ZK-2WD智能小车安装教程
循迹小车的组装说明
硬件连接示意图
循迹小车程序截图
循迹小车操作说明
将小车接线连接好，左右电机分别连接在 主板所示的两个端口。
前进探测传感器左右传感器分别接在输入 口0、1口。
打开ZB2软件，打开所给程序资料，下载 到主板运行，若小车不能走黑线调整传感 器、电机的连接口。
组装循迹小车所需的组件
循迹小车车身的组装
(注意连接扣、底板连接放置的位置）
万向轮的组装
（注意连接扣的长度连杆与万向轮支架连接的方向）
小车驱动电机的组装
（注意电机安装的位置）
车轮组件的组装
万向轮的装配
传感器固定装置的组装
（注连接口、之型连杆连接的方向）
小车行走探测传感器的组装
循迹小车全观图
简易循迹小车装配图文资料讲解
简易循迹小车装配图文教程一．电子元件装配顺序为由低到高，元件尽量紧贴电路板表面安装。
1．电阻的装配：注意色环的认识，区分好四色环与五色环的差别。
2．安装IC，注意IC的缺口方向。
3．安装可调电阻、开关、晶体管（发光管、三极管），注意所有晶体管都是有方向的。
4．安装电解电容和，注意电解电容的引脚方向，短脚为负，对应插到电路板有阴影的方向。
二．机械部分的安装1．安装302A齿轮，将35mm长的车轴与302A齿轮用力套上，并移动到约到中心的位置。
2．找出4个蓝色三通和4枚圆头自带垫2.3*6自攻螺丝（PW A2.3*6）。
3．先将内侧的两个三通用螺丝固定到电路板上。
4．将车轴和齿轮套入三通中，并移动齿轮位置，使齿轮在电路板的卡槽中，车轴刚好超出三通多一点，不超过1mm。
5．将另外两个三通套入车轴中并用螺丝固定到电路板上。
6．将蜗杆用力套入电机轴中，并压到接近电机轴承的位置，找出6-12枚2*3mm的圆头机丝螺丝用于固定电机。
7．将电机用螺丝固定到电路板上，一般每个电机固定3枚螺丝就OK了。
8．将车轮用力套入车轴上，并移动到接近电路板的位置。
（注意用力技巧，可以将车轴的另一端先靠到桌面等固定物上，适当用力敲打车轮到合适位置。
）9．将5*20的螺丝加配套螺母固定到电路板上，然后套上不锈钢盖形螺母作为万向轮使用。
三．安装剩余电路部分。
1．安装循迹红外发射与接收管，注意有正负方向的区别，使其高度略低于万向轮约3-5mm。
2．安装电池盒，电池盒通过不干胶粘到电路板上，注意位置必须准确，确保一次性成功，不可进行二次粘接。
连接电机导线，可以将过长的导线剪到合适的长度，新剥开的线头先要捻头并烫锡处理，线头长度不超过2mm。
电池盒用不干胶固定到电路板上，需特别注意电源的正负极不要接反，电机反转可以交换两条线的位置。
套件默认提供的是2节5号电池盒，可用2节碱性电池供电的（套件中不提供，需自备）。
3．为减小红外发射管对接收管直射光的干扰，可以在接收管上套上3mm热缩管。
独轮车、双轮车安装教学
独轮车、双轮车的安装教学一、独轮车、双轮车的安装1、固定发动机如图，将发动机放上车架，套上皮带，一个人用扳手当成杠杆，使皮带尽可能绷紧，第二个人往底座上装上四个弹垫、垫片、螺丝螺帽，用来固定发动机。
固定好后，用一根手指压皮带，检查皮带是否绷紧注意：一定要绷紧皮带，若皮带未绷紧则动力会大大降低。
2、安装油门线154发动机的油门线安装方法如下至最小将线拉直，固定。
第三步：将油门线穿入第二个卡口，将油门线拉直，并固定。
注意：一定要先将油门开关旋至最小再安装油门线，以防会出现油门开关开到最大但发动机油门并没有开大的情况，甚至造成动力下降。
170发动机的油门线安装方法如下第一步：如图，先将油门开关安装到右手手柄上，将油门开关旋至最小第二步，将油门线捋顺，将油门线依次穿入发动机的两个卡扣，并固定。
具体步骤如下几图所示油门线卡口因发动机批次不同，170F发动机油门线卡口类型有如下两种：第一种类型的170发动机的油门线卡口。
如果您的170发动机卡口不是这种，就看下一张图。
第二种类型的170发动机的油门线卡口将油门线先穿入第一个卡口，拉直油门线，并固定，再穿入第二个卡口，拉直油门线，并固定注意：一定要先将油门开关旋至最小再安装油门线，不然会出现油门开关开到最大但发动机油门并没有开大的情况，甚至造成动力下降。
3、安装刹车线独轮双轮的安装方式略有不同，请用户注意独轮车刹车线第一步，刹车线已经安装了在左手的手柄捏把上第二步：刹车线穿过金属环拉至刹车处双轮车刹车线第一步，刹车线已经安装在了左手的手柄捏把上，如下图第二步：刹车线不穿进第一个金属环，只穿过第二个金属环，如下图。
两轮之间）双轮和独轮车的离合安装方法一致，故不分开讲解如图，离合线已经安装在了右手手柄上注意：DL1、DL2以及SL1为双层扶手且离合手柄带自锁功能，按下手柄捏把上的按钮即可锁定。
第二步，如下图将离合线穿过圆筒，并安装到传动箱处的红铁片上。
5、外接熄火开关在左手手柄上安装红色的外接熄火开关，若您买的是DL-3款式就没有这个部件如图，熄火开关有两叉线，一叉线是一个蓝色插头。
手工电动汽车制作方法
手工电动汽车制作方法
制作手工电动汽车的步骤有以下几个：
1. 收集材料和工具：需要准备的材料包括轻质材料（如木材或铝材）来制作车身，电动机和锂电池作为动力源，电线和开关等电气元件。
此外，还需要手动工具如电锯、锉刀、钳子和电动工具如电钻等。
2. 设计车身：根据自己的需求和喜好，设计一个合适的车身。
考虑到车身的稳定性和重量，选择合适的材料，并使用手动工具将其加工成所需形状。
3. 安装电动机：将选择好的电动机安装在车身的适当位置上。
使用螺丝和螺母固定电动机，确保其稳固。
4. 安装电池：将选择好的锂电池安装在车身的适当位置上。
使用螺丝和螺母固定电池，并根据电池的正负极接线。
5. 连接电线和开关：将电线连接至电池和电动机，并使用绝缘胶带固定好接线。
安装合适的开关，用于控制电动汽车的启动和停止。
6. 调试和测试：确保所有部件都正确连接和安装好后，进行一次完整的调试和测试。
检查电动汽车的电路连接是否正确，确保电动机和电池正常工作。
7. 完成装饰：根据个人喜好和设计，可以在车身上添加一些装
饰物，如彩绘、贴纸或灯光。
注意：制作手工电动汽车需要专业知识和技能，对电气元件的使用和安装需要特别小心和谨慎。
在任何操作之前，请确保自己具备相关知识和经验，或请专业人士的帮助和指导。
循迹小车制作过程
电子与信息工程系电子实训课题: 基于STC89C52RC和TCRT5000光电传感器的自动循迹小车设计专业:班级:学号:姓名:指导老师：完成日期:目录目录 0摘要： (1)1.任务及要求 (2)1.1任务 (2)2.系统设计方案 (2)2.1小车循迹原理 (2)2.2控制系统总体设计 (2)3.系统方案 (3)3.1 寻迹传感器模块 (3)3.1.1光电传感器TCRT5000简介 (3)3.1.2比较器LM324简介 (3)3.1.3具体电路 (4)3.1.4传感器安装 (4)3.2控制器模块 (5)3.3电源模块 (6)3.4电机及驱动模块 (6)3.4.1电机 (6)3.4.2驱动 (7)4.软件设计 (8)4.1 PWM控制 (8)4.2 总体软件流程图 (8)4.3小车循迹流程图 (9)4.4中断程序流程图 (10)4.5单片机测序 (11)5．参考资料 (15)摘要本设计是基于STC89C52单片机控制的简易自动寻迹小车系统，包括小车系统构成软硬件设计方法。
小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。
小车系统以 STC89S52 单片机为系统控制处理器；采用TCRT5000光电传感器获取赛道的信息，并通过驱动控制电路来对小车的方向和速度进行控制。
此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。
1.任务及要求1.1任务设计一个基于直流电机的自动寻迹小车，使小车能够自动检测地面黑色轨迹，并沿着黑色车轨迹行驶。
系统方案方框图如图1-1所示。
图1-1 系统方案方框图2.系统设计方案2.1小车循迹原理这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，由于黑线和白色地板对光线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”。
通常采取的方法是红外探测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。
1-cBot小车组装教程(湖南智宇科技)
对照安装说明书一起看。
1、散件状态
2、安装两个发动机和两个轮子。
四个细长的螺丝，四个螺母。
电机上面有左右，已经标好了。
图安装完电机和轮子3、安装寻迹传感器和万向轮，要两个大的螺丝，白色的：
图安装完成寻迹传感器和万向轮
4、把车子翻转过来：
找到4个黄色的长的铜螺柱。
图接好四个铜柱5、安装超声波传感器：要两个白色螺丝。
6、安装电池盒：
有根RJ25线，现在可以分别接到寻迹传感器和超声波传感器上去，接进去时会有“哒”的一声响。
如下图：
接好一端，穿过方孔。
图电机的两个线穿过圆孔接过来。
按上图。
记得安装电池！！！！
8、安装主板，要4个螺丝：
安装前对主板通电测试：
电源开关和电池接口。
安装主板前，把电池的插接口接到主板上，打开拨动开关，测试主板上的灯是否亮了；
如果没有亮，转动下电池。
亮了之后，关闭电源开关，小心拔下电池盒接口（拔不下就算了）。
9、安装蓝牙模块：
装在“下载接口”旁边，5个孔的，往数字“1”的方向安装。
10、接线：
电机接口，左电机，右电机：
电池供电线接法：
寻迹模块接线，黑线，接端口2：
超声波模块，黑线，接端口3：
安装保护板：
羊角螺丝接法：。
汽车电子设备的安装与调试方法
汽车电子设备的安装与调试方法随着科技的不断进步，汽车电子设备在汽车行业中的应用也越来越广泛。
汽车电子设备的安装与调试是确保汽车电子设备正常运行的重要环节。
下面将详细介绍汽车电子设备的安装与调试方法。
步骤一：选择合适的汽车电子设备1. 根据自己的需求，选择适合自己汽车的电子设备，例如行车记录仪、导航仪、胎压监测系统等。
在选择设备时，要考虑车辆的型号、尺寸和功能需求，确保设备与汽车的兼容性。
步骤二：准备安装工具和材料1. 准备相应的工具和材料，例如螺丝刀、扳手、电线、接口线等。
确保安装过程中所需的材料和工具都齐备，以免因为缺少工具而影响安装效果。
步骤三：查阅汽车电子设备的安装说明书1. 在安装前，仔细阅读并理解汽车电子设备的安装说明书。
了解安装方法、注意事项和特殊要求。
步骤四：确定安装位置1. 根据汽车电子设备的特性和安装说明书的要求，确定设备的安装位置。
要考虑设备的使用便捷性和影响驾驶视线的问题。
步骤五：安装电源线、接口线等设备1. 根据安装位置和设备要求，连接电源线、接口线等设备。
确保线路连接正确，稳固可靠。
步骤六：固定汽车电子设备1. 使用螺丝刀、扳手等工具，将汽车电子设备固定在安装位置上。
确保设备的稳固性，防止在行驶过程中发生松动或脱落。
步骤七：接通电源，进行设备调试1. 在安装完成后，接通车辆的电源，进行设备的调试。
测试设备的功能是否正常，如有异常情况需要检查和调整。
步骤八：测试设备的性能和适应性1. 在安装和调试完成后，测试设备在不同环境下的性能和适应性。
例如，在不同天气条件下测试导航仪的定位准确性和刷新速度。
步骤九：调整并优化设备的设置1. 根据实际需求和使用经验，调整汽车电子设备的设置。
例如，调整导航仪的语言、音量和亮度等。
步骤十：测试并确认安装效果1. 在设备调试和设置完成后，再次测试并确认汽车电子设备的安装效果。
确保设备的功能正常、使用方便。
通过以上步骤，我们可以完成汽车电子设备的安装与调试。
D2-1小车说明书
1.2 原理图（见右侧）
1.3 电路装配 1、 按电路图和电路板上的标识依次将色环电阻、8 脚 IC、开关、电位器、三
极管、电解电容、发光二极管焊接在电路板上，注意 IC 座的方向和要焊错。LED
长脚为正极，另外调试方便，芯片暂时不安装。
2、 将电池盒按照电路板上的穿线孔和标识符的位置安装在电路板上，注意电
规格 KC-2
/ / / M3
数量 2 2 2 2 6
M3*8 2
M3*30 4
M5
1
M5*27 1
M5
1
AA*2 1
白色
2
D2-1 1
A4
1
/1
源焊盘的极性不要焊接反，通常红色导线是电源正极。
3、 将电路板正面向上，万向轮螺丝穿入孔中，并旋入万向轮螺母和万向轮，
拧紧。
4、将电路板正面向上，接板子上标示符将两个透明发红光的发光二极管和光敏电阻
焊接在板子上，要求发光二极管和光敏电阻距离万向轮球面 3CM 左右即可。
5、在电池盒内装入 2 节 AA 电池，按下开关打开电源，此时红色不透时 LED、传 感器的 2 个透明 LED 均点亮，如果不发光，您可能将 LED 正负极焊反，这时请将极 性对调，直到点亮。再按下开关关闭电源待用。
演示视频 2013-12-8
D2-1 非编程模拟寻迹小车说明书
感谢您购买 D2-1 非编程模拟寻迹小车。这款套件使您初步了解自动控制的
原理和技术。我们希望您能在这款产品中学到有用的知识和技能，并为以后深入
的学习打下良好基础。在使用本产品时请按说明书中要求进行装配，以便正确的
使用产品。
1.1 清单表（见下文）
1.4 机械部件装配 1、 将硅胶轮胎套在车轮上。 2、 将车轮用压花轴固定在减速电机轴上。 3、 将连接导线分成 4 截后上锡，分别焊在 2 台电机上待用。 4、 用长螺丝把两片白色小板与电机拧在一起，注意区分安装方向，方向将电机固定 在小车电路板上。 5、 将与电机拧在一起的小板卡在电路板上的开槽中并上锡焊接牢固，同时按标识将 电机上的引线焊接在电机板上。 1.6 整车调试 1、测试驱动电路，将 8 脚 IC 座的第 1 脚、第 7 脚、第 4 脚接一起。打开电源开关， 这时电机应当向前方转动，否则调换相应电机的引线位置即可。如果电机不转请检查 三极管是否焊反，基极电阻（10 欧）是否正确。2、断电后将 LM393 芯片插件 8 脚 IC 座上，上电后调节相应的电位器使用小车能在黑线上正常行走且不会跑出黑线的范 围。说明书附测试跑道，也可以向经销商索取电子版，或都使用 1.5CM 到 2.0CM 宽黑 胶带、绝缘带等当作跑道作用。
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ZK-2WD 智能小车安教程 智能小车安教程
1． 把小车底盘装好，装上配套的铜柱，引出电机线如图所示： ．
2． 放上充电电池，6V 或 7.2V，普通电池也行 ．
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Hale Waihona Puke 3． 电池黑色线即电池负极串接小车开关。这样共引出 6 条线，2 条电池线，4 条电机线 ．
再调节其四路寻迹的的电位器：调试方法 先用手握住小车离地，左右晃动，从左到右第一对红外对管离开黑线时，中控板指示 D3 灯 应会亮。当红外对管进入黑线时，中控板指示 D3 红灯应会灭，调节中控板 R17 使其工作在 上述状态 。 同理，调节其它三对探头，使其正常工作。 对应顺序：第二对红外对应灵敏度对应指示灯为中控板 D4，调节灵敏度电位器 R18 第三对红外对应灵敏度对应指示灯为中控板 D5，调节灵敏度电位器 R19 第二对红外对应灵敏度对应指示灯为中控板 D6，调节灵敏度电位器 R20
调换左电机线 OUT3 OUT4 电机线使其顺时针走。 然后下载文件夹程序：测试程序 3（小车前进） 测试程序 4（小车后退） 后是否正常。 如果正常说明其连接线正确可以下一步操作， 如果不正 常请检查驱动模块电机线，与单片机的控制线是否接错！ 然后下载文件夹程序：测试程序 6（数码管显示码盘脉冲个数）看其数码管是否能计算码盘 脉冲个数并在数码管显示。正常说明测速模块与其连线正常！
6：安装 L298N 驱动模块：
然后把电池的线接入驱动模块的 VDD，GND 注意了，一般红色线为电池正极，黑色线为电 池负极，注意千万不要接反，否则会引起电池或驱动模块损坏
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再把左电机的线接入 OUT1 OUT2 接右电机的线接入 OUT3 OUT4 如下图所示
7： 连接测速模块的电源与控制线记住其定义， 在这里我们用杜邦线白表示+5V， 黑表示 GND 灰色为 OUT1 紧色为 OUT2（用不色的线只要记其定义就行）
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8：安装四路探测模块中控板
再与四个探头相连：注意了探头顺序，我们一般的接法是从左到右分别是这样接的： 、 从左数起的第一个探头与+5 IN1 GND 这三个端子相连，对应数字输出为中控板 OUT1 从左数起的第二个探头与+5 IN2 GND 这三个端子相连，对应数字输出为中控板 OUT2 从左数起的第三个探头与+5 IN3 GND 这三个端子相连，对应数字输出为中控板 OUT3 从左数起的第四个探头与+5 IN4 GND 这三个端子相连，对应数字输出为中控板 OUT4 注意了：探头与+5 OUT GND 与 中控板的+5 IN GND 相连，不能接反，否则工作不正常 安装好的如下图：效果如下
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插上控制线：ENB ENA IN4 IN3 IN2 IN2 到驱动板上面
再连接四路红外探测中控板的 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 如下图：
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安装后的效果图：
10：安装小车控制板
安装好电池后效果如图：
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4． 安装小车测速模块： ．
5． 安装小车四路寻迹探头： ．
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装好后如下图：
然后穿好线如下图：
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调节好后：可以下载寻迹例程并了解其工作原理 进一步可以下载：小车寻迹并计算路程程序这个程序实现全部功能
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再把驱动模块的 ENB 接 P1.6 ENA 接 P1.7 IN4 接 P3.7 IN3 接 P3.6 总的效果图如下
IN2 接 P3.5 IN1 接 P3.4
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在这里总的安装已经完成了！总线一下 第一供电： 小车所需要电源都要自于电池，供电个电机用，加之 L298N 驱动模块上自带高精度 LDO 稳 压器，可以输出 5V 给单片机控制板，单片机板的 6PIN 插针供给四路红外探测模块，还有 测距模块。 四路红外探测输出的信号连接其单片机的 IO 口 OUT1 –P1.0。OUT2 –P1.1。OUT3-P1.2。 OUT4- P1.3 测速模块脉冲输出信号连接其单片机的 IO 口 P3.2—OUT1 P3.3—OUT2 相连 L298N 控制端子与单片机 IO 口 ENB 接 P1.6 ENA 接 P1.7 IN4 接 P3.7 IN3 接 P3.6 IN2 接 P3.5 IN1 接 P3.4 至此硬件连接已完成了。接下来就是看软件了吧。别着急我们提供了例程给大家
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插上刚作好的供电线，从驱动来的
有个问题，四路红外探测模块，测速模块，不是也要供电吗？哪里取电呢？告诉你从这里取 电，单片机控制板有 6PIN 的插针输出。 （注意了正负不能接反）
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9：作一条供电线，驱动可输出+5Ｖ给单片机供电。注意了，电源插头为内正外负。不能接 反。可以用杜邦线改装
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插到Ｌ２９８Ｎ排针处外侧标注为＋５Ｖ ＧＮＤ为输出Ｌ２９８Ｎ驱模块输出５Ｖ电源 给单片机供电用：
接下来就是下载程序 下载：文件夹例程 测试程序 1（控制左轮前进） 看下左轮是否顺时针走。如果不是
调换左电机 OUT1 OUT2 电机线使其顺时针走。
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接下来就是下载程序 下载：文件夹例程 测试程序 2（控制右轮前进） 看下左轮是否顺时针走。如果不是
11：再连接其驱动的过来的控制线，中控板出来的数字信号，与测速模块的脉冲信号
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把中控板输出 OUT1 –P1.0。OUT2 –P1.1。OUT3-P1.2。 OUT4- P1.3 连接其单片机 IO 口
再连接其测速模块脉冲输出信号 OUT1 OUT2 与单片机 P3.2—OUT1 P3.3—OUT2 相连