VxWorks下几种定时延时方法的小结
几种延时方法
2.2 在C51中嵌套汇编程序段实现延时
在C51中通过预处理指令#pragma asm和#pragma endasm可以嵌套汇编语言语句。用户编写的汇编语言紧跟在#pragma asm之后，在#pragma endasm之前结束。
如：#pragma asm
…
汇编语言程序段
sbit T_point = P1^0;
void Dly1ms(void) {
unsigned int i,j;
while (1) {
T_point =3;+){
for(j=0;j<124;j++){;}
}
T_point = 0;
for(i=0;i<1;i++){
for(j=0;j<124;j++){;}
}
}
}
void main (void) {
Dly1ms();
}
void Delay10us( ) {
_NOP_( );
_NOP_( );
_NOP_( );
_NOP_( );
_NOP_( );
_NOP_( );
}
Delay10us( )函数中共用了6个_NOP_( )语句，每个语句执行时间为1 μs。主函数调用Delay10us( )时，先执行一个LCALL指令（2 μs），然后执行6个_NOP_( )语句（6 μs），最后执行了一个RET指令（2 μs），所以执行上述函数时共需要10 μs。 可以把这一函数当作基本延时函数，在其他函数中调用，即嵌套调用[4]，以实现较长时间的延时；但需要注意，如在Delay40us( )中直接调用4次Delay10us( )函数，得到的延时时间将是42 μs，而不是40 μs。这是因为执行Delay40us( )时，先执行了一次LCALL指令（2 μs），然后开始执行第一个Delay10us( )，执行完最后一个Delay10us( )时，直接返回到主程序。依此类推，如果是两层嵌套调用，如在Delay80us( )中两次调用Delay40us( )，则也要先执行一次LCALL指令（2 μs），然后执行两次Delay40us( )函数（84 μs），所以，实际延时时间为86 μs。简言之，只有最内层的函数执行RET指令。该指令直接返回到上级函数或主函数。如在Delay80μs( )中直接调用8次Delay10us( )，此时的延时时间为82 μs。通过修改基本延时函数和适当的组合调用，上述方法可以实现不同时间的延时。
VxWorks系统时钟延时技术
VxWorks几种常用的延时方法介绍2008-06-16 15:12:38 来源：EDN关键字：嵌入式系统；嵌入式系统中，一个任务往往需要在特定的延时之后执行一个指定的动作，比如等待外设以确保数据可靠，控制扬声器发声时间以及串口通信超时重发等。
这就需要利用定时器机制来计量特定长度的时间段。
VnWorks作为实时嵌入式系统，提供多样的定时接口函数。
下面列举一些常用的定时方式，并说明其注意事项。
1 taskDelavtaskDelay(n)使调用该函数的任务延时n个tick(内核时钟周期)。
该任务在指定的时间内主动放弃CPU，除了taskDelay(0)专用于任务调度(将CPU交给同一优先级的其他任务)外，任务延时也常用于等待某一外部事件，作为一种定时／延时机制。
在没有中断触发时，taskDelay能很方便地实现，且不影响系统整体性能。
例如写数据至EEPROM，EEPROM需要一个内部擦除时间(最大擦除时间为lOms)。
以下所提及的一个tick都假设为16．67 ms(1／60 s)。
可以简单地调用taskDelay(2)来保证数据擦写完成。
按理说taskDelay(1)就足以保证，为什么需要taskDelay(2)呢?这正是taskDelay使用的一个缺陷，使用时需要注意。
taskDelay(n)表示任务延时至第n个系统时钟到来的时刻，如图1所示。
如果在A时刻调用taskDelay(1)仅延时5 ms，则在B时刻taskDelay(1)就刚好是一个tick周期。
可见需要10 ms的延时就必须调用taskDelay(2)才能实现。
taskDelay有接近一1个tick的误差存在，taskDelay(n)实际上是延时(n-1)tick～n tick的时间。
延时精度为l／n，延时1s就是taskDelay(60)的误差极限为1．6％，而taskDelay(1)的误差极限将是100％。
使用taskDelay需注意的另外一点是：即使经过n个tick，调用延时的任务也不保证返回执行状态，可能有更高或相同优先级的任务占用了CPU。
VxWorks几种常用的延时方法
VxWorks几种常用的延时方法关键字：taskDelay 函数VxWorks 基准频率实时嵌入式系统sysTimes-tampLock 串口通信skep 延时时间tick嵌入式系统中，一个任务往往需要在特定的延时之后执行一个指定的动作，比如等待外设以确保数据可靠，控制扬声器发声时间以及串口通信超时重发等。
这就需要利用定时器机制来计量特定长度的时间段。
VnWorks作为实时嵌入式系统，提供多样的定时接口函数。
下面列举一些常用的定时方式，并说明其注意事项。
1 taskDelavtaskDelay(n)使调用该函数的任务延时n个tick(内核时钟周期)。
该任务在指定的时间内主动放弃CPU，除了taskDelay(0)专用于任务调度(将CPU交给同一优先级的其他任务)外，任务延时也常用于等待某一外部事件，作为一种定时／延时机制。
在没有中断触发时，taskDelay能很方便地实现，且不影响系统整体性能。
例如写数据至EEPROM，EEPROM需要一个内部擦除时间(最大擦除时间为lOms)。
以下所提及的一个tick都假设为16．67 ms(1／60 s)。
可以简单地调用taskDelay(2)来保证数据擦写完成。
按理说taskDelay(1)就足以保证，为什么需要taskDelay(2)呢?这正是taskDelay使用的一个缺陷，使用时需要注意。
taskDelay(n)表示任务延时至第n 个系统时钟到来的时刻，如图1所示。
如果在A时刻调用taskDelay(1)仅延时5 ms，则在B 时刻taskDelay(1)就刚好是一个tick周期。
可见需要10 ms的延时就必须调用taskDelay(2)才能实现。
taskDelay有接近一1个tick的误差存在，taskDelay(n)实际上是延时(n-1)tick～n tick 的时间。
延时精度为l／n，延时1s就是taskDelay(60)的误差极限为1．6％，而taskDelay(1)的误差极限将是100％。
VxWorks中Timer机制
[摘要] Timer是实时操作系统的一个重要组成部分。
本文结合近阶段的学习和实验情况，对VxWorks中的时间函数和定时器作了一些探讨。
主要介绍了Timer的机制，相关的函数，并给出了一些具体的例子。
一. TickTick是指每秒中定时器中断的次数。
POSIX标准中，tick等于50，即每20ms 定时器中断一次。
VxWorks中，tick的缺省设置为60。
因为实时操作系统中，任务的调度和定时器密切相关，tick设置是否合理对整个系统性能的影响是很明显的。
如果tick太小，则系统实时响应能力较差；反之，如果tick太大，则会使得系统的绝大多数资源浪费在不断的任务管理和调度中。
Tick的次数在userconfig.c文件中设置，其语句为sysClkRateSet (60)。
用户可以更改这个文件，然后重新编译BSP库，也可以在应用程序中更改。
和tick相关的函数主要有：sysClkRateGet：得到每秒系统的tick数sysClkRateSet：设置系统的tick数二.看门狗时钟（Watchdog Timer）Watchdog Timer 提供了这样一种机制，它使一个C函数和一个时间延迟联系起来。
当该时间延迟到达以后，系统会调用该C函数。
Watchdog Timer采用了中断服务进程（ISR）的机理，当C函数被激活时，它是作为ISR运行的。
和Watchdog Timer相关的函数如下：wdCreate：创建Watchdog TimerwdDelete：删除Watchdog TimerwdStart：启动一个Watchdog TimerwdCancel：取消一个正在记数的Watchdog Timer Watchdog使用过程如下：首先调用wdCreate创建一个Watchdog Timer, 然后通过wdStart启动该Timer。
当tick累计到设定的数字时，和它相联系的C函数被激活作为ISR运行。
VxWorks几种常用的延时方法
只执行一次 ， 此对于一 些要求 周期 性执 行 的应用程 序 ， 因 要 获 得 该 效 果 ， 定 时 器 函 数 本 身 必 须 通 过 递 归 调 用 则
ｗｄ ｔｒ（ 来 重新 启 动 定 时 器 。 Ｓａｔ）
一
０
１
２
３ ／ｉ ｋ ｔ ｃ
４
５
图 １ ｔｓ Ｄ ｌ ａ ｋ ｅａ ｙ延 时 示 意 图
些 常 用 的定 时方 式 ， 说 明其 注 意 事 项 。 并 １ ｔ ｓ Ｄｅ ａ ａ ｋ ｌｙ ｔｓＤ ｌ （ ） 调 用 该 函 数 的 任 务 延 时 个 ｔ ｋ 内 ａｋ ｅａ 使 ｙ ｉ （ ｃ
ｔｓ Ｄｅａ （ ） ？ ａ ｋ ｌｙ ２ 呢
中断 级 别 上 执 行 ， 不 是 在 任 务 的 上 下 文 中 。 因 此 ， 门 而 看 狗 定 时 挂 接 的程 序 编 写 有 一定 的 限 制 ， 个 限 制 条 件 与 中 这 断 服 务 程 序 的约 束 是 一 样 的 。 比如 ， 能 使 用 获 取 信 号 量 不 的语句 ， 以及 像 ｐｉ ｆ） 样 的 Ｉ０ 系 统 函数 。 ｒ ｔ（这 ｎ ／
过 启 动 看 门狗 的任 务 不 会 被 阻 塞 ， 为 ｗｄ ｔｒ（ 调 用 立 因 Ｓ ａｔ ）
（） 际 上 是 延 时 （ １ ｔ ｋ 实 一 ）ｉ ｃ
ｔ ｋ的 时 间 。 延 时 精 度 ｉ ｃ
为 １ ｎ 延 时 １Ｓ就 是 ｔｓ Ｄｅａ （ ０ 的误 差 极 限 为 １ ６ ， ／， ａｋ ｌｙ ６ ） ． 而 ｔｓ Ｄｅａ （ ） ａｋ ｌｙ １ 的误 差 极 限将 是 ｉ ０ 。 ０
VxWorks下的多重定时器设计
VxWorks下的多重定时器设计VxWorks是一种嵌入式实时操作系统(RTOS)，具有内核小、可裁剪、实时性强等特点。
VxWorks内核(Wind)提供了共享内存、信号量、消息队列、套接字通信和定时器等多种机制。
为了实现基于UDP网络的可靠通信，本文利用VxWorks的多种任务间通信机制和看门狗定时器机制，设计了一种多重定时器模型，该模型可以确保数据包的可靠传递。
１．VxWOrks的时钟及定时器机制1．1 VxWorks延时函数VxWorks既提供了延时功能，也提供了时限约束功能。
VxWorks系统有2种延时方式：一种是Wind内核提供的taskDelay()函数；另一种是POSIX函数nanosleep()。
taskDelay()函数以tick作为延时单位，默认情况下1个tick为16．67 ms(1／60 s)，可以通过调用sysClkRateSet()函数对tick进行重新设定。
taskDelay()函数使调用该函数的任务在指定时间内主动放弃CPU，用于任务调度或等待某一外部事件。
nanosleep()函数指定一个以s和ns为单位的睡眠或延时时间。
其实，两个延时函数的精度是相同的，都是以tick 为时间基准。
不同之处在于，taskDelay(0)有自身意义，用于相同优先级任务间的任务调度，而nanosleep(0)是没有意义的。
1．2 VxWorks定时器机制VxWorks提供一种看门狗定时器机制(watchdogtimer)，可以用来处理任务的时限约束。
看门狗定时器作为系统时钟中断服务程序的一部分来维护，因此，看门狗定时器的回调函数以系统时钟中断级作为中断服务程序执行。
看门狗定时器回调函数受到中断服务程序的限制，不能调用可能引起阻塞的函数，比如试图获取信号量，调用malloc()和free()等创建和释放内存函数或执行I／O操作。
POSIX定时器也可以处理任务时限。
此外，VxWorks中一些函数具有时限控制的功能，semTake()、msgQSend()、msgQReceive()函数中都有设定时限控制的参数。
vxworks通用定时器设计.pdf
１ 概述
ｖ ｏ， ＷｎＲ ｅ公司开发的具有工业领导 ｘ ｒ 是 ｉ ｉｒ Ｗ ｋ ｄｖ 地位的高性能实时操作系统内核， 具有先进的网络 功能， 易于设计高效的嵌人式系统。目前已成为嵌 人式操作系统的首选， 并将其作为通信产品的软件
为简单， 其流程图如图 ４ 所
示。
３ 结束语
本文介绍了采用 ＦＴ算法实现交流采样的原理 Ｆ 与具体实现方法。经过实际验证 ， 效果 良好。
为了节 约处 理器 的运 算时间，／ Ａ Ｄ采样在中断中 进行， 当采样结束后， 置位 采样结束标记 ， 监控程序查 询该标 记 ， 如果为真 ， 调 则 用 ＦＴ处理子程序 （Ｉ Ｆ Ｔ 公司 提供了相应的软件包）根 ， （ 上接第 ４ ８页）
要求的定时器。
ｗＤｌｅ ＿ Ｄ ； 如果启动看门 ｄ ） ， ｄｅｔ（ ｗＩ ／ ｅ ｇ ｍ 狗不成功， 则删除看门狗 ＊ ／
ｒｕｎ ｝ ｅ ｒ； ｔ
ｒｔ ｒ ｅｕ ｎ；
２ 通用定时器的基本原理
虽然在 ｖ ｒ 没有提供像 ｗｎｏｓ Ｗｏ ｓ ｘ ｋ ｉ ｗ 中的定时 ｄ 器一样好用的定时器 ， 但可以利用 ｖ ｏ ｓ ｘ ｒ 的看门 Ｗ ｋ
｛ ｒｔ（Ｅｏｉｓｒ ｇ ｉ ａｏａｄ ｒｒ ｔ ｉ ｒｔｅ ｃｔ ｐｎ “ ｒ ｎ ｎ ｏ ｎ ｓ ｉ ｉｆ ａ ｔ ｕ ｓ ｅ
ｗｔ ｔ ｅ ＼ ； ｉ ｉ ｒ ｎ） ｈ ｍ
够在看门狗的响应函数中重新启动看门狗， 那么就
可以实现以一个固定的周期循环执行的定时器。以 下是定时器的基本框架 ： ｖｉ ｓｔ ｅ （ ｎ ｒ ｌ ｏ ｅｉ ｒ ｔ ｖ ） ｄ ｍ ｉ ｉｅ ａ ｔ ｎ ｔ
定时肠用户
如何延时方法有哪些
如何延时方法有哪些延时是在程序中用于暂停执行一段时间的方法，常用于控制程序的执行节奏和顺序。
在不同的编程语言和开发环境中，延时方法的实现方式可能有所差异。
以下是一些常见的延时方法：1. Sleep方法：Sleep方法是一种最常见的延时方法，它会使程序暂停执行指定的时间间隔。
在C#、Java等编程语言中，可以使用Thread类提供的Sleep方法来实现延时。
例如，在C#中可以使用以下代码实现延时1秒：Thread.Sleep(1000); 延时1秒2. Timer定时器：定时器是一种常用的延时方法，它可以设定一个时间间隔，每隔一段时间触发一次程序代码的执行。
在C#中，可以使用System.Timers.Timer 类来实现定时器，例如：Timer timer = new Timer();timer.Interval = 1000; 设置时间间隔为1秒timer.Elapsed += (sender, e) =>{定时触发的代码逻辑};timer.Start(); 开始定时器3. 延时函数/方法：有些编程语言或开发环境中提供了专门的延时函数或方法，用于实现延时。
例如，在Python中可以使用time模块提供的sleep函数来实现延时，例如：import timetime.sleep(1) # 延时1秒4. 循环延时：循环延时是一种常见的延时方式，它使用循环结构让程序重复执行空操作，从而实现延时效果。
在一些低级语言或单片机编程中，常常使用循环延时，例如在C语言中可以使用以下代码实现延时1秒：#include <stdio.h>#include <time.h>void delay(unsigned int ms){clock_t goal = ms + clock();while (goal > clock());}int main(){delay(1000); 延时1秒return 0;}5. 图形用户界面(GUI)中的延时方法：在一些GUI开发环境中，会提供专门的延时方法或函数，用于实现在用户界面中的延时效果。
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编程过程中，出于需要，大家或多或少要用到定时/延时。
VxWorks下提供了几种定时/延时机制，根据收集的一些资料和VxWorks相关文档，在学习和上机实验的基础上，对它们的使用以及我所遇到的问题做一个总结，希望对大家能有所帮助。
不正确之处，恳请斧正。
1 taskDelay
taskdelay()提供了一个简单的任务睡眠机制，也常用于需要定时/延时机制的应用中。
它的格式是STATUS taskDelay(int ticks /* number of ticks to delay task */)，可以看出使用该函数实现延时的单位为tick（一般系统中一个tick都是ms级的）。
在VxWorks下可以这样使用taskDelay()函数：taskDelay(sysClkRateGet()*1)。
函数sysClkRateGet()返回系统的时钟速率，单位是tick数/每秒（利用函数sysClkRateSet()可以改变系统的时钟速率）。
在POSIX中有一个与taskdelay()相对应的函数――nanosleep()（下文中有介绍）。
这两个函数仅仅是延时单位不同，效果是相同的。
利用taskdelay()，可以将调用的任务移动到具有相同优先级的就绪队列尾部。
特别的，可以通过调用taskdelay(0)，将cpu交给系统中其他相同优先级的任务。
延时为0的调用只能用于taskdelay()中，nanosleep()认为这种调用是错误的。
taskdelay()会导致调用的任务在指定的延时期间（以ticks计数）放弃cpu，使任务处于DELAY状态（因此，其不能用于中断服务程序中）。
通常其受到任务调度的影响，但在等待一些与中断无关联的外部条件时，其是有用的。
如果调用的任务受到一个信号，指出其没有被阻塞或被忽略，taskDelay()将返回ERROR，并在信号处理程序运行后设置errno为EINTR。
2 WatchDog
VxWorks提供了一个看门狗定时器（watchdog timer）机制，利用提供的函数，任何任务都可以创建一个看门狗定时器，经过指定的延时后，实现在系统时钟ISR的上下文中运行指定的程序。
在VxWorks中，看门狗定时器作为系统时钟中断服务程序的一部分来维护。
因此，与看门狗定时器相联系的函数运行在系统
时钟中断级。
在使用看门狗定时器实现定时/延时时，经过指定的时间，应用程序中断在系统时钟中断优先级上面，然而，如果内核不能立即执行这个中断服务程序，这个任务就被排队到tExcTask 工作队列中去，处在 tExcTask 工作队列中的任务的优先级为 tExcTask (通常是 0)。
对于使用看门狗定时器的中断服务程序，仍然必须遵守一般的ISR所要遵守的规则。
通过wdCreate( )可以创建一个看门狗定时器。
调用wdStart()启动定时器，延时参数以tick为单位，同时还要指定定时完成后要调用的程序。
如果你的应用程序需要多个看门狗函数，使用wdCreate( )为每个需求产生独立的看门狗ID。
因为对于给定的看门狗ID，只有最近的wdStart()有效。
在指定的tick计数到达之前，要取消一个看门狗计时器，可以调用wdCancel()实现。
每调用一次wdStart()，看门狗定时器只执行一次。
对于一些要求周期性执行的应用程序。
要获得该效果，定时器函数本身必须通过递归调用wdStart()来重新启动定时器。
利用看门狗定时器，调用的任务不会被阻塞：因为wdStart()调用是立即返回的。
使用该方法实现延时，关联函数所受限制太大，好多系统调用不可用，郁闷也…
#define TICK_MS (1000/SYS_CLK_RATE)/*每tick的毫秒数*/
int timer_array[30];
void timer_run()/*定时器调用函数*/
{wdStart(timer_ID,timerLength/TICK_MS,(FUNCPTR)(timer_ run),0);}
UINT16 SimOs_SetTimer(UINT16 timerID, ULONG timerLength) /*系统定时*/
{
WDOG_ID timer_ID;
extern int timer_array[];
timer_ID="wdCreate"();/*创建定时器*/
timer_array[timerID]=(int)timer_ID;
if(timerLength==0)
timerLength="1";
wdStart(timer_ID,timerLength/TICK_MS,(FUNCPTR)(timer_run) ,0);/*打开定时器*/
}
/*清除系统定时*/
UINT16 SimOs_KillTimer(UINT16 timerID)
{
extern int timer_array[30];
WDOG_ID timer_ID;
timer_ID=(WDOG_ID)timer_array[timerID];
if(wdDelete(timer_ID)==OK)
return XW_TRUE;
}
3 timer（POSIX）
3.1 timer
VxWorks提供IEEE的POSIX 1003.1b标准定时器接口。
使用这种定时器机制，在指定的时间间隔后，任务向自身发信号。
定时器是建立在时钟和信号之上。
程序可以创建创建、设置和删除一个定时器。
当定时器到达期限，将向任务发送默认的信号（SIGALRM）。
使用timer的一般流程：
/* 创建定时器 */
if(timer_create(CLOCK_REALTIME,0,&mytimer)==ERROR)
return(ERROR);
/* 用户程序与定时器相连 */
if(timer_connect(mytimer,(VOIDFUNCPTR)my_handler,0)==ERROR)
return(ERROR);
/* 设置定时器值 */
if(timer_settime(mytimer,0,&value,0)==ERROR)
return(ERROR);
/* 一段延时 */。
/* 删除定时器 */
if (timer_delete(mytimer)==ERROR)
return(ERROR);
在使用定时器时，容易忽略定时结束后任务向自身发信号这一处理步骤。
即在定时结束后，要向创建定时器的任务发送信号，如果此时任务已不存在，定时程序将不能执行，提示的错误是“interrupt： timerWdHandler : kill failed (timer=******,tid=******,errno=0x16)”（有一个《关于timer（定时器）中几个函数的疑问！》帖子，其中提到该问题）。
在上机时，我设置了一个较长时间的定时器，在创建定时器任务中使用相等的延时操作（taskDelay()、nanosleep()随便哪个都行），此时程序正常运行，定时结束后正确地执行关联到定时器的程序；再次运行，在定时结束前，我在shell下删除掉创建定时器的任务，定时结束后又出现上述的错误。
因此，使用POSIX定时器时，一定要注意不能让创建定时器的任务在触发定时程序之前结束，否则。
准备reset吧
3.2 nanosleep()
函数nanosleep()的功能与VxWorks提供的taskDelay()类似，nanosleep()允许指定以秒和纳秒为单位的定时/延时时间，taskDelay()以tick作为定时/延时时间。
两者只是延时单位不同，而不是精度不同，都由系统时钟频率决定。
与taskDelay()一样，使用nanosleep()实现定时/延时的任务也受调度的影响，在实际操作中一定要注意这一点。
使用nanosleep()时，定时参数使用的是结构itimerspe中的it_value，可以指定it_value中的秒和纳秒为定时/延时时间。
函数的使用较为简单，不再赘述。
4 其它
使用带有超时值timeout的msgQReceive()、semTask()也可以实现延时（有使用这种方式来进行延时的人吗？不有吗？有吗？不有吗？有吗？不有吗？。
）。
该方法将阻塞任务，让其等待超时，利用该方法实现延时可以使用函数semTask(…，timeout)、msgQReceive(…，…，…，timeout)。
调用任务被放进阻塞队列中（注意，使用semTask和msgQReceive时，time的值不能是NO_WAIT，如果指定NO_WAIT的话，将立即返回，也就达不到延时的效果了^_^）。
如果你希望任务不被阻塞，还能继续执行，sorry，此法不行，使用看门狗吧。
当阻塞的任务满足继续执行的条件后，将被放入ready队列。
这里要注意的是，任务被放入ready队列并不意味着立刻就被执行。
想想看，如果比它高优先级的任务正在占用资源，或也在等资源，那么…延时将是不确定的。