步进阶梯指令
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4 步进顺控指令
并行分支转移。各分支完成各自的状态后，才汇合向下一 状态转移。）
先条件
后分支
后条件 先汇合
编程实例：
控制要求：
参考程序：
思考：用单 流程编写此 程序。
1、状态转移图及状态的功能
转移 条件
说明：状态S30有效时输出Y10、Y11动作，程序等 待转移条件X20动作。当X20接通时，动作状态就从 S30向S31转移（态转移：原态复位，目标置位）。 使Y10 OFF，Y12 ON。SET驱动的Y11保持接通。
2、简单流程的状态转移图
相关梯形图：
每一个状态，总是 先驱动，后转移。
先驱动
后转移
子母线应在STL下 一位引出，RET总 是从最后一个态的 子母线并联输出。
编程实例：
思考题:
1、四台电机M1、M2、M3、M4顺序控制。起动时按 M1、M2、M3、M4顺序走动，时间间隔分别为3s、 4s、5s，停止时按M4、M3、M2、M1顺序停止，时 间间隔分别为5s、4s、3s。走动时如发现某台电机有 故障，则按停止按钮，这台电机立即停止，其他电机 按反序停止。 2、试用步进顺控的方法设计一声光报警电路。要求启动 按钮后，报警灯亮0.5s,灭0.5s，闪烁100次，这段时间 蜂鸣器一直在响。100次到达，停10s后又重复上述过程， 由此反复三次，结束。
四、步进顺控指令
说明：步进顺控指令有两个：步进阶梯指令STL和返回指令 RET。STL是利用软元件对步进顺控问题进行工序步进式控 股集团的指令。RET是指状态流程结束，返回主程序。STL 触点通过置位指令（SET）激活。当STL触点激活，则与其 相连的电路接通；如果STL触点未激活，则与其相连的电路 断开。 STL触点与其它元件触点意义不尽相同。STL无常闭 触点，而且与其它触点：
先条件
后分支
后条件 先汇合
编程实例：
控制要求：
参考程序：
思考：用单 流程编写此 程序。
1、状态转移图及状态的功能
转移 条件
说明：状态S30有效时输出Y10、Y11动作，程序等 待转移条件X20动作。当X20接通时，动作状态就从 S30向S31转移（态转移：原态复位，目标置位）。 使Y10 OFF，Y12 ON。SET驱动的Y11保持接通。
2、简单流程的状态转移图
相关梯形图：
每一个状态，总是 先驱动，后转移。
先驱动
后转移
子母线应在STL下 一位引出，RET总 是从最后一个态的 子母线并联输出。
编程实例：
思考题:
1、四台电机M1、M2、M3、M4顺序控制。起动时按 M1、M2、M3、M4顺序走动，时间间隔分别为3s、 4s、5s，停止时按M4、M3、M2、M1顺序停止，时 间间隔分别为5s、4s、3s。走动时如发现某台电机有 故障，则按停止按钮，这台电机立即停止，其他电机 按反序停止。 2、试用步进顺控的方法设计一声光报警电路。要求启动 按钮后，报警灯亮0.5s,灭0.5s，闪烁100次，这段时间 蜂鸣器一直在响。100次到达，停10s后又重复上述过程， 由此反复三次，结束。
四、步进顺控指令
说明：步进顺控指令有两个：步进阶梯指令STL和返回指令 RET。STL是利用软元件对步进顺控问题进行工序步进式控 股集团的指令。RET是指状态流程结束，返回主程序。STL 触点通过置位指令（SET）激活。当STL触点激活，则与其 相连的电路接通；如果STL触点未激活，则与其相连的电路 断开。 STL触点与其它元件触点意义不尽相同。STL无常闭 触点，而且与其它触点：
第七章 状态转移图与步进梯形指令
装卸小车运动控 制要求：
➢ 按下启动按钮，小车底门关闭 ，小车从起始位置（向前运 动（Y000接通。
➢ 小车到达最前端位置，停止，漏斗翻门打开，货物通过漏 斗卸下。
➢ 7s后自动关闭漏斗翻门，小车向后运动。 ➢ 至后限位开关位置，小车停止，小车底门打开，将小车中
货物卸下；5s后自动关闭小车翻门（Y003断开）。 ➢ 分单次运行和连续运行两种运行方式。
2.转换条件的确定
转换条件是使系统从当前步进入下一步的条件。 常见的转换条件有按钮、行程开关、定时器和计数 器的触点的动作（通/断）等。
3.顺序功能图的绘制
分析被控对象工作内容、步骤、顺序和控制要求，根据 以上要求按照规范画出顺序功能图。绘制顺序功能图是顺序 控制设计法中最为关键的一步。
4.梯形图的绘制
六、设计顺序功能图的注意事项
➢ 状态器编号不能重复使用。 ➢ 两个步之间必须有转换条件，如果没有，则应当将这两步
合成一步、或者将转换条件写为1，表示转换条件总是满 足。即两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们 隔开。 ➢ 两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。 ➢ 从生产实际考虑，初始步是必不可少的，否则系统没有停 止状态。只有当某一步所有的前级步都是活动步时，该步 才有可能变成活动步。PLC开始进入RUN方式时各步均处 于“0”状态，因此必须要有初始化信号，将初始步预置为 活动步，否则功能表图中永远不会出现活动步，系统将无 法工作。 ➢ 状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通， 相应的程序上应设置互锁。
➢ ③再依总的控制顺序要求， 将这些状态联系起来，形 成状态转移图。
➢ ④进而编制梯形图程序。
小车运动顺序控制状态转移图
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～ S23分别代表工序一至工序四的状态，其顺序控制工作过程 如下：
➢ 按下启动按钮，小车底门关闭 ，小车从起始位置（向前运 动（Y000接通。
➢ 小车到达最前端位置，停止，漏斗翻门打开，货物通过漏 斗卸下。
➢ 7s后自动关闭漏斗翻门，小车向后运动。 ➢ 至后限位开关位置，小车停止，小车底门打开，将小车中
货物卸下；5s后自动关闭小车翻门（Y003断开）。 ➢ 分单次运行和连续运行两种运行方式。
2.转换条件的确定
转换条件是使系统从当前步进入下一步的条件。 常见的转换条件有按钮、行程开关、定时器和计数 器的触点的动作（通/断）等。
3.顺序功能图的绘制
分析被控对象工作内容、步骤、顺序和控制要求，根据 以上要求按照规范画出顺序功能图。绘制顺序功能图是顺序 控制设计法中最为关键的一步。
4.梯形图的绘制
六、设计顺序功能图的注意事项
➢ 状态器编号不能重复使用。 ➢ 两个步之间必须有转换条件，如果没有，则应当将这两步
合成一步、或者将转换条件写为1，表示转换条件总是满 足。即两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们 隔开。 ➢ 两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。 ➢ 从生产实际考虑，初始步是必不可少的，否则系统没有停 止状态。只有当某一步所有的前级步都是活动步时，该步 才有可能变成活动步。PLC开始进入RUN方式时各步均处 于“0”状态，因此必须要有初始化信号，将初始步预置为 活动步，否则功能表图中永远不会出现活动步，系统将无 法工作。 ➢ 状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通， 相应的程序上应设置互锁。
➢ ③再依总的控制顺序要求， 将这些状态联系起来，形 成状态转移图。
➢ ④进而编制梯形图程序。
小车运动顺序控制状态转移图
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～ S23分别代表工序一至工序四的状态，其顺序控制工作过程 如下：
5-4步进指令的编程方式
也就是说，并行性分支的特点是分支时先 条件后分；汇合时先合后条件。
(Y0)
(Y7)
3 多层次的分支结构 多层次的分支结构是指从选择性分支转 移到另一个选择性分支，或从并行性分 支转移到另一个并行性分支，或从选择 性分支转移到并行性分支，或从并行性 分支转移到选择性分支。
发生这种转移的时候，在两层之间 必须有一作用状态元件。如果程序中缺 此状态元件，那就应选择取一个编号偏 离得较大的状态元件作为虚拟态。以保 证两层分支电路的汇合与分支之间有一 作用元件，如图4-14所示。
图中S100即为虚拟态，它是选择性 分支的作用元件，又是并行性分支的起 始元件，满足选择性分支的“合”条件 和并行性分支的“分”条件
图4-14 两层分支的流程图
图4-15为两层分支的步进阶梯图。
图4-15 两层分支状态的步进阶梯图
程序中从第7行到第45行是选择性分支，用S100作为虚拟作用状态元件。 从第48行到第77行是并行性分支。 只有当三个分支同时到达最后一个状态元件（即S24、S34、S44均置1， 且X6为ON）才汇合。满足并行性分支的汇合原则。
•定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件编程， 但是在相邻状态不要对同一定时器编程。 (3)在不同步之间，可输出同一个软元件（如Y、M等），如图（a）所示。线 圈Y1、Y2可以在相邻的状态或不相邻的状态中输出。但定时器却不能在相邻 的状态中输出。
(a)线圈Y、M可以连续输出
如图（b）所示。因为在相邻状态输出的定时器相当于其定时线圈通电不断开，当前 值不能复位。但如T1在不相邻的状态中输出，则仍然是允许的。
图 (b)定时器T不能连续输出
(4)在STL状态子母线的输出，要满足“先驱动，后转移”的原则，因此不能连成 如图（a）中形式，而要连成如图（b）的形式。
(Y0)
(Y7)
3 多层次的分支结构 多层次的分支结构是指从选择性分支转 移到另一个选择性分支，或从并行性分 支转移到另一个并行性分支，或从选择 性分支转移到并行性分支，或从并行性 分支转移到选择性分支。
发生这种转移的时候，在两层之间 必须有一作用状态元件。如果程序中缺 此状态元件，那就应选择取一个编号偏 离得较大的状态元件作为虚拟态。以保 证两层分支电路的汇合与分支之间有一 作用元件，如图4-14所示。
图中S100即为虚拟态，它是选择性 分支的作用元件，又是并行性分支的起 始元件，满足选择性分支的“合”条件 和并行性分支的“分”条件
图4-14 两层分支的流程图
图4-15为两层分支的步进阶梯图。
图4-15 两层分支状态的步进阶梯图
程序中从第7行到第45行是选择性分支，用S100作为虚拟作用状态元件。 从第48行到第77行是并行性分支。 只有当三个分支同时到达最后一个状态元件（即S24、S34、S44均置1， 且X6为ON）才汇合。满足并行性分支的汇合原则。
•定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件编程， 但是在相邻状态不要对同一定时器编程。 (3)在不同步之间，可输出同一个软元件（如Y、M等），如图（a）所示。线 圈Y1、Y2可以在相邻的状态或不相邻的状态中输出。但定时器却不能在相邻 的状态中输出。
(a)线圈Y、M可以连续输出
如图（b）所示。因为在相邻状态输出的定时器相当于其定时线圈通电不断开，当前 值不能复位。但如T1在不相邻的状态中输出，则仍然是允许的。
图 (b)定时器T不能连续输出
(4)在STL状态子母线的输出，要满足“先驱动，后转移”的原则，因此不能连成 如图（a）中形式，而要连成如图（b）的形式。
步进梯形图指令及应用
分析： • 一个事件都是由不同的状态组合而成的，每个状态有对应的动作 。 • 将各种状态用方形的状态器表示，并以不同的编号加以区别 。
• 各种状态所对应的动作以梯形图的形式画在状态器的右边 。
• 状态之间的转换用设定的转移条件来决定 。 • 这种分析设计方法称为状态转移图设计法 。
应用举例
二、状态转移图的组成
单一顺序
返回
说明：
虽然是循环控制，但只能 从头到尾依一定的顺序逐步执 行。
选择顺序
返回
说明：
（1）当S0执行后，若条件X1先接通，则跳 到S21执行，此时即使再接通X2，S22也不能 执行，因为程序已执行到S21。之后，当X3 接通时，则跳到S23执行。 （2）当S0执行后，若条件X2先接通，则跳 到S22执行，此时即使再接通X1，S21也不能 执行，因为程序已执行到S22。之后，当X4 接通时，则跳到S23执行。
返回
6.3 多分支顺序功能图
一、顺序功能图的基本形式 1.单一顺序：从头到尾只有一条路可走，这种称为单一顺序流程图。 2.选择顺序：若有多条路径，而只能选择其中的一条路径来走，这种方 式称为选择顺序流程图。 3.并行顺序：若有多条路径，且必须同时执行，这种方式称为并行顺序 流程图。在各条路径都执行后，才能继续往下执行。具有等待功能。 4.跳跃顺序：跨越某些步而直接跳到另一步序的动作，称为状态跳跃。
步进梯形指令功能结束，LD返回原来母线。
练习：写出以下状态转移图(SFC图)对应的步进梯形图和语句表
状态转移图设计步骤：
1.在设计初，先按照系统工艺要求，分析功能，绘制控制 流程图 2.元件编号（I/O地址分配） 3.设计出状态转移图（SFC图） 4.将SFC图转换成步进梯形图和语句表
• 各种状态所对应的动作以梯形图的形式画在状态器的右边 。
• 状态之间的转换用设定的转移条件来决定 。 • 这种分析设计方法称为状态转移图设计法 。
应用举例
二、状态转移图的组成
单一顺序
返回
说明：
虽然是循环控制，但只能 从头到尾依一定的顺序逐步执 行。
选择顺序
返回
说明：
（1）当S0执行后，若条件X1先接通，则跳 到S21执行，此时即使再接通X2，S22也不能 执行，因为程序已执行到S21。之后，当X3 接通时，则跳到S23执行。 （2）当S0执行后，若条件X2先接通，则跳 到S22执行，此时即使再接通X1，S21也不能 执行，因为程序已执行到S22。之后，当X4 接通时，则跳到S23执行。
返回
6.3 多分支顺序功能图
一、顺序功能图的基本形式 1.单一顺序：从头到尾只有一条路可走，这种称为单一顺序流程图。 2.选择顺序：若有多条路径，而只能选择其中的一条路径来走，这种方 式称为选择顺序流程图。 3.并行顺序：若有多条路径，且必须同时执行，这种方式称为并行顺序 流程图。在各条路径都执行后，才能继续往下执行。具有等待功能。 4.跳跃顺序：跨越某些步而直接跳到另一步序的动作，称为状态跳跃。
步进梯形指令功能结束，LD返回原来母线。
练习：写出以下状态转移图(SFC图)对应的步进梯形图和语句表
状态转移图设计步骤：
1.在设计初，先按照系统工艺要求，分析功能，绘制控制 流程图 2.元件编号（I/O地址分配） 3.设计出状态转移图（SFC图） 4.将SFC图转换成步进梯形图和语句表
步进梯形图指令
步进梯形图指令使用STL指令应注意以下问题：(1) STL触点与母线相连，与STL触点相连的起始触点应使用LD或LDI指令。
即使用STL 指令后，LD点移至STL触点的右侧，一直到出现下一条STL指令或RET指令为止。
RET 指令表明整个STL程序区的结束，LD点返回原母线。
各STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个STL电路结束时一定要使用RET指令，否则将出现“程序错误”信息，PLC不能执行用户程序。
(2) STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈和应用指令。
STL 触点右边不能使用入栈（MPS）指令。
(3) 由于CPU只执行活动步对应的电路块，使用STL指令时允许双线圈输出，即不同的STL触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈。
但是同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的STL区内出现，在有并行序列的顺序功能图中，应特别注意这一问题。
(4) 在步的活动状态的转换过程中，相邻两步的状态继电器会同时ON一个扫描周期。
为了避免不能同时接通的两个输出（如控制异步电动机正反转的交流接触器线图）同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁电路外，还应在PLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。
定时器在下一次运行之前，首先应将它复位。
同一定时器的线圈可以在不同的步使用，但是如果用于相邻的两步，在步的活动状态转换时，该定时器的线圈不能断开，当前值不能复位，将导致定时器的非正常运行。
(5) OUT指令与SET指令均可用于步的活动状态的转换，使新的状态继电器置位，原状态继电器自动复位，此外还有自保持功能。
SET指令一般用于驱动目标步比当前步元件号大的状态继电器。
在STL区内的OUT指令用于顺序功能图中的闭环和跳步，如果想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可对状态继电器使用OUT指令。
OUT指令还可以用于远程跳步，即从顺序功能图中的一个序列跳到另一个序列。
以上情况虽然可以使用SET指令，但最好使用OUT指令。
步进指令与编程
第四节步进指令与编程
4.1 步进梯形图指令与状态转移图
能使生产机械按预定顺序依次动作的控制称为顺序控制。
步进的概念
夹具 工件 钻头
工进 停留 快退
快进
1
右移 左限位
右限位 左移 上限位
转步条件 初始状态：左、上、松开 X6 起动按钮按下 Y0 第一次下移 下限位到 X1 SET Y1 夹紧 T0 T0 1s 延时时间到 上限位到 右限位到 下限位到
SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观， 方便，便于读图，初学者也很容易掌握和理解。
指令 步进指令 步进结束指令 STL RET
梯形图符号 或 RET STL
可用软元件 S
3
•状态转移图和步进梯形图
•SFC图的三种表达方式
转换条件 初始状态步
M8 002 S0 X0 X3
驱动负载 主 母 线
A
退 进
X3 X2 Y1 KM1 KM2
电源
KM2 退 KM1 进
SQ3 SQ2 SQ1
X1 SQ2
X1 X0 Y0
COM1 COM
(a)送料车自动循环示意图
(b)送料车自动循环控制PLC接线图
6
•送料车自动循环控制程序
M8002 M8002 S0 X0 原位 X3 起动 S20 Y0 X1 (A点) S21 X0 原位 S22 Y0 X2 (B点) S23 Y1 X0 原位
Y0
进
SET S23
S23 X6 X6
Y1 X0 原位
退
X0
X6
Y1 S0
S20
退
M
3～
(b)主接线图
原位 X6
态转移图) (a)SFC图 ( 状
4.1 步进梯形图指令与状态转移图
能使生产机械按预定顺序依次动作的控制称为顺序控制。
步进的概念
夹具 工件 钻头
工进 停留 快退
快进
1
右移 左限位
右限位 左移 上限位
转步条件 初始状态：左、上、松开 X6 起动按钮按下 Y0 第一次下移 下限位到 X1 SET Y1 夹紧 T0 T0 1s 延时时间到 上限位到 右限位到 下限位到
SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观， 方便，便于读图，初学者也很容易掌握和理解。
指令 步进指令 步进结束指令 STL RET
梯形图符号 或 RET STL
可用软元件 S
3
•状态转移图和步进梯形图
•SFC图的三种表达方式
转换条件 初始状态步
M8 002 S0 X0 X3
驱动负载 主 母 线
A
退 进
X3 X2 Y1 KM1 KM2
电源
KM2 退 KM1 进
SQ3 SQ2 SQ1
X1 SQ2
X1 X0 Y0
COM1 COM
(a)送料车自动循环示意图
(b)送料车自动循环控制PLC接线图
6
•送料车自动循环控制程序
M8002 M8002 S0 X0 原位 X3 起动 S20 Y0 X1 (A点) S21 X0 原位 S22 Y0 X2 (B点) S23 Y1 X0 原位
Y0
进
SET S23
S23 X6 X6
Y1 X0 原位
退
X0
X6
Y1 S0
S20
退
M
3～
(b)主接线图
原位 X6
态转移图) (a)SFC图 ( 状
PLC步进顺序控制指令
重庆市技能人才培训集团
功能图和梯形图的转换
在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、 在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、 从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。 RET指令结束 从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。
转移条件
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功能图和梯形图的转换
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步进指令的梯形图表示 步进指令的
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步进指令的功能图表示
上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示： 上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示：
转移条件
状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、 状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、 转移条件及指令的转换目标。 转移条件及指令的转换目标。
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步进顺序控制指令
FX 系列 PLC 提供了下面一对步进指令： 提供了下面一对步进指令：
STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进行 是利用内部软元件（状态 ） 是利用内部软元件 步进控制的指令 的指令。 步进控制的指令。 RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序 是用于状态（ ） 流程的结束， 是用于 状态 母线）的指令。 （母线）的指令。
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步进控制指令的使用
4. 输出的驱动方法
如右图所示， 如右图所示 ， 在状态内 指令写入后， 的母线将 LD 或 LDI 指令写入后 ， 对不需要触点的驱动就不能 对不需要触点的驱动就 不能 再编程， 再编程 ， 需要按下图方式进 行变换。 行变换。
或
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步进控制指令的使用
5. 状态的转移方法
功能图和梯形图的转换
在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、 在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、 从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。 RET指令结束 从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。
转移条件
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功能图和梯形图的转换
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步进指令的梯形图表示 步进指令的
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步进指令的功能图表示
上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示： 上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示：
转移条件
状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、 状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、 转移条件及指令的转换目标。 转移条件及指令的转换目标。
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步进顺序控制指令
FX 系列 PLC 提供了下面一对步进指令： 提供了下面一对步进指令：
STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进行 是利用内部软元件（状态 ） 是利用内部软元件 步进控制的指令 的指令。 步进控制的指令。 RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序 是用于状态（ ） 流程的结束， 是用于 状态 母线）的指令。 （母线）的指令。
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步进控制指令的使用
4. 输出的驱动方法
如右图所示， 如右图所示 ， 在状态内 指令写入后， 的母线将 LD 或 LDI 指令写入后 ， 对不需要触点的驱动就不能 对不需要触点的驱动就 不能 再编程， 再编程 ， 需要按下图方式进 行变换。 行变换。
或
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步进控制指令的使用
5. 状态的转移方法
第3章第2讲步进指令
图3-10 两层分支的流程图
程序中从第7行到第45行是选择 性分支，用S100作为虚拟作用状 态元件。满足选择性分支和并行 性分支的分支和会合原则。程序 中从第48行到第77行是并行性分 支。只有当三个分支同时到达最 后一个状态元件（S24、S34、 S44）并置1，才会合。满足并行 性分支的会合原则。
3)步进阶梯图与指令表 图3-3所对应的步进阶梯图和指令表如图3-4所示。
0 LD M8002 1 SET S0 3 STL S0 4 LD X000 5 SET S20 7 STL S20 8 OUT Y000 9 LD X001 10 SET S21 12 STL S21 13 OUT Y001 14 OUT T1 K30 17 LD T1 （b）指令表
1ET S22 STL S22 OUT Y002 LD X002 SET S23 STL S23 OUT Y003 OUT T2 K50 LD T2 OUT S0 RET END
4)步进顺控编程注意的问题 （1）初始状态元件用M8002或其他条件置位； （2）各状态元件被置位，其常开触点闭合，可驱动线圈 或在条件满足时进行状态转移； （3）与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令，即LD 点移到STL触点的右侧，该点成为STL内母线。下一条STL 指令的出现意味着当前STL程序区的结束和新的STL程序区 的开始。RET指令意味着整个STL程序区的结束，LD点返回 左母线。各STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个 STL电路结束时一定要使用RET 指令，否则将出现“程序错 误”信息，PLC不能执行用户程序； （4）SFC编程中，可允许“双线圈”。相同编号的线圈 可以出现在相邻或不相邻的状态上。但要慎用相邻状态出现 相同编号的定时器； （5）、在STL的状态子母线的输出，如连成图3-5（a）所 示的形式，则程序出错。必须连成如图（b）所示的形式。
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控制面板
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第24页/共60页
PLC接线图
第25页/共60页
(1)手动操作
•
这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序．状态S5是在PLC从停机转为运行的瞬 间．用特殊辅助继电器M8002置位的．
• 条件跳转指令 FNC00 CJ和 CJ（ P） • 用于跳过顺序程序中的某一部分，这样可以减少扫描时间，并使“双线圈操作”
成为可能。跳转时，被跳过的那部分的指令不执行。 • 主程序结束 FEND FNC06 • 表示主程序结束。执行到FEND指令时机器进行输出处理、输入处理、警戒时
钟刷新，完成以后返回到第0步。
第26页/共60页
(2) 自动单循环运行
• 当机械手处于原位时，上升限位开关X002、左限位开关X004均处于接通。 • 按下启动按钮，X000置“1”，产生移位信号，下降阀输出继电器Y000接通，
执行下降动作。 • 当下降到位时，下限位开关X001接通，下降阀Y000断开，机械手停止下降，
夹紧电磁阀Y001接通，执行夹紧动作，同时启动定时器T0，延时1.7秒。 • 机械手夹紧工件后，T0动合触点接通，产生移位信号，使上升电磁阀Y002接
通，执行上升动作。 • 当上升到位时，上限位开关X002接通，产生移位信号，Y002线圈断开，右移
控制信号的输入址为X20～X27,使用的状态元件为s20～s27。 • 其中规定： • X20手动操作、X21回原点、 • X22单步操作、X23单循环、X24连续运行. • X25回零开始 • X26自动启动，X27停止
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3、1）机械手控制手动
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3、2）回原点操作
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1、自动单循环状 态转移图
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2、机械手控制状态转移图
第29页/共60页
3、1）机械手控制初始化
• 指令第一行用于指定原点到达信号,原点位置在机械手的上位\后位以
及机械手松开的状态。 • 指令第二行为状态初始化,直接使用应用指令 IST(FNC 60).指令规定了
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状态的性质2
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2、 步进阶梯指令及功能
第7页/共60页
步进阶梯指令的动作
第8页/共60页
对应的状态转移图SFC
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第10页/共60页
复杂转移条件
第11页/共60页
单流程处理
第12页/共60页
多项工序的选择性处理及同步处理
第13页/共60页
跳转
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重复
第15页/共60页
分支及汇合
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页/共60页
例:小车往返运动的步进阶梯控制程序
第19页/共60页
例:喷水控制
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例: 闪烁回路
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例:机器手控制
将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的 执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线 圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电 磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现 有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外， 夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执 行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下 限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个 动作
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1、状态转移图的功能
• 状态转移图——状态编程法的重要工具具。状态 编程的一般思想为：将一个复杂的控制过程分解 为若干个工作状态，弄清各状态的工作细节(状 态的功能、转移条件、转移方向），再依据总的 控制顺序要求，将这些状态联系起来．形成状态 转移图．进而编绘梯形图程序。
• 称为“状态”的软元件是构成状态转移因的重要 元索．Fx2系列可编程控制器的软元件中有900点 状态(S0—S899)可用于构成状态转移图．其中S0 一S19用作后面将会叙述的特殊目的，如S0—S9 称为初始状态，是状态转移图中的起始状态．
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FX的状态元件
• 状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程控制器的软元件之 一。
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状态的性质1
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(1)虽然通常用单独触点作为转移条件．但是实际上x,Y,M,s， T,c等各种元件触点的逻辑组合(复杂的串联、并联)连接时也可 用作转移条件．
(2)各种负载(Y,M,S,T,C)和功能指令可由状态的触点驱动， 也可由各种元件触点的逻辑组合驱动．
阀继电器Y003接通，执行右移动作。 • 待移至右限位开关动作位置，X003动合触点接通，产生移位信号，使Y003线
圈断开，停止右移，同时Y000线圈再次接通，执行下降动作。 • 当下降到使X001动合触点接通位置，产生移位信号Y000线圈断开，停止下降，
Y001线圈断开，机械手松开工件；同时T1启动延时1.5秒，T1动合触点接通， Y002线圈再度接通，X001断开，机械手又上升，行至上限位置，X002触点接 通，Y002线圈断开，停止上升，Y004线圈接通，X003断开，左移。 • 到达左限位开关位置，X004触点接通，Y004线圈断开，机械手回到原位，由 于X002、X004均接通，完成一个工作周期。
概述
用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但 对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的 联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行，通常罢 由熟练的电气工程师才能编制出这样的程序．另外如果在梯形 图上不加上注释．则这种梯形图的可读性也会大大降低．
PLC在梯形图语言之外加上了采用IEC标准的SFC(scquential Function Chart)语言，用于编制复杂的顺控程序．利用这种先进 的编程方法，初学者也很容易编出复杂的颁控程序．即便是熟 练的电气工程师用这种方法后也能大大提高工作效率．另外这 种方法也为调试、试运行带来许多方便，三菱的小型PLC在基 本逻辑指令之外增加了两条简单的步进顺控指令，同时辅之以 大量状态元件。就可以用类似于SFC语言的状态转移方式编程, 本章说明了步进顺控指令的内容以及对实际顺序控制的处理方 法．
控制面板
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PLC接线图
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(1)手动操作
•
这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序．状态S5是在PLC从停机转为运行的瞬 间．用特殊辅助继电器M8002置位的．
• 条件跳转指令 FNC00 CJ和 CJ（ P） • 用于跳过顺序程序中的某一部分，这样可以减少扫描时间，并使“双线圈操作”
成为可能。跳转时，被跳过的那部分的指令不执行。 • 主程序结束 FEND FNC06 • 表示主程序结束。执行到FEND指令时机器进行输出处理、输入处理、警戒时
钟刷新，完成以后返回到第0步。
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(2) 自动单循环运行
• 当机械手处于原位时，上升限位开关X002、左限位开关X004均处于接通。 • 按下启动按钮，X000置“1”，产生移位信号，下降阀输出继电器Y000接通，
执行下降动作。 • 当下降到位时，下限位开关X001接通，下降阀Y000断开，机械手停止下降，
夹紧电磁阀Y001接通，执行夹紧动作，同时启动定时器T0，延时1.7秒。 • 机械手夹紧工件后，T0动合触点接通，产生移位信号，使上升电磁阀Y002接
通，执行上升动作。 • 当上升到位时，上限位开关X002接通，产生移位信号，Y002线圈断开，右移
控制信号的输入址为X20～X27,使用的状态元件为s20～s27。 • 其中规定： • X20手动操作、X21回原点、 • X22单步操作、X23单循环、X24连续运行. • X25回零开始 • X26自动启动，X27停止
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3、1）机械手控制手动
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3、2）回原点操作
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1、自动单循环状 态转移图
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2、机械手控制状态转移图
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3、1）机械手控制初始化
• 指令第一行用于指定原点到达信号,原点位置在机械手的上位\后位以
及机械手松开的状态。 • 指令第二行为状态初始化,直接使用应用指令 IST(FNC 60).指令规定了
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状态的性质2
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2、 步进阶梯指令及功能
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步进阶梯指令的动作
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对应的状态转移图SFC
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第10页/共60页
复杂转移条件
第11页/共60页
单流程处理
第12页/共60页
多项工序的选择性处理及同步处理
第13页/共60页
跳转
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重复
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分支及汇合
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例:小车往返运动的步进阶梯控制程序
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例:喷水控制
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例: 闪烁回路
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例:机器手控制
将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的 执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线 圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电 磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现 有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外， 夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执 行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下 限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个 动作
第1页/共60页
1、状态转移图的功能
• 状态转移图——状态编程法的重要工具具。状态 编程的一般思想为：将一个复杂的控制过程分解 为若干个工作状态，弄清各状态的工作细节(状 态的功能、转移条件、转移方向），再依据总的 控制顺序要求，将这些状态联系起来．形成状态 转移图．进而编绘梯形图程序。
• 称为“状态”的软元件是构成状态转移因的重要 元索．Fx2系列可编程控制器的软元件中有900点 状态(S0—S899)可用于构成状态转移图．其中S0 一S19用作后面将会叙述的特殊目的，如S0—S9 称为初始状态，是状态转移图中的起始状态．
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FX的状态元件
• 状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程控制器的软元件之 一。
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状态的性质1
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(1)虽然通常用单独触点作为转移条件．但是实际上x,Y,M,s， T,c等各种元件触点的逻辑组合(复杂的串联、并联)连接时也可 用作转移条件．
(2)各种负载(Y,M,S,T,C)和功能指令可由状态的触点驱动， 也可由各种元件触点的逻辑组合驱动．
阀继电器Y003接通，执行右移动作。 • 待移至右限位开关动作位置，X003动合触点接通，产生移位信号，使Y003线
圈断开，停止右移，同时Y000线圈再次接通，执行下降动作。 • 当下降到使X001动合触点接通位置，产生移位信号Y000线圈断开，停止下降，
Y001线圈断开，机械手松开工件；同时T1启动延时1.5秒，T1动合触点接通， Y002线圈再度接通，X001断开，机械手又上升，行至上限位置，X002触点接 通，Y002线圈断开，停止上升，Y004线圈接通，X003断开，左移。 • 到达左限位开关位置，X004触点接通，Y004线圈断开，机械手回到原位，由 于X002、X004均接通，完成一个工作周期。
概述
用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但 对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的 联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行，通常罢 由熟练的电气工程师才能编制出这样的程序．另外如果在梯形 图上不加上注释．则这种梯形图的可读性也会大大降低．
PLC在梯形图语言之外加上了采用IEC标准的SFC(scquential Function Chart)语言，用于编制复杂的顺控程序．利用这种先进 的编程方法，初学者也很容易编出复杂的颁控程序．即便是熟 练的电气工程师用这种方法后也能大大提高工作效率．另外这 种方法也为调试、试运行带来许多方便，三菱的小型PLC在基 本逻辑指令之外增加了两条简单的步进顺控指令，同时辅之以 大量状态元件。就可以用类似于SFC语言的状态转移方式编程, 本章说明了步进顺控指令的内容以及对实际顺序控制的处理方 法．