中断嵌套
TIM2定时中断嵌套sytick定时器中断异常
TIM2定时中断嵌套sytick定时器中断异常现象：TIM2设置10Ms定时中断，运⾏delay(2),程序就停滞了分析：Sytick滴答定时器中断优先级是占线式的（实践的出来的⾎的经验），因为中断优先级组配置为0时，虽然TIM2的响应式优先级为2，应该说sycik的优先级已经是0了，可以⾛delay中断的，但是还是不⾏。
把中断优先级类型配置为4，即全部是抢占式优先级式，TIM2也开始⾛了，delay也开始⾛了。
这个折腾很久的，systick在R008⽂档中说的太少，⽹友的博客说了很多，只是提到systick 的中断优先级可以改，但是么有说他是抢占式的。
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks){if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); /* Reload value impossible */SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1; /* set reload register */// NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, 0);SysTick->VAL = 0; /* Load the SysTick Counter Value */SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */return (0); /* Function successful */}NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1 ;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;NVIC_Init( &NVIC_InitStructure);。
嵌入式--中断系统学习（中断系统+NVIC+SYSCFG+优先级配置+中断嵌套+中断架构）
嵌⼊式--中断系统学习（中断系统+NVIC+SYSCFG+优先级配置+中断嵌套+中断架构）⼀、嵌⼊式中断系统 （1）中断原理 ⾸先要搞明⽩怎么实现的中断，CPU遇到紧急事件要处理，就跳转到紧急事件，再返回来继续处理 就时SP配合PC的⼀套操作了 1、进⼊中断 （a）处理器⾃动保存现场到栈⾥SP,PC,xPSR,R0-R3,LR, （b）⼊栈结束以后，ISR开始执⾏（中断服务） （c）中断会⾃动找到中断⼊⼝函数-》Vector⾥⾯声明的 2、退出中断 （a）现场恢复PC，SP （b）出栈完成执⾏下⼀条⼆、嵌套向量控制器NVIC NVIC专门⽤于管理中断控制器（CPU并不知道谁传来的中断请求） NVIC功能： （1）中断管理 1、给中断使能/禁⽌ ISER--中断使能 ICER--中断禁⽌ 2、设置挂起状态 ISPR--中断挂起 ICPR--中断挂起清除 3、设置脉冲/下降触发 （2）中断异常的向量化处理 Reset+SVCall+系统调⽤+Systick 当产⽣异常时，处理器把PC设置为中断向量（中断⼊⼝），每⼀个异常就是⼀个中断号，汇集起来就是中断向量表 其中位置系统内部是负数，外部异常时正数。
并且优先级值越⼩，优先级越⾼ （3）中断配置 1、中断分组 STM32可以将中断分为5组-》0-4，其中划分两种：抢占优先级和响应优先级 抢占优先级响应级别⾼于响应优先级。
其中数值越⼩优先级越⾼ 嵌套： ⾼优先级的抢占优先级是可以打断正在进⾏的低抢占优先级中断的； 抢占优先级相同的中断，⾼响应优先级不可以打断低响应优先级的中断； 抢占优先级相同的中断，当两个中断同时发⽣的情况下，哪个响应优先级⾼，哪个先执⾏； 如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是⼀样的话，则看哪个中断先发⽣就先执⾏；1. 打断的情况只会与抢占优先级有关，和响应优先级⽆关！⼀般情况下，系统代码执⾏过程中，只设置⼀次中断优先级分组，⽐如分组2，设置好分组之后⼀般不会再改变分组。
nvic嵌套向量中断控制器工作原理
一、引言Nvic嵌套向量中断控制器（Nested Vectored Interrupt Controller）是一种常见的中断控制器，它在嵌入式系统中扮演着重要的角色。
本文将介绍Nvic的工作原理，帮助读者更好地理解这一关键的硬件组件。
二、Nvic的基本概念Nvic是一种硬件组件，用于管理和分发系统中的中断请求。
在嵌入式系统中，当发生外部事件或者特定的处理器状态发生变化时，需要立即中断当前的程序执行，执行特定的中断服务程序。
而Nvic就是用来协调这些中断请求的，确保它们按照优先级和顺序得到正确的处理。
三、中断控制器的作用1.管理中断请求中断是在嵌入式系统中的一种重要的事件响应机制。
当外部设备（如传感器、通信接口等）产生需要处理的事件时，会向处理器发送中断请求。
而中断控制器就是负责接收、管理和分发这些中断请求的硬件组件。
2.中断优先级在一个嵌入式系统中，可能同时出现多个中断请求，此时中断控制器需要根据中断请求的优先级决定哪个中断将被优先处理。
Nvic通过优先级编码的方式，能够准确地确定中断的优先级，确保高优先级的中断能够得到及时处理。
四、Nvic的工作原理1.中断向量表Nvic通过中断向量表来实现对中断请求的管理。
中断向量表是一张表格，每个中断都有一个特定的中断向量号。
当中断控制器接收到中断请求时，根据中断向量号可以迅速定位到对应的中断服务程序的入口位置区域，从而进行中断处理。
2.中断优先级编码Nvic使用中断优先级编码的方式来确定中断的优先级。
在Nvic中，中断请求会按照其具体的中断向量号进行编码，从而确定其优先级。
当多个中断请求同时到达时，Nvic会根据优先级编码来决定哪个中断会被优先处理。
3.嵌套中断Nvic支持嵌套中断的机制，即在一个中断服务程序的执行过程中，如果遇到了更高优先级的中断请求，Nvic可以暂停当前中断服务程序的执行，转而处理更高优先级的中断请求。
这种机制可以确保高优先级的中断能够得到及时处理，提高系统的响应速度。
AVR中断嵌套的说明
无论导致引脚电平变化的原因是来自单片机内部还是外部 只要引脚上的电平发生了变化 都可以触发该引脚上的电平变化中断
简单的说 中断就是在中断源触发的时候启动中断程序 而在没有中断源的时候不执行 如果不使用中断 如果要根据某个端口的变化而作相应的动作 就必须不断地查询端口的信号 而中断不用 这就是区别。。。
AVR单片机，其硬件系统不支持自动实现中断嵌套的处理。如果在系统设计中，必须使用中断嵌套处理，则需要由用户编写相应的程序，通过软件设置来实现中断嵌套的功能。
AVR中断嵌套处理是通过软件方式实现的。如在B中断服务中，如需要MCU能及时的响应A中断（不是等本次中断返回后再响应），B中断的服务程序应这样设计：（1）B中断的现场保护；（2）屏蔽除A以外其它的中断允许标志；（3）用指令SEI开放允许全局中断；（4）B中断服务；（5）用指令CLI禁止全局中断（6）恢复在本中断程序被屏蔽的中断允许标志；（7）B中断现场恢复；（8）B中断返回。 用户在编写中断处理服务程序中，应遵循中断服务程序尽量要短的原则
当MCU响应一个中断时，其硬件系统会自动中断返回地址压入系统堆栈，并将关闭全局中断响应（硬件将中断标志I位清0），清除该中断的中断标志位；执行中断返回指令RETI时，硬件会先允许全局中断响应（硬件将中断标志I位置1），然后从系统堆栈中弹出返回地址到PC程序计数器中，继续执行被中断打断的程序。除此之外，MCU的硬件没有对中断保护做其他处理。
中断优先级的概念是针对有多个中断源同时申请中断时，MCU如何响应中断，以及响应哪个中断而提出的。
3.15.嵌套中断,咬尾中断,晚到异常与中断延迟(1)
CM3中断的嵌套、尾链、晚到与延迟
用户程序
优先级3 中断1
优先级2 中断2
继续压栈
中断1
压栈
中 断
中断2
1的
入
迟来
出栈
口 地
出
址
栈
CM3中断的嵌套、尾链、晚到与延迟
中断延迟 从检测到某中断请求，到执行了其服务例程的第一条指令时，所经
➢ 对于除法指令和双字传送指令（ LDRD/STRD ），CM3将为了保证中断及时 响应而取消它们的执行，待返回后重新开始；
➢ 对于多寄存器传送指令（LDM/STM） ，为了加速中断的响应，CM3支持指令 执行的中止和继续。
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谢谢，精品课件
资料搜集
ARM Cortex-M3 的STM32系列 嵌套中断，咬尾中断，晚到异常与中断延迟(1)
CM3中断的嵌套、尾链、晚到与延迟
中断嵌套 在Cortex-M3内核以及NVIC，已经内建了对中断嵌套的支持：➢ NVIC会排出优先级解码的顺序； ➢ 自动的硬件入栈和出栈。
注意：使用中断嵌套时，必须仔细计算主堆栈容量，避免堆栈溢出。
过的时间。 在CM3中，若存储器系统够快，且总线系统允许入栈与取指同时进行，
同时该中断可以立即响应，则中断延迟是固定的12周期。 处理尾链中断时，省去了堆栈操作，因此切入新异常服务例程的延迟可
以缩短至6周期。
CM3中断的嵌套、尾链、晚到与延迟
为了不影响中断延迟，对于需要较多的周期才能完成的指令，CM3采用了 以下两种处理方法：
CM3中断的嵌套、尾链、晚到与延迟
尾链中断
当上一个异常处理返回， Cortex-M3响应挂起的异常时，为了 避免浪费CPU时间，继续使用上一个异常已经入栈好的寄存器数据。两 个异常只执行了一次入栈／出栈操作。
关于中断嵌套
4． Cw6.0的编程软件是自动禁止中断嵌套的。需要嵌套时EnableInterrupts; （asm cli;）
一些不重要的中断程序或者优先级低发生ห้องสมุดไป่ตู้率低的可以嵌套其他中断。如串口发数中断。
interrupt 21 void sc2fa(void)
{
byte m;
m=SCI2S1; 清除中断标志
EnableInterrupts; 使能可以嵌套其他的中断。
{。。。。。。}
}
关于中断嵌套2008-1-151． 中断的优先级是固定的。在执行一个中断程序时，其他中断等待执行完执行。在几个中断同时等待时，由高到低依次执行。
2． 中断程序可以嵌套，只要执行清除中断标志后，使用cli指令就可以随意嵌套。高优先级的中断执行中也可以处理低的中断程序。
3． Fsl的单片机的中断处理机制不适合中断嵌套。特别是多层嵌套。堆栈不好处理，容易造成堆栈跑飞。中断程序最好快进快出，程序语句越少越好，中断程序中只是处理标志位。事件处理最好由主程序执行。
单片机嵌套中断
分析嵌套中断1.引言所谓“中断”是处理事件的一个“过程”，这一过程一般是由计算机内部或外部某件紧急事件引起并向主机发出请求处理的信号，主机在允许的情况下响应请求，暂停正在执行的程序，保存好“断点”处的现场，转去执行中断处理程序，处理完中断服务程序后自动返回原断点处，继续执行原程序，这一处理过程称为“中断”。
以AT89S52为例，中断系统含有8个中断源，共有6个中断矢量：定时/计数器0、1、2，INT0、INT1和UART。
两级中断优先级，可实现两级中断嵌套。
用户可以很方便的通过软件实现对中断的控制。
既然系统含有8个中断源，就有可能出现数个中断源同时提出中断请求的情况，这样，设计人员必须事先根据它们的轻重缓急来为每个中断源确定CPU对其的响应顺序。
然而，对于中断优先级寄存器IP来说，只可能设定两级优先，即控制位为1时对应的中断源为高级中断，反之，控制位为0时对应的为低级中断。
这样就出现一个问题：如果一个中断正在执行，如何才能让它响应同级甚至是低级中断请求呢？2.中断多优先级的扩展根据AT89S52的结构特点，其中断系统中含有两个不可寻址的“优先级生效”触发器。
一个用于指出CPU是否正在执行高优先级的中断服务程序，这个触发器为1时，系统将屏蔽所有的中断请求；另一个则指出CPU是否正在执行低优先级中断服务程序，该触发器为1时，将阻止除高优先级以外的一切中断请求。
由此可见，若要响应同级甚至是低级中断请求，必须使得该“优先级生效”触发器清零。
但该触发器又是不可寻址的，所以无法用软件直接清零。
遍历系统所提供的111条指令，只有RETI可以达到此目的。
该指令可在CPU执行该指令时，一方面清除中断响应时所置位的“优先级生效”触发器，另一方面可从当前栈顶弹出断点地址送入程序计数PC，从而返回主程序。
一个系统若有n级中断，在MCU中就有n个中断请求触发器，总称为中断请求寄存器；与之对应的有n个中断屏蔽触发器，总称为中断屏蔽寄存器。
ucos-ii中断结构及中断嵌套的问题
ucos-ii中断结构及中断嵌套的问题问ucos-ii中断结构及中断嵌套的问题中断处理流程1：IRQ中断发生后调用UCOS_IRQHandler（）2：UCOS_IRQHandler（）先压栈3：后调用OSIntEnter（）4：根据IRQ偏移量查找处理函数5：用户中断处理函数6：OSIntExit（）7：如果发生中断切换调用INTCTXSW否则恢复现场至中断前任务代码如下：UCOS_IRQHandlerstmfd sp!,{r0-r12,lr}bl OSIntEnterbl C_IRQHandlerbl OSIntExitldr r0,=OSIntCtxSwFlag 调用OSIntCtxSw后置1ldr r1,[r0]cmp r1,#1beq _IntCtxSwldmfd sp!,{r0-r12,lr}subs pc,lr,#4_IntCtxSwmov r1,#0str r1,[r0]ldmfd sp!,{r0-r12,lr}stmfd sp!,{r0-r3}mov r1,spadd sp,sp,#16sub r2,lr,#4mrs r3,spsrorr r0,r3,#NOINTmsr spsr_c,r0ldr r0,=.+8movs pc,r0stmfd sp!,{r2} ; push old task's pcstmfd sp!,{r4-r12,lr} ; push old task's lr,r12-r4 mov r4,r1 ; Special optimised code below mov r5,r3ldmfd r4!,{r0-r3}stmfd sp!,{r0-r3} ; push old task's r3-r0stmfd sp!,{r5} ; push old task's psrmrs r4,spsrstmfd sp!,{r4} ; push old task's spsr; OSPrioCur = OSPrioHighRdyldr r4,=OSPrioCurldr r5,=OSPrioHighRdyldrb r5,[r5]strb r5,[r4]; Get current task TCB addressldr r4,=OSTCBCurldr r5,[r4]str sp,[r5] ; store sp in preempted tasks's TCBbl OSTaskSwHook ; call Task Switch Hook; Get highest priority task TCB addressldr r6,=OSTCBHighRdyldr r6,[r6]ldr sp,[r6] ; get new task's stack pointer; OSTCBCur = OSTCBHighRdystr r6,[r4] ; set new current task TCB addressldmfd sp!,{r4} ; pop new task's spsrmsr SPSR_cxsf,r4ldmfd sp!,{r4} ; pop new task's psrmsr CPSR_cxsf,r4ldmfd sp!,{r0-r12,lr,pc} ; pop new task's r0-r12,lr & pc void C_IRQHandler(void) //void C_IRQHandler(void) {U32 wTemp;wTemp = rINTOFFSET<<2;((void(*)(void))(*((U32 *)(aISR_EINT0+wTemp))))();}void __vWDTInterrupt(){rSRCPND &= BIT_WDT; // Clear pending bit -- Watchdog timerrINTPND &= BIT_WDT;OSTimeTick();}我现在用看门狗做时钟中断，没有其他中断时一切正常，但是我加了个串口中断后发现以下问题，串口中断如下：void __irq Uart1Task(void){rINTSUBMSK|=(BIT_SUB_RXD1|BIT_SUB_TXD1|BIT_SUB_ERR 1);if(rSUBSRCPND&BIT_SUB_RXD1){Uart0RxBuffer[Uart0RxInSp++] =(char)RdURXH1();}rSUBSRCPND&=(BIT_SUB_RXD1|BIT_SUB_ERR1); // Clear Sub int pendingrINTSUBMSK&=~(BIT_SUB_RXD1|BIT_SUB_ERR1);rSRCPND &= BIT_UART1;rINTPND &= BIT_UART1;}1：中断响应慢，而且丢数据，我发送几个数据后串口才开始响应中断，但前几个数据都丢失，本以为是优先级低，采取了取消优先级，及建立高于看门狗优先级的INT0中断，取消掉任务中的关中断及WHILE（1）等，但是问题依旧。
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中断嵌套
是指中断系统正在执行一个中断服务时，有另一个优先级更高的中断提出中断请求，这时会暂时终止当前正在执行的级别较低的中断源的服务程序，去处理级别更高的中断源，待处理完毕，再返回到被中断了的中断服务程序继续执行，这个过程就是中断嵌套。
其实就是更高一级的中断的“加塞儿”，处理器正在执行着中断，又接受了更急的另一件“急件”，转而处理更高一级的中断的行为！
中断优先级??
?在说到中断之前，我先来定义一下优先级，明白了什么是优先级，后面的阐述就容易明白了。
实际上很多人都是混淆了优先级的含义，所以才觉得糊里糊涂。
优先级高的中断源可以中断优先级低的中断服务程序，这就形成了中断服务程序中套着中断服务程序的情况，即形成了所谓的中断嵌套。
MCU暂停现行程序而转去响应中断请求的过程称为中断响应；为使系统能及时响应并处理发生的所有中断，系统根据引起中断事件的重要性和紧迫程序，硬件将中断源分为若干个级别，称作中断优先级；中断的优先级有两个：查询优先级和执行优先级。
什么是查询优级呢？我们从datasheet或书上看到的默认（IP寄存器不做设置，上电复位后为00H）的优先级：外部中断0> 定时/计数器0 > 外部中断1 > 定时/计数器1 > 串行中断或int0,timer0,int1,timer1,serial port 或INT0、T0、INT1、T1、UART 或PX0>PT0>PX1>PT1>PS>...... 其实都是查询优级。
首先查询优先级是不可以更改和设置的。
这是一个中断优先权排队的问题。
是指多个中断源同时产生中断信号时，中断仲裁器选择对哪个中断源优先处理的顺序。
而这与是否发生中断服务程序的嵌套毫不相干。
当CPU查询各个中断标志位的时候，会依照上述5个查询优先级顺序依次查询，当数个中断同时请求的时候，会优先查询到高优查询先级的中断标志位，但并不代表高查询优先级的中断可以打断已经并且正在执行的低查询优先级的中断服务。
例如：当计数器0中断和外部中断1（按查询优先级，计数器0中断>外部中断1）同时到达时，会进入计时器0的中断服务函数；但是在外部中断1的中断服务函数正在服务的情况下，这时候任何中断都是打断不了它的，包括逻辑优先级比它高的外部中断0计数器0中断。
而中断的执行优先级就是你对IP寄存器的设置了。
在2个优先级的情况下，某位为1，则相应的中断源为高优先级；为0，则为低优先级。
关于中断的优先级有三条原则：1、CPU同时接收到几个中断时，首先响应优先级最高的中断请求；2、正在进行的中断过程不能被新的同级或低行优优先级的中断请求所中断；3、正在进行的低行优优先级中断服务，能被高行优优先级中断请求中断；若：同一执行优先级中的中断申请不止一个时，则有一个中断优先权排队问题。
同一执行优先级的中断优先权排队，由中断系统硬件确定的自然优先级形成，优先权自高到低的顺序即：外部中断0>定时/计数0>外部中断1>定时/计数1>串行接口例如：设置IP =0x10，即设置串口中断为最高优先级，则串口中
断可以打断任何其他的中断服务函数实现嵌套，且只有串口中断能打断其他中断的服务函数。
若串口中断没有触发，则其他几个中断之间还是保持逻辑优先级，相互之间无法嵌套。
中断嵌套?
?关于中断嵌套。
可以这样说，当一个中断正在执行的时候，如果事先设置了中断优先级寄存器IP，那么当一个更高优先级的中断到来的时候会发生中断嵌套，如果没有设置则不会发生任何嵌套；如果有同一个优先级的中断触发，它并不是在“不断的申请”，而是将它相应的中断标志位置即IE寄存器的某位置位，当CPU执行完当前中断之后，按照查询优先级重新去查询各个中断标志位，进入相应中断。
要记住，没有设置IP时，单片机会按照查询优先级（或都说逻辑优先级）来排队进入服务。
如果要想让某个中断优先响应，则要设置IP，更改执行优先级（或者说物理优先级）。
要注意的是，当设置了IP后，当低执行优先级中断在运行时，如果有高执行优先级的中断产生，则会嵌套调用进入高执行优先级的中断。
如果你是用C语言写的程序，并在中断服务时using 了寄存组，要注意，两个不同执行优先级的中断服务程序不要using 同一组寄存器。
看两个问题，如下： 1 在各个中断都是低优先级的时候，如果定时器0的溢出进入中断。
在这个中断处理的过程中，外部中断0也被触发了，那么是不是要发生中断嵌套？ 2 如果定时器0发生中断的时候，进入中断处理程序，这个时候外部中断1条件触发条件满足了。
因为定时器0自然优先级比外部中断1高，那么定时器0的中断处理程序继续执行。
假设定时器中断处理程序执行的过程中，外部中断1的触发。
条件消失了，那么等定时器0的中断处理完后，程序还是会进入外部中断1处理程序吗？答案1：在IP事先设置了外部中断0的优先级的情况下，CUP会中止定时器0的中断服务，进入外部中断0服务程序，执行完以后再回到定时器0中断服务程序。
否则不会。
答案2：肯定会进入中断的；外部中断1的触发条件满足后会置位外部1的中断标志，即使后来外部中断1的触发条件消失了，也不会清除已置位的中断标志，所以等定时器0的中断处理完后，程序判断外部中断的中断标志为1后依然会进入外部中断1处理程序的，只有在外部中断1处理程序中执行reti指令才会硬件清除外部中断1的中断标志(这也正是为什么中断返回使用reti指令而不可以用ret替换的原因)... 说到这里我们应该要知道MCU清除中断标志位的两种方式：一种是通过软件代码往这个中断标志位的寄存器里面写“1”来完成标志位的清零操作；第二种是当MCU响应中断，执行中断服务程序的时候（也就是程序计数器的指针跳转到了中断服务程序代码区），由硬件自动执行清零操作。
中断处理??
中断处理分为四个阶段：1、保存被中断程序的现场，其目的是为了在中断处理完之后，可以返回到原来被中断的地方继续执行；2、分析中断源，判断中断原因，当同时有多个中断同时请求的时候还要考虑中断的优先级；3、转去执行相应的处理程序；4、恢复被中断程序现场，继续执行被中断程序。
多级中断特点??
?注意多级中断的特点：1、一个系统若有n级中断，在MCU中就有n个中断请求触发器，总称为中断请求寄存器；与之对应的有n个中断屏蔽触发器，总称为中断屏蔽寄存器。
与单级中断不同，在多级中断中，中断屏蔽寄存器的内容是一个很重要的程序现场，因此在响应中断时，需要把中断屏蔽寄存器的内容保存起来，并设置新的中断屏蔽状态。
一般在某一级中断被响应后，要置“1 ”(关闭)本级和优先权低于本级的中断屏蔽触发器，置“0”(开放)更高级的中断屏蔽触发器，以此来实现正常的中断嵌套。
2、多级中断中的每一级可以只有一个中断源，也可以有多个中断源。
在多级中断之间可以实现中断嵌套，但是同一级内有不同中断源的中断是不能嵌套的，必须是处理完一个中断后再响应和处理同一级内其他中断源。