霍尔电流传感器及其应用
霍尔传感器的应用以及原理
霍尔传感器的应用以及原理1. 引言霍尔传感器是一种常见的传感器，广泛应用于电子设备和工业控制领域。
它通过测量磁场变化来检测物体的位置、速度和方向等信息。
本文将介绍霍尔传感器的原理以及它在不同领域的应用。
2. 霍尔传感器原理霍尔传感器的工作原理基于霍尔效应，即当电流通过晶体管和金属片时，会形成一个垂直于电流和磁场方向的电压差。
这个电压差叫做霍尔电压，它与外界磁场的强度和方向成正比。
通过测量霍尔电压的变化，可以得到与磁场相关的信息。
霍尔传感器通常由霍尔元件、增益放大器和输出电路组成。
霍尔元件是一个具有霍尔电压特性的磁敏器件，一般采用半导体材料制造。
增益放大器用于放大霍尔电压的信号，使其可以被检测和处理。
输出电路根据需求将电信号转换成数字信号或模拟信号输出。
3. 霍尔传感器的应用3.1 位置检测霍尔传感器可以通过测量磁场的变化来检测物体的位置。
在自动门控制系统中，可以使用霍尔传感器来检测人员的位置，实现自动开关门。
在机械制造中，霍尔传感器可以被用来监测机械臂的位置，控制其准确移动。
3.2 速度检测通过测量磁场变化的频率，霍尔传感器可以检测物体的速度。
在汽车中，霍尔传感器常被用来测量车轮的转速，用于ABS（防抱死制动系统）和发动机管理系统等。
此外，在电动机控制领域，霍尔传感器也经常被应用于测量电动机的转速。
3.3 方向检测霍尔传感器通过测量磁场的方向，可以检测物体的方向。
在磁罗盘中，霍尔传感器用于检测地球的磁场方向，提供导航和定位功能。
在游戏手柄中，霍尔传感器可以检测游戏手柄的倾斜方向，实现精确的游戏控制。
3.4 磁场检测由于霍尔传感器对磁场的敏感性，它也可以用来检测磁场的强度和方向。
在磁共振成像仪中，霍尔传感器被用于检测强磁场的均匀性，确保图像质量。
在磁力计中，霍尔传感器可以测量磁场的强度，用于测量磁体的磁场强度。
4. 总结霍尔传感器是一种应用广泛的传感器，它通过测量磁场变化来获得与位置、速度和方向等相关的信息。
霍尔电流传感器工作原理介绍及应用分析
伴随着城市人口和建设规模的扩大，各种用电设备的增多，用电量越来越大，城市的供电设备经常超负荷运转，用电环境变得越来越恶劣，对电源的“考验”越来越严重。
据统计，每天，用电设备都要遭受120次左右各种的电源问题的侵扰，电子设备故障的60%来自电源。
因此，电源问题的重要性日益凸显出来。
原先作为配角，资金投入较少的电源越来越受到厂商和研究人员的重视，电源技术遂发展成为一门崭新的技术。
而今，小小的电源设备已经融合了越来越多的新技术。
例如开关电源、硬开关、软开关、参数稳压、线性反馈稳压、磁放大器技术、数控调压、PWM、SPWM、电磁兼容等等。
实际需求直接推动电源技术不断发展和进步，为了自动检测和显示电流，并在过流、过压等危害情况发生时具有自动保护功能和更高级的智能控制，具有传感检测、传感采样、传感保护的电源技术渐成趋势，检测电流或电压的传感器便应运而生并在我国开始受到广大电源设计者的青睐。
1. 霍尔电流传感器的工作原理电流传感器可以测量各种类型的电流，从直流电到几十千赫兹的交流电，其所依据的工作原理主要是霍尔效应原理。
（本文下面多以以零磁通闭环产品原理为例）当原边导线经过电流传感器时，原边电流IP会产生磁力线，原边磁力线集中在磁芯气隙周围，内置在磁芯气隙中的霍尔电片可产生和原边磁力线成正比的，大小仅为几毫伏的感应电压，通过后续电子电路可把这个微小的信号转变成副边电流IS，并存在以下关系式：IS* NS= IP*NP其中，IS—副边电流；IP—原边电流；NP—原边线圈匝数；NS—副边线圈匝数；NP/NS—匝数比，一般取NP=1。
2. 提高测量精度的方法除了安装接线、即时标定校准、注意传感器的工作环境外，通过下述方法还可以提高测量精度：1、原边导线应放置于传感器内孔中心，尽可能不要放偏；2、原边导线尽可能完全放满传感器内孔，不要留有空隙；3、需要测量的电流应接近于传感器的标准额定值IPN，不要相差太大。
如条件所限，手头仅有一个额定值很高的传感器，而欲测量的电流值又低于额定值很多，为了提高测量精度，可以把原边导线多绕几圈，使之接近额定值。
【2017年整理】霍尔传感器的应用及注意事项
【2017年整理】霍尔传感器的应用及注意事项使用霍尔电流传感器时，应注意以下几点：1.为了获得更好的动态特性和灵敏度，必须注意初级线圈和副边线圈的耦合。
为了实现良好的耦合，最好使用单根导线，并且导线完全填充霍尔元件模块的孔径。
2.在使用中，当一个大的直流电流流过传感器的初级线圈，并且次级电路没有连接到电源|调节器或者次级侧开路时，其磁路被磁化，导致剩磁，这影响测量精度(因此，在使用期间，电源和测量端子M应该首先连接)。
在这种情况下，应首先进行退磁。
该方法是副边电路不需要电源，同等级的交流电流通过原边线环并逐渐降低其值。
霍尔传感器具有很强的抵抗外部磁场干扰的能力。
然而，为了获得更高的测量精度，当存在强磁场干扰时，应采取适当的措施来解决。
常见的方法有：1.调整模块方向，将外部磁场对模块的影响降至最低；2.在模块上增加一个防磁场的金属屏蔽。
3.在额定值下获得最佳测量精度。
为了在测量电流远低于额定值时获得最佳精度，可以在初级侧使用多匝。
但是，必须注意导体的空间位置(参见第1条)。
霍尔元原理——应用霍尔元器件应用广泛，在航空航天技术、医疗技术、交通运输、工业、测量和测试等领域做出了巨大贡献。
目前，电动自行车领域的应用领域更加活跃。
所有这些都归功于霍尼韦尔的高质量四元件。
其他高灵敏度霍尔效应锁存器使用双霍尔或单霍尔元件，这使得它对封装应力非常敏感，而四元件使这些传感器更加稳定和优秀。
霍尔元件是根据霍尔效应用半导体技术制造的一种新型磁控元件。
它可以通过霍尔传感器探测磁场。
它还希望被广泛应用于生活和科技领域。
有兴趣的朋友可以深入了解一些关于霍尔传感器的专业知识。
他们可以学习新知识，巩固旧知识，一举两得。
霍尔元器件应用广泛，在航空航天技术、医疗技术、交通运输、工业、测量和测试等领域做出了巨大贡献。
目前，电动自行车领域的应用领域更加活跃。
所有这些都归功于霍尼韦尔的高质量四元件。
其他高灵敏度霍尔效应锁存器使用双霍尔或单霍尔元件，这使得它对封装应力非常敏感，而四元件使这些传感器更加稳定和优秀。
霍尔电流传感器工作原理
霍尔电流传感器工作原理一、引言霍尔电流传感器是一种常用的电流测量装置，它利用霍尔效应来实现电流的非接触式测量。
本文将详细介绍霍尔电流传感器的工作原理及其应用。
二、工作原理1. 霍尔效应霍尔效应是指在导电材料中，当通过它的一定电流时，垂直于电流方向的方向上会产生一种电势差，这种现象被称为霍尔效应。
霍尔效应的产生是由于电流携带的电荷在磁场中受到洛伦兹力的作用。
2. 霍尔元件霍尔元件是霍尔电流传感器的核心部件，它通常由半导体材料制成。
霍尔元件的结构包括一个薄片状的半导体材料，两侧分别连接正负极的电极，以及一个垂直于薄片的磁场。
3. 工作原理当电流通过霍尔元件时，电流携带的电荷在磁场中受到洛伦兹力的作用，导致霍尔元件两侧产生电势差。
根据霍尔效应的原理，电势差的大小与电流的大小成正比。
通过测量霍尔元件两侧的电势差，可以间接得知通过它的电流大小。
4. 信号处理为了得到准确的电流测量结果，霍尔电流传感器通常还需要进行信号处理。
信号处理的过程包括放大、滤波、线性化等步骤。
放大可以增加电势差的幅度，提高测量的灵敏度；滤波可以去除噪声，提高信号的质量；线性化可以使输出信号与输入电流之间呈线性关系，方便后续的数据处理和分析。
三、应用领域1. 电力系统霍尔电流传感器在电力系统中广泛应用于电流测量和保护。
通过测量电力系统中的电流，可以实时监测电力负荷的大小，保护电力设备免受过载和短路的伤害。
2. 汽车工业在汽车工业中，霍尔电流传感器被用于测量电动机的电流。
通过监测电动机的电流，可以实时掌握电动机的工作状态，提高汽车的性能和安全性。
3. 工业自动化霍尔电流传感器在工业自动化领域中也有广泛的应用。
例如，在机械设备中，通过测量机电的电流，可以实现机电的负载监测和故障诊断。
4. 新能源领域随着新能源的快速发展，霍尔电流传感器在太阳能和风能等领域也得到了广泛应用。
通过测量新能源设备中的电流，可以实时监测能源的产生和消耗情况，为新能源的管理和优化提供支持。
霍尔传感器及其应用
霍尔传感器及其应用一、霍尔传感器介绍（一）简介霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。
霍尔效应是磁电效应的一种，这一现象是霍尔（A.H.Hall, 1855—1938）于1879年在研究金属的导电机构时发现的。
后来发现半导体、导电流体等也有这种效应，而半导体的霍尔效应比金属强得多，利用这现象制成的各种霍尔元件，广泛地应用于工业自动化技术、检测技术及信息处理等方面。
霍尔效应是研究半导体材料性能的基本方法。
通过霍尔效应实验测定的霍尔系数，能够判断半导体材料的导电类型、载流子浓度及载流子迁移率等重要参数。
（二）霍尔传感器的工作原理磁场中有一个霍尔半导体片，恒定电流I从A到B通过该片。
在洛仑兹力的作用下，I的电子流在通过霍尔半导体时向一侧偏移，使该片在CD方向上产生电位差，这就是所谓的霍尔电压。
霍尔电压随磁场强度的变化而变化，磁场越强，电压越高，磁场越弱，电压越低，霍尔电压值很小，通常只有几个毫伏，但经集成电路中的放大器放大，就能使该电压放大到足以输出较强的信号。
若使霍尔集成电路起传感作用，需要用机械的方法来改变磁感应强度。
下图所示的方法是用一个转动的叶轮作为控制磁通量的开关，当叶轮叶片处于磁铁和霍尔集成电路之间的气隙中时，磁场偏离集成片，霍尔电压消失。
这样，霍尔集成电路的输出电压的变化，就能表示出叶轮驱动轴的某一位置，利用这一工作原理，可将霍尔集成电路片用作用点火正时传感器。
霍尔效应传感器属于被动型传感器，它要有外加电源才能工作，这一特点使它能检测转速低的运转情况。
1-霍尔半导体元件2-永久磁铁3-挡隔磁力线的叶片（三）霍尔元件根据霍尔效应，人们用半导体材料制成的元件叫霍尔元件。
它具有对磁场敏感、结构简单、体积小、频率响应宽、输出电压变化大和使用寿命长等优点，因此，在测量、自动化、计算机和信息技术等领域得到广泛的应用。
（四）优势和特点1、霍尔传感器可以测量任意波形的电流和电压，如：直流、交流、脉冲波形等，甚至对瞬态峰值的测量。
霍尔电流传感器的应用场合
霍尔电流传感器的应用场合1、继电保护与测量：在工业应用中，来自高压三相输电线路电流互感器的二次电流，如分别经三只霍尔电流传感器，按比例转换成毫伏电压输出，然后再经运算放大器放大及有源滤波，得到符合要求的电压信号，可送微机进行测量或处理。
在这里使用霍尔电流传感器可以很方便地实现了无畸变、无延时的信号转换。
2、在直流自动控制调速系统中的应用：在直流自动控制调速系统中，用霍尔电流电压传感器可以直接代替电流互感器，不仅动态响应好，还可实现对转子电流的最佳控制以及对晶闸管进行过载保护。
3、在逆变器中的应用：在逆变器中，用霍尔电流传感器可进行接地故障检测、直接侧和交流侧的模拟量传感，以保证逆变器能安全工作。
4、在不间断电源中的应用：在该应用中，用霍尔电流传感器进行控制，保证逆变电源正常工作。
使用霍尔电流传感器1发出信号并进行反馈，以控制晶闸管的触发角，霍尔电流传感器2发出的信号控制逆变器，霍尔电流传感器3控制浮充电源。
由于其响应速度快，霍尔电流传感器特别适用于计算机中的不间断电源。
5、在电子点焊机中的应用：在电子点焊机电源中，霍尔电流传感器起测量和控制作用。
它的快速响应能再现电流、电压波形，将它们反馈到可控整流器A、B，可控制其输出。
用斩波器给直流迭加上一个交流，可更精确地控制电流。
用霍尔电流传感器进行电流检测，既可测量电流的真正瞬时值，又不致引入损耗。
6、用于电车斩波器的控制：电车中的调速是由调整电压实现的。
而将霍尔电流传感器和其它元件配合使用，并将传感器的所有信号输入控制系统，可确保电车正常工作。
7、在交流变频调速电机中的应用：用变频器来对交流电机实施调速，在世界各发达国家已普遍使用，且有取代直流调速的趋势。
用变频器控制电机实现调速，可节省10％以上的电能。
在变频器中，霍尔电流传感器的主要作用是保护昂贵的大功率晶体管。
由于霍尔电流传感器的响应时间往往小于5μs，因此，出现过载短路时，在晶全管未达到极限温度之前即可切断电源，使晶体管得到可靠的保护。
霍尔传感器 原理及应用
霍尔传感器原理及应用
霍尔传感器作为一种常用的传感器器件，其运作原理是基于霍尔效应。
霍尔效应是指当通过导体的电流在垂直于电流方向上施加一个磁场时，会在导体的侧边产生一种电势差。
具体而言，霍尔传感器中通常包含一片装有霍尔元件（霍尔晶体）的芯片。
当通过芯片中的引脚加上一定的电流时，霍尔元件内部产生一个与施加磁场相对应的电势差。
电势差的大小与施加磁场的强度成正比，方向则取决于磁场的方向。
根据霍尔传感器的工作原理，它可以用于检测磁场的强度和方向。
常见的应用包括磁力计、转速传感器、位置传感器等。
以下是一些常见的应用示例：
1. 磁力计：霍尔传感器可以测量磁场的强度，因此被广泛用于磁力计中，用来检测和测量物体的磁性。
2. 转速传感器：霍尔传感器也可以用于测量物体的转速。
通过将传感器安装在旋转物体附近，并将传感器上的电流引脚连接到适当的电路中，可以通过测量输出电势差的频率来计算旋转物体的转速。
3. 位置传感器：借助霍尔传感器，可以实现非接触式的位置检测。
例如，将传感器安装在机械设备上，用来检测设备的位置并实时监控运动状况。
4. 电流测量：霍尔传感器也可用作电流传感器。
通过将传感器
固定在电流导体附近，可以测量通过导体的电流，并将其转换为相应的电压信号。
总之，霍尔传感器是一种基于霍尔效应的传感器器件，其应用广泛，可以用于测量磁场的强度和方向，实现转速测量、位置检测和电流测量等功能。
霍尔电流传感器的工作原理和测量方法及应用的详细资料介绍
霍尔电流传感器的工作原理和测量方法及应用的详细
资料介绍
霍尔器件是一种采用半导体材料制成的磁电转换器件，霍尔电流传感器包括开环式和闭环式两种，高精度的霍尔电流传感器大多属于闭环式，闭环式霍尔电流传感器基于磁平衡式霍尔原理，即闭环原理。
今天小编就来为大家介绍一下霍尔电流传感器工作原理、测量方法及应用。
霍尔电流传感器工作原理
1、直放式(开环)电流传感器(CS系列)
图1.开环霍尔电流传感器原理
当原边电流IP流过一根长导线时，在导线周围将产生一磁场，这一磁场的大小与流过导线的电流成正比，产生的磁场聚集在磁环内，通过磁环气隙中霍尔元件进行测量并放大输出，其输出电压VS精确的反映原边电流IP。
一般的额定输出标定为4V。
2、磁平衡式(闭环)电流传感器(CSM系列)。
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霍尔电流传感器及其应用
在现代社会中,信息化的需求越来越庞大，传感器在信息采集中发挥了重要作用。
他们可以把各种物理信息，按照一定的规则，为可测量的电信号。
我们所测量的电信号，以及相关物理信息的关系的变化的基础上，我们可以得到所测量的物理的变化或大小。
根据该传感器的工作原理，我们可以划分成多种类型的传感器，如光电传感器，电荷传感器，电位型传感器，半导体传感器，电传感器，磁传感器，谐振式传感器，电动化学式传感器等等。
霍尔传感器是利用霍尔元件的霍尔效应原理，（可以音乐会的物理信息），如电流，磁场，位移，压力等，为电动势输出。
它属于电位型传感器。
当前，这种传感器主要是霍尔集成电路，核心单元是基于霍尔效应。
这是由通过集成电路技术。
因此，它不仅仅是一种集成电路，而是一种磁传感器。
本文根据实际应用，主要是霍尔电流传感器。
1 霍尔效应
在金属或半导体晶片放置在磁场中，并且如果有一个通过它的电流，会产生电动势，（在垂直方向上的电场和磁场，调用此种物理现象霍尔效应。
）
在磁场中产生的洛伦兹力的作用下，通电的半导体芯片的载体，分别偏移积累到芯片的两侧，从而形成一个电场，称霍尔电场。
霍尔电场产生的电场力，是相反的洛伦兹力，阻碍了继续堆积，直到（大厅）电场力和洛伦兹力。
此时，芯片的两侧，将设置一个稳定的电压，这是霍尔电压。
2 霍尔电流传感器
随着城市人口和城市建设规模的扩大，以及各种电气设备的增加，功耗也越来越大。
城市的供电设备经常超载，而电源环境越来越差，“测试”的权利越来越严重。
因此电源问题越来越多的显现出来。
现在，小功率电源设备已经越来越多的与新技术相结合。
例如，开关电源，硬切换，软切换，参数稳压器，线性反馈稳压器，磁放大器技术，数控压力调节，PWM,,SPWM，电磁兼容等实际需求直接推动电源技术的发展和进步。
为了检验并显示当前自动，自动保护功能和更先进的智能控制，过电流，过电压的危害。
如发生时，电源技术与传感检测，传感采样，传感保护已成为一种趋势。
传感器检测电流或电压，所谓的霍尔电流传感器应运而生，(并迅速成为最喜爱的设计师在我国的电源).
2.1 霍尔电流传感器的性能特性
霍尔电流传感器具有优越的性能，并且它是一种先进的电检测元件，它可以隔离主回路和电子控制电路。
它有变压器和分流器的所有优点，并且在同一时间，克服了他们的缺点（变压器可以只施加的电源频率的测量，50赫兹，分流器是无法做隔离测量），使用同一个霍尔电流传感器模块检测元素，不仅可以测量AC,也可以检测直流，甚至可以检测瞬时峰值。
它具有以下性能特点。
(1)测量任意波形的电流，如DC,AC乃至瞬态峰值参数测量的；
(2)精度高。
在工作区中的一般霍尔电流传感器模块的精度高于1%，并且是适用于任何波形测量精度；
(3)线性度优于0.5%；
(4)良好的动态性能。
一般的电流传感器模块的动态响应时间小于7us，跟踪速度di|dt 是上述50A|us；
(5)工作频段宽。
它可以工作在频率范围从0到20KHZ非常好;
(6)过载能力强。
测量范围宽（0-10000A);
(7)高可靠性。
平均无故障工作是超过5*10000小时；
(8)体积小，重量轻，易于安装系统，不会带来任何损失。
鉴于上述的高性能特性，霍尔电流传感器获得了广泛的应用。
2.2 霍尔电流传感器的原理
霍尔电流传感器可以测量各种电流，从DC到AC几十千赫兹。
工作原理主要是霍尔效应原理。
开环电流传感器
当初及侧电流lp流通过一个长的导线，它会在导线周围产生一个磁场，并且磁场的大小成比例的电流通过电线，收集磁性环内的磁场。
通过霍尔元件之间的磁性环间隙，它可以测量和输出放大的结果。
，精确到反映初级测电流lp的输出电压Vs。
一般的额定输出为4伏。
2.2.1为开环电流传感器原理图
此方式有好多优点。
它具有结构简单，可测量直流，交流和各种波形的电流。
此外，较高的测量结果的精度和线度，但它的测量范围和带宽被限定到一定程度。
在此应用中，霍尔器件的磁检测器，检测铁心磁路气隙中的磁感应强度。
电流增大后，芯可以达到饱和，随着频率的增加，涡流损耗和磁滞损耗的核心也将增加。
这会影响测量精度。
通过这种方式，结果将输出电压信号的形式，可以很容易的在附近成真。
2.2.2闭环电流传感器
磁平衡电流传感器又称为补偿传感器。
这意味着被补偿，所产生的二次线圈电流的磁场的磁场所产生的初级侧电流lp在聚珠的生成空间。
其偏置电流准确的反映原边电流lp，从而使霍尔器件停留在检测零磁通的工作状态。
（的磁）平衡的电流传感器的具体工作过程是：当有电流流过的主电路，产生的磁场的导线上收集的聚珠，并引导到（大厅的）的移动设备，使用的输出信号，以驱动功率管和使进行，因此，我们可以得到一个补偿电流。
然后，电流产生的磁场，从而通过多回路绕组，所产生的测得的电流中的一项相反补偿原来的磁场，是霍尔器件的输出逐渐减小，（当也变的相同，产生磁场的匝数有数量乘法，是将不再增加的霍尔器件时候，可以指示零磁通。
我们虽说是测量ip).因此，当ip变化，平衡将被破坏，将有霍尔器件的输出信号，然后将重复上述过程再次达到平衡，测得电流的任何变化都会破坏平衡。
一旦磁场失去平衡，霍尔器件将信号输出，在功率放大之后，将有相应的电流通过次级绕组立即补偿不平衡的磁场。
（磁场来改变从不平衡到再次平衡的时间需要小于1us的理论。
这是一个动态的平衡过程。
因此，从宏观的角度看，安培匝数二次补偿电流的数量是相同的安匝的。
）
主要测得的电流在任何时间。
当他变的平衡，霍尔器件将保持在零磁通状态，（的核心是磁感应强度极低，（理想状态应为零）），他不会使磁芯饱和，也不会产生大的磁滞损耗和涡流损耗。
选择正确的核心材料和线单元可以（了）良好的零磁电源电路传感器。
以这种方式测量的输出将是电流信号。
如果你想的电压信号，你就可以在输出端连接负载，那么它可以被转换成电压输出。
2.3 霍尔电流传感器在智能电网中的应用
由于霍尔电流传感器可以测量各种电流，它有一个非常大的测量范围，精度高，线性度好，易于安装，因此，它具有非常广泛的应用。
这里主要解释智能电网的应用。
随着蓬勃发展的现代社会，而不是工业用电，但生活用电的急剧增加，使各项工作不断增加，，大大提高了工作人员的负担。
（为了更有效的有一个合理的电力分配，以及完整的电路故障检测使用霍尔电流传感器在电网，随着各种基础设施，以实现智能化的电网，以实现高效率利用电力。
）
由于霍尔电流传感器的安装易于简单，我们阐明霍尔电流传感器模块直接在测量电路中，如果有足够的，覆盖面积相当大的，以便它能够获得各分支的当前信息。
互补的无线通信模板，它可以传送所测量得信号在时间到控制台。
在控制台中，我们可以很好的处理这些
信号，然后在这个时候，准确的获取整个电网的用电信息，因此，可以合理的分配电力。
在一段时间内，如果一些树枝打破了，我们只需要操作控制台，并调查这些异常电流检测信号。
然后根据相关位置信息，我们可以迅速缩小故障的范围，从而实现高效的故障排除和解决。
在我们的实验中，我们采用的开环电流传感器，CS020G。
电路连接如图4示
图五是霍尔传感器电流的应用原理图
总结
研究开发，使用的电流传感器将更加频繁，也将是一个更强大的功能和集成。
在测量精度，灵活性等，也将有一个很好的提升。
虽然上述两个霍尔传感器测量和线性度，在一定程度上满足精度，它们需要垂直磁场和霍尔元件，所以，我们必须增加珠，这直接导致体积增加，此外，它们的温度变化敏感，并且输出电压也太小。
因此，在很多方面，它们需要弥补和改善，高需求促进了传感器的发展。