机器人等级考试-9.智能小车结构安装
智能车整装
智能小车整机装配
步骤二：组装电机
用2个长螺丝将电 机和固定板固定
电机带接线端 子的那边朝外
智能小车整机装配
2个电机组装完成
智能小车整机装配
步骤三：装上轮子
直接插上即可
智能小车整机装配
步骤四：装上电池盒
用热熔胶固定 电池盒4个角
智能小车整机装配
步骤五：装上底轮
智能小车整机装配
步骤五：装上底轮
智能小车整机装配
智能车装配
智能小车整机装配
一、智能车底座组装
底板 轮子 电池盒
车底轮
螺丝，螺母 （4包）
电机和固定板
智能小车整机装配
1、智能车底座组装材料清单
车底板 1块
车轮
电机
2个
2个
电机固定板
电池盒 车底轮 螺丝
1包
1个 1个 4包
智能小车整机装配
步骤一：预处理底板和电机固定板
方法：把表面的纸撕掉，建议撕掉
智能小车整机装配 二、智能车电路安装
步骤一：安装寻迹板
智能小车整机装配
循迹板安装完成
循迹板朝下安装
智能小车整机装配 步骤二：安装控制板和电机驱动板
控制板安装位置 （用热熔胶固定）
驱动板安装位置 （用热熔胶固定）
智能小车整机装配
步骤三：接线
4自学成才智能小车安装步骤文档
4自学成才智能小车安装步骤文档
一、安装前的准备
1.准备必要的软硬件
自学成才智能小车安装前需要准备一个安装软件包，其中包括安装程序和相关驱动程序，以及两块智能小车板和一个智能小车底盘。
同时，用户还需要准备一台电脑，以方便进行安装。
2.断开网络
在安装智能小车之前，需要先断开网络，避免因网络不稳定而导致安装中断。
3.安装前检查
安装前还需要检查智能小车板以及底盘，是否有断路、损坏等情况，确保安装时无任何问题。
二、智能小车安装
1.安装驱动程序
首先，用户需要打开安装软件包，选择驱动程序，点击安装，完成驱动程序安装。
2.安装智能小车程序
接着，用户需要选择智能小车程序，点击安装，完成智能小车程序的安装。
3.连接智能小车底盘
再接着，用户需要将智能小车板和智能小车底盘进行连接，然后将智能小车板放置到智能小车底盘上，并固定。
4.配置安装
最后，运行安装程序，进行配置安装，安装完成后即可运行自学成才智能小车程序。
三、安装完成
经过上述步骤，自学成才智能小车的安装便完成了。
安装完成后，用户需要通过软件进行设置，对智能小车进行编程，以让智能小车可以实现智能化移动。
机器人等级考试-8字寻迹
程序运行：
四
状态4-右转弯：右边的传感器在黑色线里，左边传 感器没有在黑色里。
else if ((leftValue==0)&& (rightValue==1) ) { a=1; turnRight(); }
a=0;b=0; forward();}
//******前进******// void forward(){ motor2.run(2,IntSpeed); motor1.run(1,IntSpeed); }
程序运行：
三
状态3-左转弯：左边的传感器在黑色线里，右边传 感器没有在黑色里。
else if ((leftValue==1) &&(rightValue==0)){ b=1; turnLeft ();}
项目十二：自律型自动跟随小车 所需器件：
➢ 已搭建好的智能小车辆
11接口： ➢ S1——黄
12接口： ➢ VCC——红 ➢ S2 ——黄 ➢ Gnd——黑
程序运行：
二 一
小车巡线状态
状态1-直线：左边和右边的传感器同时在黑色线里； 状态2-十字路口：左边和右边的传感器同时在黑色 线里； if ((leftValue==1)&& (rightValue==1)){
rotateRight ();//原地左旋找到循迹线 } else if ((leftValue==0)&& (rightValue==0)&& (a<b) ) { // 双偏(没有黑线)
全国青少年机器人技术等级考试四级实操2018-09
本程序为18年9月份四级实操考试示例程序仅供参考 程序电机接D1和D2端口，超声波接D4端口 程序中用串口打印来显示超声波测量距离
*/
int D1=6;〃端口D1主IO引脚
int D1f=5;〃端口D1辅助IO引脚
int D2=10;〃端口D2主IO引脚
int D2f=9;〃端口D2辅助IO引脚
自动跟随小车
1、主题：跟随小车器件：三四级等级考试Fra bibliotek件要求：
1、现场搭建小车。
2、小车从发车线出发，向前移动，距离前方障碍物10厘米处暂停。
3、移动障碍物，随着障碍物的移动，小车与障碍物间的距离始终保持10厘米。
4、通过超声波传感器进行距离检测。
5、程序编写采用C语言,不得使用图形化软件编写。
6、考试结束，考生将代码转贝上交。 说明：
int D3=11;〃端口D3主IO引脚
int D3f=3;〃端口D3辅助IO引脚
int D4=13;〃端口D4主IO引脚
int D4f=12;〃端口D4辅助IO引脚
/*
int D5=2;〃端口D5主IO引脚
int D5f=8;〃端口D5辅助IO引脚
int D6=1;〃端口D6主IO引脚
int D6f=0;〃端口D6辅助IO引脚
参考资料：HC-SR04/05超声波的工作原理如下图1所示
声，牛
Trig|
UltraSonic
—'1 n
!mlj ；lj
Echo
图1
1、先向Tring引脚发送时长不小于10us的高电平，触发超声波提块。
2、触发后，模块会自动发射8个40KHz的方波，并自动检测是否有信号回。
3、如果有信号返回，通过Echo引脚输出一个高电平，高电平持续的时间便是超声 波从发射到接收的时间。
1-cBot小车组装教程(湖南智宇科技)
对照安装说明书一起看。
1、散件状态
2、安装两个发动机和两个轮子。
四个细长的螺丝，四个螺母。
电机上面有左右，已经标好了。
图安装完电机和轮子3、安装寻迹传感器和万向轮，要两个大的螺丝，白色的：
图安装完成寻迹传感器和万向轮
4、把车子翻转过来：
找到4个黄色的长的铜螺柱。
图接好四个铜柱5、安装超声波传感器：要两个白色螺丝。
6、安装电池盒：
有根RJ25线，现在可以分别接到寻迹传感器和超声波传感器上去，接进去时会有“哒”的一声响。
如下图：
接好一端，穿过方孔。
图电机的两个线穿过圆孔接过来。
按上图。
记得安装电池！！！！
8、安装主板，要4个螺丝：
安装前对主板通电测试：
电源开关和电池接口。
安装主板前，把电池的插接口接到主板上，打开拨动开关，测试主板上的灯是否亮了；
如果没有亮，转动下电池。
亮了之后，关闭电源开关，小心拔下电池盒接口（拔不下就算了）。
9、安装蓝牙模块：
装在“下载接口”旁边，5个孔的，往数字“1”的方向安装。
10、接线：
电机接口，左电机，右电机：
电池供电线接法：
寻迹模块接线，黑线，接端口2：
超声波模块，黑线，接端口3：
安装保护板：
羊角螺丝接法：。
青少年机器人等级考试(一级)(含答案)
青少年机器人等级考试（一级）（含答案）您的姓名： [填空题] *_________________________________1.下列哪个不是机器人？[单选题]A.aB.b(正确答案)C.cD.d2.电源相当于机器人的（） [单选题]A.手臂B.大脑C.心脏(正确答案)D.皮肤3.当代机器人家族中，用于生产制造的机器人为？ [单选题]A.工业机器人(正确答案)B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人4.机器人结构中，起着支撑作用的部件是？ [单选题]A.机座(正确答案)B.电机C.腰部D.手臂5.如图，该零件应该配合下列那种工具使用？[单选题]A.a(正确答案)B.bC.cD.d6.如图，从地面到T点那条路走起来最省力？[单选题]A.aB.bC.cD.d(正确答案)7.盘山公路是利用我们所学的哪种简单机械来省力的？ [单选题]A.滑轮B.杠杆C.斜面(正确答案)D.轮子8.下列哪一个是机器人？[单选题]A.aB.b(正确答案)C.cD.d9.下列物品常用来给机器人提供动力的是？ [单选题]A.水B.机器人的机械手臂C.通电的马达(正确答案)D.开关10.以下哪个是机器人必须具备的？ [单选题]A.动力来源(正确答案)B.机械手臂C.金属外壳D.人的形象11.如图，十字花螺丝刀一般配合下列哪种物品使用？[单选题]A.aB.bC.cD.d(正确答案)12.如图，使用镊子的时候作为支点的是？ [单选题]A.a点(正确答案)B.b点C.c点D.d点13.如图，盘山公路采用了下列哪种结构？ [单选题]A.杠杆B.斜面(正确答案)C.滑轮D.螺旋14.如图，下列是费力杠杆的是？[单选题]A.a(正确答案)B.bC.cD.d15.如图，想要从地面爬到山顶，走哪条路更省力？[单选题]A.aB.bC.cD.d(正确答案)16.如图，哪个滑轮是动滑轮？[单选题]A.aB.bC.cD.d(正确答案)17.以下哪个机械结构不能用来省力？ [单选题]A.动滑轮B.定滑轮(正确答案)C.斜面D.省力杠杆18.如图，关于该滑轮组说法正确的是？ [单选题]A.有两个动滑轮B.有两个定滑轮(正确答案)C.左边是动滑轮，右边是定滑轮D.左边是定滑轮，右边是动滑轮19.如图，模型搅拌器采用了哪种机械结构来加速？[单选题]A.杠杆B.斜面C.滑轮D.齿轮(正确答案)20.如图，哪个剪刀利用了省力杠杆的原理？[单选题]A.aB.b(正确答案)C.cD.d21.如图，地面上放是个物体，最稳定的是？[单选题]A.aB.b(正确答案)C.cD.d22.为了增加物体的稳定的做法正确的是？ [单选题]A.升高物体的重心B.降低物体的重心(正确答案)C.把物体整体做成上大下小D.减少物体与地面的接触面积23.关于小朋友荡秋千，下列说法正确的是？ [单选题]A.荡到最低点时速度最快，动能最大(正确答案)B.荡到最低点时速度最快，势能最大C.荡到最高点时速度最快，动能最大D.荡到最高点时速度最快，势能嘴大24.下列滑轮组能省力的有几个？[单选题]A.1个B.2个C.3个(正确答案)D.4个25.如图，轮轴相当于变形的杠杆，则支点是？ [单选题]A.aB.b(正确答案)C.cD.d26.图中哪个是冠齿轮？[单选题]A.aB.bC.c(正确答案)D.d27.如图说法错误的是？ [单选题]A.此机械结构为蜗轮蜗杆B.该机械结构中一般蜗轮为从动件C.该机械结构中一般蜗杆为主动件D.蜗轮可以轻易带动蜗杆(正确答案)28.如图，圈内的装置的作用是？ [单选题]A.省力B.省距离C.改变力的方向(正确答案)D.美观29.如图，转笔刀手摇部分相当于？ [单选题]A.齿轮B.定滑轮C.动滑轮D.轮轴(正确答案)30.起重机利用下列哪个装置来改变力的方向？ [单选题]A.动滑轮B.定滑轮(正确答案)C.平齿轮D.冠齿轮31.下列说法中正确的是？ [单选题]A.斜面不能省力B.滑轮组不能省力C.定滑轮不能省力(正确答案)D.动滑轮不能省力32.关于齿轮说法正确的是？ [单选题]A.直接连接电机的齿轮是主动轮(正确答案)B.大齿轮带动小齿轮起减速左右C.小齿轮带动大齿轮起加速作用D.平行啮合的两齿轮旋转方向相同。
智能小车的组装介绍说明 教学PPT课件
电池（盒）
云台摄像头
充电器
螺丝铜柱锁片
钳子螺丝刀
杜邦线
部件清单
名称 树莓派 3 B L298N驱动扩展板 云台摄像头 超声波模块 超声波支架 红外循迹传感器 红外避障传感器 智能小车底盘 减速电机
数量 1 1 1 1 1 2 2 1 4
名称 抗滑轮胎 数显电压表 18650电池盒 18650电池 18650电池充电器 专用电源转接线 安装螺丝套装包 母对母杜邦线 8GTF卡
云台舵机灵敏度
树莓派的基本操作
什么是树莓派？
由注册于英国的慈善组织“Raspberry Pi 基金会”开发,是为学习计算机编程教育而设计，只有信用卡大小的微型电脑， 基于ARM,其系统基于Linux，也可以运行最新的Windows 10 LOT版本。
树莓派能干什么？
接上键盘鼠标显示器，就是一台完整的电脑，具有WIFI,蓝牙，采用TF卡作为硬盘，具有USB和有线网络接口和40针 GPIO接口，可以通过编程来控制接口操控各种设备。而且还有专用的摄像头及显示屏接口。
上方铜柱安装孔位
注意：杜邦线连接时应该颜 色对应，舵机线红色VCC,棕色 GND，橙色OUT。循迹传感器 扩展板中间位置为OUT，与传感 器接口不一致。
右前电机 右后电机 右避障传感器 摄像云台舵机 接口（1 2口） 左避障传感器
左前电机 左后电机
右循迹 左循迹
超声波传感器
多功能扩展板安装2
杜邦线从此 孔穿出
14
避障L
15
16
17
循迹R
18 19
循迹L
20
超声波T
超声波E
摄像云台的连接
摄像头连接位置，注意 排线的蓝色面对主板 USB接口方向
2024年9月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷六级真题(含答案)
2024年9月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷六级真题(含答案)分数：100 题数：30一、单选题(共20题，共80分)。
1.使用 ESP32 for Arduino SPI 类库，下列选项中，具有设置时钟模式功能的成员函数是?（）。
A. SPI.setMode()B. SPI.setBitOrder()C. SPI.setDataMode()D. SPI.setCLock()标准答案：C。
2.题HTML文档由标签和文本内容组成，下列选项中，用于标记网页头部的标签是?()。
A. <title>B. <head>C. <body>D. <p>标准答案：B。
3.题ESP32 for Arduino 提供的 WiFi类库的成员函数中，用于设定ESP32主控板为AP模式的成员函数是?()。
A. WiFi.scanNetWorks()B. WiFi.softAP()C. WiFi.begin()D. WiFi.SSID()标准答案：B。
4.下列选项中，可获取本机电脑止的命令是?()。
A. dirB. msconfigC. pingD. ipconfig标准答案：D。
5.下图是三相反应式步进电机连续节拍工作示意图，图示所对应的工作方式为?()。
A. 三相单三拍B. 三相单六拍C. 三相双三拍D. 三相双六拍标准答案：C。
6.关于 ESP32 for Arduino SPI类库成员函数begin()的功能，下列描述正确的是?()。
A. 启动SPI通信事务B. 启动SPI数据传送C. 设置SPI的时钟模式D. 按照默认参数初始化SPI接口标准答案：D。
7.题PID控制器是比例-积分-微分控制器的简称，下列选项中，可消除稳态误差的控制器有?（）。
A. P控制B. 1控制C. D控制D. ID控制标准答案：B。
8.关于 ESP32 for Arduino I2C类库成员函数requestFrom()的功能，下列描述正确的是?()。
机器人等级考试三四级产品资料-10.让智能小车动起来(无电机库版本)
在科技制作中，需要执行器给制作的装置提供动力，常用的执行器有直流电机、舵机、步进电机（步进是一种作为控制用的特种电机, 它的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的, 其特点是没有积累误差）等。
直流电机是自常见的执行器之一。
在红外遥控小风扇章节中通过晶体三极管控制电路实现了电机的启停控制和速度控制，但没有实现转向控制。
在很多自动控制场合都需要控制电机的正反转。
那具体应该如何控制电机的呢？H桥电路H桥电路名称的由来是因为控制电路的形状像英文字母H而得名。
控制电机正反转的H桥开关电路如右图所示：M HM C B当开关A与D闭合时，电流如右图指示方向流过电机。
M C B当开关B与C闭合时，电流如右图指示方向流过电机。
同侧的开关A、C或者B、D不能同时打开，否则将导致短路。
将上面的开关换成晶体管，就构成了现在常见的H桥控制电路，采用NPN和PNP 晶体管配对。
如右图所示，晶体管Q1、Q2 和 Q3、Q4的基极分别相连。
当左侧输入低电平，右侧输入高电平时，晶体管Q1和Q4导通，Q2和Q3断开，电流流动方向如右图所示。
当左侧输入高电平，右侧输入低电平时，电流流动方向和图示相反。
直流电机驱动和控制模块除了用晶体管自行组装H桥控制电路，还可以直接选用专用的电机驱动控制IC。
常见的驱动芯片如下图：L293D L298N TB6612 上面三种芯片都包含了两组H桥式电路，可以驱动并控制两个电机的正反转。
L298N和TB6612还需要有外围电路，所以使用时一般都采用成品的电机驱动模块。
使用TB6612电机驱动芯片，MA电机速度控制口:D5MA电机方向控制口:D7MB电机速度控制口:D6MB电机方向控制口:D8小车姿态图示引脚参数前进Motor_run(1,30)Motor_run(2,30)后退Motor_run(1,-30)Motor_run(2,-30)左转Motor_run(1,30)Motor_run(2,0)通过控制MA、MB来实现小车运动方向的控制：小车姿态图示引脚参数右转Motor_run(1,0)Motor_run(2,30)原地左转Motor_run(1,30)Motor_run(2,-30)原地右转Motor_run(1,-30)Motor_run(2,30)速度-30表示马达反着转项目一：让智能小车动起来所需器件：Ø已搭建好的智能小车一辆堵转：由于减速电机受到阻力，当输入的PWM值产生的动力小于阻力时，电机不能转动，此时，电机会发出嗡嗡的声音。
2024年3月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷一级真题及答案
2024年3月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷一级真题及答案分数：100 题数：45一、单选题(共30题，共60分)。
1.下列机构中不可能省力的是（）。
A.动滑轮B.定滑轮C.斜面D.杠杆标准答案：B。
2.如图，下列哪个建筑应用了三角形结构（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：A。
3.如图，盘山公路应用了什么来省力（）。
A.杠杆B.斜面C.动滑轮D.定滑轮标准答案：B。
4.如图，下列哪个是机器人（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：C。
5.如图，下列哪个框架结构最稳定（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：D。
6.如图，从地面爬到山顶走哪条路最省力（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：A。
7.关于履带车，下列说法正确的是（）。
A.使用履带会更防滑B.使用履带更容易陷入泥沙中C.使用履带主要是为了美观D.履带的长度无法调节标准答案：A。
8.如图，下列哪个工具是一字型螺丝刀（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：D。
9.如图，机器人的电源相当于人类的（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：D。
10.如图，使用以下哪个工具相当于使用费力杠杆（）。
B.bC.cD.d标准答案：A。
11.如图，使用转笔刀把手相当于使用了（）。
A.滑轮B.齿轮C.轮轴D.斜面标准答案：C。
12.关于轮轴，下列说法正确的是（）。
A.轮轴只能省力B.轮轴只能费力C.轮轴是杠杆的变形D.轮轴既不能省力也不能费力标准答案：C。
13.如图，下列选项中最省力的滑轮组是（）。
A.aB.bC.c标准答案：D。
14.下列齿轮组起加速作用的是（）。
A.主动轮12齿，从动轮6齿。
B.主动轮6齿，从动轮18齿。
C.主动轮18齿，从动轮18齿。
D.主动轮6齿，从动轮6齿。
标准答案：A。
15.当大齿轮带动小齿轮转动时，下列说法正确的是（）。
A.大齿轮转速比小齿轮快B.大齿轮转速比小齿轮慢C.大齿轮是从动轮D.该齿轮组传动比为1:1标准答案：B。
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Байду номын сангаас
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建议左侧轮连接MB，右侧轮连接MA。
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检查你的智能小车是否完全搭建成功？你是不是跃跃 欲试想让你的小车动起来呢？
课后小结
项目：智能小车安装 所需器件：
任务25
➢ 小车结构主板 *1个 ➢ Arduino UNO主板 *1个 ➢ Arduino UNO扩展板 *1个 ➢ 减速马达 *2个 ➢ 车轮 *2个 ➢ 红外遥控组件 *1套 ➢ 锂电池 ➢ 铜柱和螺钉 *若干 ➢ 杜邦线及数据线 *若干
找准零件； 仔细看清楚每一步的搭建图； 细心耐心搭建； 一步步完成搭建并测试； 使用电池时，注意区分正负极。
前面通过项目学习（PBL）的方式 已经对Arduino的软硬件知识有了 一定的了解，从本章开始， 将要进行Arduino智能小车的课程， 通过搭建智能小车综合并 应用我们已按期按所学的知识。
不同种类的Arduino智能小车
不同种类的Arduino智能小车
我们本节课即将完成的Arduino小 车如右图，和前面的几种小车有什么 区别？