作者的安全
除了上述的特点以外,该设备可以在同一个生产线进行 3工序、 4工序、 5工序等不同工位数的工件的生产,并且可以通过增加相应的设备来满足整条线的自动化。
机器人与压力机之间运行稳定,效率高, 而且操作简便,即便是新的操作者也能很快适应。
另外,冲压生产线内也活用了各种传感器,最大限度地确保了操作者的安全。
下面是一个现代机器人在江淮汽车压力机生产线上应用的实例。
机器人将工件在压力机之间移动, 并传送到指定工位。
在压力机生产线上有五台压力机,压力机之间安装的是 7轴机器人,负责传送压力机之间的工件, 在第一个压力机之前有一个搬运机器人 HX165, 负责从对中台上取下工件, 放入第一个压力机中。
当工件滑至对中台底部通过两个定位档块准确定位。
由于车种的不同,有的工件需要进行五次冲压, 有的工件只需要三次。
当需要三次冲压的工件冲压工序完成后,第四、第五台压力机将起到传送工件时的支撑作用。
由于工件有一定的弧度,在第四压力机中设计了胎膜,为下一个机器人抓件准确定位。
在生产线上,定位的准确性将直接影响到产品的质量。
在应用了中心定位器之后,就严格保证了工件的定位准确性。
原手动生产线每个工位每分钟大约加工两个工件,采用机器人后,现在每个工位每分钟可以加工六个以上的工件(是以最大的工件为标准,如汽车侧围等,大大提高了生产效率,也严格保证了质量。
除上面提到的江淮汽车之外,现代机器人在汽车行业的用户还包括:北京现代汽车公司、东风悦达起亚公司、昌河汽车、唐山客车厂、长春轨道客车股份公司等。