欧姆龙cp1h常用指令学习(九)结构化语言ST
欧姆龙cp1h 脉冲指令
欧姆龙cp1h 脉冲指令
欧姆龙CP1H是一种先进的可编程控制器，具有高度的可靠性、稳定性和卓越的性能。
脉冲指令是其重要的编程指令之一，可以实现对输入脉冲信号的检测和计数等功能。
脉冲指令可以提供对脉冲信号的计数和控制，该指令可以用于各种应用，如测量、计数或控制流量、压力、温度等。
在实际应用中，可以利用CP1H的多种输入输出功能，实现灵活多样的控制功能。
脉冲输入模块CP1W-CIF11是CP1H控制器的标准配件，它可以提供高速的脉冲计数能力。
该模块具有4个输入端口，每个端口可以独立配置为脉冲输入或脉冲输出，支持多种不同的编码器类型和脉冲信号输入。
脉冲计数可以在程序中使用脉冲指令进行控制。
例如，使用CJ命令可以检测到脉冲信号的输入，并将其计数到一个指定的寄存器中。
程序控制可以使用计数器的值做出决策，以实现所需的功能。
例如，可以使用计数器来控制计数器数量、时间间隔和计数器频率等参数。
脉冲指令为程序员提供了很大的灵活性，甚至可以使用它来测量周期性信号的时间间隔。
此外，脉冲指令还可以被用于控制电机、电机驱动器等许多应用中，以完成各种不同的控制任务。
欧姆龙PLC编程指令篇
置位SET 复位RSET 多位置位SETA 多位复位RSTA 单一位置位SETB 单一位复位RSTB 指令助记符 结束END 空操作NOP
联锁IL 联锁解除ILC 多联锁区别保持MILH 多联锁区别释放MILR 多联锁解除MILC
跳转JMP 跳转结束JME 条件跳转CJP FOR循环FOR 循环终止BREAK
输入比较指令 (带符号)
LD,AND,OR＋＝＋S LD,AND,OR＋<>＋S LD,AND,OR＋<＋S LD,AND,OR＋<＝＋S LD,AND,OR＋>＋S LD,AND,OR＋>＝＋S
输入比较指令 (双字长，带符号) LD,AND,OR＋＝＋SL LD,AND,OR＋<>＋SL LD,AND,OR＋<＋SL LD,AND,OR＋<＝＋SL LD,AND,OR＋>＋SL LD,AND,OR＋>＝＋SL
有进位双字BCD加法＋BCL 无进位带符号二进制减法－ 无进位带符号双字二进制减法
－L 有进位带符号二进制减法－C 有进位带符号双字二进制减法
－CL 无进位BCD减法－B 无进位双字BCD减法－BL 有进位BCD减法－BC 有进位双字BCD减法－BCL 带符号二进制乘法* 带符号双字二进制乘法*L
BCD乘法*B 双字BCD乘法*BL 带符号二进制除法/ 带符号双字二进制除法/L
求补COM 双字求补COML
指令助记符 算术处理APR
位计数器BCNT
指令助记符
LD,AND,OR＋＝ LD,AND,OR＋<> LD,AND,OR＋< LD,AND,OR＋<＝
LD,AND,OR＋>
PLC欧姆龙的基本操作指令及常用程序设计
PLC欧姆龙的基本操作指令及常用程序设计PLC（Programmable Logic Controller），中文名可编程控制器，是一种以微处理器为核心，可存储程序控制、逻辑操作、序列控制和定时控制等运算的工业数字控制器。
PLC广泛应用于工厂、机器设备、输配电自动化等各种领域的自动化控制中。
PLC的操作指令又称为PLC的指令集，是PLC软件编程的基本元素。
欧姆龙是PLC市场上的知名品牌，今天我们将介绍欧姆龙PLC的基本操作指令及常用程序设计。
指令集介绍欧姆龙PLC的指令集分为以下几个部分：I/O控制指令I/O控制指令是最基本的指令，主要用于PLC的输入和输出信号的处理。
指令名功能描述IN 读取输入信号OUT 输出控制信号SET 置位指定位RST 复位指定位NOT 取反指定位运算控制指令运算控制指令包含各种运算符和运算指令，可进行基本运算和逻辑运算，包括加减乘除、与或非等运算。
指令名功能描述ADD 两数相加SUB 两数相减MUL 两数相乘DIV 两数相除MOD 两数取模AND 两数按位与OR 两数按位或XOR 两数按位异或NOT 操作数取反计数器控制指令计数器控制指令主要用于制作计算某个量的计数器程序，通常包括计数器的设置、清除、增加、减少等操作。
指令名功能描述SET 设置计数器CLR 清除计数器INC 计数器递增DEC 计数器递减定时器控制指令定时器控制指令主要用于制作测量时间的的程序，通常包括定时器的设置、清除、开始、停止等操作。
指令名功能描述TIM 开启定时器TOF 定时器到达时间RST 清除定时器移位指令移位指令主要用于实现数据的移位操作，包括左移、右移、循环移位等操作。
指令名功能描述SLW 左移指定位数SRW 右移指定位数ROL 左旋指定位数ROR 右旋指定位数SLO 变量绕环移位SRO 变量绕环移位常用程序设计除了上述指令集外，欧姆龙PLC还支持多种常用程序设计方式。
下面简要介绍常用程序设计方式的概念和使用方法。
欧姆龙 PLC ST语言学习
ST语言ST语言（Structured Text）结构化文本。
是针对自动化系统的一种高级文本编程语言，语法类似于：Basic、PASCAL或C。
主要优点是：简化复杂的数学方程。
特点：结构化文本有以下特点:1)高级文本编程语言2)结构化的编程3)简单的标准结构4)快速高效的编程5)使用直观灵活6)与PASCAL类似7)有计算机编程经验的人可以很容易地使用它8)符合IEC61131 -3 标准系统要求：CX-Programmer 5.0 版（和以后的版本）硬件要求：CS/CJ- 系列CS1-H、CJ1-H 和CJ1M CJ2M CPU 单元--3.0 版或以后的版本. 以及CP1H和CP1L系列。
运动控制器FQM1.一、变量的用法和属性1)内部：在实例中只能使用内部变量。
这些内部变量不能直接用来传输数据至I/O 参数或从I/O 参数中上传数据。
2)输入：输入变量可以从实例外的输入参数中输入数据。
默认输入变量为传输输入条件数据的EN （Enable）变量。
3)输出：输出变量可以输出数据至实例外的输出参数。
默认输出变量为传输实例执行状态的ENO （Enable Out）变量。
4)外部：外部变量是事先由CX-Programmer 寄存的系统定义变量（例如，条件标志和一些辅助区域位）或用户定义的全局符号（用于每个实例数中）。
变量的用法：AT设置（分配实际的地址）将变量设于特殊的I/O 存储地址中而非系统自动分配地址。
在这此属性中，用户可输入所需的I/O 存储地址以规定特殊地址。
该属性仅为内部变量而设。
即使设置了具体的地址，变量名还是必须用于算法中。
二、ST语言语法介绍：1)ST语言基础表达式：操作数+操作符操作数可以是变量、常量、函数或其他表达式。
表达式变量的数据类型要求一致。
操作符的优先级：函数表：2)布尔逻辑操作3)条件语句1. 简单格式If 逻辑表达式then 语句1End_if；例：2. 分支格式If 逻辑表达式then 语句1Else语句2End_if；例：3. 多重格式If 逻辑表达式1 then 语句1；Elseif 逻辑表达式2 then 语句2；Elseif 逻辑表达式3 then 语句3；…Elseif 逻辑表达式n then 语句n；Else 语句m；End_if；例：4. 嵌套的if语句嵌套对于依赖其它条件的条件测试很有用处。
PLC欧姆龙的基本操作指令及常用程序设计
目录
• PLC基础知识 • 欧姆龙PLC介绍 • 基本操作指令 • 常用程序设计 • 欧姆龙PLC的应用案例
01
CATALOGUE
PLC基础知识
PLC的定义与特点
总结词
可编程逻辑控制器
详细描述
PLC是一种可编程的工业控制器，用于执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作，并通过数字或 模拟输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
故障诊断与处理
通过PLC的故障诊断功能，实时监 测生产线设备的运行状态，一旦 发生故障，能够迅速定位并采取 相应的处理措施，保障生产线的 稳定运行。
智能仓储系统控制
仓储设备控制
欧姆龙PLC在智能仓储系统中用于控制货物的存取和运输设备，如升降机、堆垛机、输 送带等。
库存管理
通过与上位机管理系统连接，PLC能够实时获取库存信息，并根据需求进行自动补货和 调整货位。
数据输出指令
用于控制输出设备，如指示灯、电机 等。常用的指令有"OUT"和"OL"。
算术运算指令
加法指令
用于两个数值之间的加法运算。常用 的指令有"ADD"和"AD"。
减法指令
用于两个数值之间的减法运算。常用 的指令有"SUB"和"SB"。
乘法指令
用于两个数值之间的乘法运算。常用 的指令有"MUL"和"ML"。
PLC的基本结构和工作原理
总结词
基本结构和工作原理
详细描述
PLC主要由中央处理单元（CPU）、存储器、输入/输出接口、电源和编程设备 等部分组成。PLC的工作原理包括输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。
OMRON CP1H脉冲指令说明总结
s1+2 目标频率（低位） s1+3 目标频率（高位）
s1+4 脉冲输出量设定量（低位） s1+5 脉冲输出量设定量（高位）
PLS2（定位）
端口c1: 000-0003 端口指定
方向指定符： 000 cw方向， 001 ccw方向
第一个控制字s: s加速比率，s+1加速后目标频率， s+2（低四位）、s+3（高四位）：输出脉冲数
ACC
端口c1: 0000-0003 端口指定
模式000：
设定表低位CH编号s: s加速比率，s+1加速后目标频率， s+2减速比率，s+3减速后目标频率 注：输出指定脉冲数后停止脉冲输出
模式001：（加速）
设定表低位CH编号s: s加速比率，s+1加速后目标频率
模式002：（减速）
设定表低位CH编号s: s减速比率，s+1减速后目标频率 注：输出指定脉冲数后停止脉冲输出
模式003：（减速）
设定表低位CH编号s: s减速比率，s+1减速后目标频率
PULS
端口指定: 0000-0003 端口指定
控制数据：
脉冲频率s: s目标频率（低位）， s+1目标频率（高位）
PULS
端口c1: 0000-0003 端口指定
控制数据c2: 0000 相对脉冲输出（输出量=设定量） 0001 绝对脉冲输出（输出量=设定量-当前值）
脉冲输出量s： s脉冲输出量（低位）， s+1脉冲输出量（高位）
变更数据保存低位CH编号：s变更数据（低位） s+1变更数据（高位）
欧姆龙CP1H系列PLC的指令构成
欧姆龙CP1H 系列PLC 的指令构成摘要: CP1H 的指令由助记符和操作数两部分组成。
指令的格式可以表示为助记符（功能码）操作数1 操作数2 操作数3 助记符表示指令的功能，表明执行该指令能够实现的操作。
助记符通常是一些简洁易记的字母（如LD、TIM ...CP1H 的指令由助记符和操作数两部分组成。
指令的格式可以表示为助记符（功能码）操作数1操作数2操作数3助记符表示指令的功能，表明执行该指令能够实现的操作。
助记符通常是一些简洁易记的字母（如LD、TIM、MOV 等）或符号（如-、+等）。
功能码是指令的代码，CP1H 指令的功能码用三位十进制(000～891)表示。
功能码用于手持式编程器进行编程时输入应用指令。
基本指令没有功能码，应用指令均有功能代码，如MOV(021)。
操作数是预设的指令参数，这些参数用于指定I/O 存储区的数据或常数。
在操作数中，通过输入地址或者常数，指令可以执行运算。
操作数分为源操作数、目标操作数及数值操作数，如图1 所示。
表1 列出了各种操作数的标记和含义。
图1 操作数分类示意表1 CP1H 指令的操作数类型及含义在plc 里，有些指令不带操作数，如取指令(LD)。
有些指令带一个操作数，如跳转指令( JMP)，还有的指令带两个(如MOV、CMP)或两个以上的操作数。
操作数可以是继电器号、通道号（地址）或是常数。
为了区分一个操作数是常数还是通道号，在作为操作数的常数前面要加前缀#或。
如图2 所示，第一个MOV 指令传送的是常数0，第二个MOV 传送的是0 通道号里的数据。
操作数为常数时，可以是十六进制或十进制，这取决于指令的要求。
一般地，十六进制前加#，十进制前加。
图2 常数操作数和地址操作数示意。
欧姆龙cp1h计数器指令
欧姆龙cp1h计数器指令欧姆龙CP1H计数器指令是一种在欧姆龙PLC（可编程逻辑控制器）中用于计数的指令。
它可以用于多种领域，如工业自动化控制系统、流程控制、机器人控制等。
这个指令非常实用，能够帮助程序员自动完成计数和控制任务，从而提高生产效率和工作质量。
一、指令功能CP1H计数器指令主要用于计数器的设置和操作。
其主要功能如下：1. 设置计数器的初值、当前值、计数模式等参数。
2. 计数器的使能和禁用操作。
3. 实现非周期性计数和周期性计数。
4. 达到计数目标时，输出信号。
5. 调用计数器。
二、指令基本格式指令格式为：[文件名.]CIOx CNT n PATTERN p1 p2 ...该指令包含三个部分：1. 文件名或设备名（可选）：这一部分指示了计数器所连接的输出设备或计数器的文件名。
如果该部分省略，则使用默认文件名。
2. 操作码CNT：这一部分是计数器的操作码，表示对计数器进行的操作。
3. 参数：这一部分是计数器的参数，包括计数器的当前值、目标值、计数模式、输出模式等。
其中，CIOx表示计数器的输入/输出端口，x为一个整数，表示计数器连接的端口编号。
参数部分包括以下内容：1. n：表示计数器的当前值，一般为一个整数。
3. PATTERN p2：表示计数器的输出模式，p2为一个整数。
三、指令参数详解2. n：表示计数器的当前值，即当前的累计计数数值。
当计数器开始计数后，其值会增加。
当计数器达到设定的目标值时，会触发计数器指令，进而执行相应的控制操作。
n 可以是任意整数，如果n为0，则表示计数器的初始值为0。
3. PATTERN p1：表示计数器的计数模式。
p1是一个整数，其数值应该在0至15之间，表示计数器的不同计数模式。
以下是计数模式的详细介绍：模式0：非周期性计数模式。
在该模式下，计数器只会计数一次，直到计数器的当前值达到设定的目标值时，就会触发计数器指令。
该模式适用于在当前值达到设定值时，需要执行设定任务的情况。
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欧姆龙cp1h常用指令学习（九）结构化语言ST
结构化语言ST是作用于功能块编程中。
这门语言对于梯形图中不善于处理的数值运算等逻辑算法，采用类似于高级语言的语法，使其变得简单。
下面先从功能块的相关知识说起：
CP1H的功能块规格：
功能块定义数： 128
实例数：256
实例嵌套级数：cx-programmer6.0及以后，支持8级嵌套
IO变量数：最多64个变量
变量类型：
注意：TIMER和COUNTER数据类型不能用于结构化文本功能块。
在内部变量中，其中一个变量定义为数组,CX-Programmer 只支持一维数组。
变量可以设置初始值，并且如果勾选了
选择Retain Option 时，变量分配于存储区内。
当断电和PLC 操作开始时保持该存储
常数直接输入指令操作数。
• 梯级编程语言。
在# 后面输入十六进制数值；在 & 后面输入十进制数。
• 结构化文本（ST 语言）：在16# 后面输入十六进制数值；十进制数照原样不动。
ST 编程限制
只支持以下的语句和运算符。
• 赋值语句
• 选择语句（CASE 和IF 语句）
• 迭代语句（FOR、WHILE、REPEAT 和 EXIT 语句）
• RETURN 语句
• 功能块调用语句
• 算术运算符
• 逻辑运算符
• 比较运算符
• 数函词
• 算术函数
• 注释
• 不能使用TIMER 和 COUNTER 数据类型。
程序结构注意事项
实例左面无分支
每级只有一个实例
无功能块连接
变量类型（输入、输出、外部和内部）
输入变量：用来修改已传递的值
输出变量：传递数值或监视输出变量
外部变量：程序中的条件标记、时钟脉冲、辅助区域位
用于程序中的条件标记（例如， Always ON 标记和Equals 标记）、时钟脉冲
（例如， 1.0 秒时钟脉冲位）、预先注册的辅助区域位（例全局符号如，首次循
环标记）和全局符号全部是由系统定义的外部变量。
内部变量：内部分配的变量和需要AT 设置的变量
未规定位输入、输出或外部的变量均为内部变量。
内部变量包括内部分配地址
的变量、要求有AT 设置地址的变量（例如，I/O 分配地址、特殊分配于特殊I/
O 单元的地址）或需要数组设置的变量。
计算余数：
当采用ST 语言时，无需使用数组来接收除法运算结果。
此外，不能在ST 语言
中直接计算余数。
必须按如下方法计算余数
余数 = 被除数. （除数×商数）
使用变址寄存器
变址寄存器IR0 到 IR15 用作规定I/O 存储器地址的指示器。
这些变址寄存器可
以在功能块中使用从而可以直接通过IR0 到 IR15 来指定地址而不是变量名（变
址寄存器直接规格：IR0 到IR15 ；变址寄存器间接规格：,IR0 到 ,I R15）
注在使用MOVR （560）指令将实际的I/O 存储器地址存储于变址寄存器后，可
采用通用指令来间接指定变址寄存器。
这样，就可动态地规定所有I/O 存储器
区域。
有关变址寄存器的知识参见下面贴子：
欧姆龙CJ1系列PLC存储区的变址寄存器(IR)
结构化文本范例
大写和小写
• 保留字和变量名不分大小写（两者均可使用）。
输入常数（数值）
• 如下例所示，数值可以通过十进制、十六进制、八进制或二进制来表示。
表示方法 范例（用于十进制值12）
十进制： 仅数值12
十六进制： 16# 后面跟数值 16#C
八进制： 8# 后面跟数值 8#14
二进制： 2# 后面跟数值 2#1100
语句
运算符
注根据数据类型运算。
因此， INT 数据加法结果必须是使用INT 数据类型的变量。
当整数型变量运算 时出现进位或借位，需特别小心。
例如，使用整数型变量 A=3 和 B= 2 时，如 果执行运算（A/B）*2，则A/B 结果为1（1.5 –小数点后面的数值忽略不计）， 因此（A/B） *2 = 2。
函数
数据类型转换函数
以下数据类型转换函数可以用于结构化文本中。
语法
源数据类型_TO_ 新数据类型 ( 变量名)
例子：REAL_TO_INT (C)
在本例中，变量C 的数据类型可以从REAL 修改为INT。
数据类型组合
下表给出了可以转换的数据类型组合。
（是 = 可以转换；否 = 不能转）
STL实例1： 计算平均值
效果如下：
平均为20，结果正确。