电梯控制与故障分析： 电梯概述
电梯常见故障分析及排除方法
电梯常见故障分析及排除方法一、轿厢平层准确度误差过大主要原因：1）轿厢超负荷。
2）制动器未完全打开或调整不当。
3）平层感应器与隔磁板位置尺寸发生变化。
4）制动力矩调整不当。
排除方法：1）严禁超负荷运行。
2）调整制动器，使其间隙符合标准要求。
3）调整平层传感器与隔磁板位置尺寸。
4）调整制动力矩。
二、电梯运行时轿厢内有异常的噪声和振动主要原因：1）导靴轴承磨损严重。
2）导靴靴衬磨损严重。
3）传感器与隔磁板有碰撞现象。
4）反绳轮、导向轮轴承与轴套润滑不良。
5）导轨润滑不良。
6）门刀与层门锁滚轮碰撞，或碰撞层门地坎。
7）随行电缆刮导轨支架。
8）曳引钢丝绳张力调整不良。
9）补偿链蹭导向装置或底坑地面。
排除方法：1）更换导靴轴承。
2）更换导靴靴衬。
3）调整感应器与隔磁板位置尺寸。
4）润滑反绳轮、导向轮轴承。
5）润滑导轨。
6）调整门刀与层门锁滚轮、门刀与层门地坑间隙。
7）调整或重新捆绑电缆。
8）调整曳引钢丝绳张力。
9）提升补偿链或调整导向装置。
三、电梯启动困难或运行速度明显降低主要原因：1）电源电压过低或断相。
2）电动机滚动轴承润滑不良。
3）曳引机减速器润滑不良。
4）制动器抱闸未松开。
排除方法：1）检查修复。
2）补油、清洗、更换润滑油。
3）补油或更换润滑油。
4）调整制动器。
四、开门、关门过程中门扇抖动、有卡阻现象主要原因：1）踏板滑槽内有异物阻塞。
2）吊门滚轮的偏心轮松动，与上坎的间隙过大或过小。
3）吊门滚轮与门扇连接螺栓松动或滚轮严重磨损。
4）吊门滚轮滑道变形或门板变形。
排除方法：1）清扫踏板滑槽内异物。
2）修复调整。
3）调整或更换吊门滚轮。
4）修复滑道门板。
五、直流门机开、关门过程中冲击声过大主要原因：1）开、关门限位电阻调整不当。
2）开、关门限速电阻调整不当或调整环接触不良。
排除方法：1）调整限位电阻位置。
2）调整电阻环位置或者调整电阻环接触压力。
六、电梯到达平层位置不能开门主要原因：1）开关门电路熔断器熔体熔断。
浅谈电梯的电气控制系统故障分析
时修 理 ，以 卜 简要 介绍两类 电气 故障的检查
步 流 变 频 技 术 在 电 梯 上 广 泛 应 用 。 在 电 梯 主 拖 动 、 门机 拖 动 方 面 都 采 用 了 交 流 变 频 技 术 。 但 在 控 制 电 器 设 计 选 择 方 面 也 存 在 一 些 问 题 。最 明 显 的 是 变 频 器 与 电 动机 之 间 的 接 触 器 的选 型 。 由 于 电 梯 交 流 变 频控 制 的 安 全 需 要 ，许 多 设计 者 将 变 频 器 与电 动 机 之 间 加 设 了接 触 器 。这 类 设 计 对 接 触 器 的 选 型 都 是 按 照 交 流 工 频 条 件 确 定 。而 忽 视 了 变 频 器 输 出 的 电流 为 交流 工 频 至 低 频 直 至 直 流 的变流特性 。因为工频 交流接触器 的分断能 力 难 于 有 效 分 断 直 流 电 流 ， 因此 此 类 设 计 在 变 频 器 输 出 的 电 流 为 低 频 交 流 和 直 流 时 ， 接 触 器 分 断 时 触 点 问 将 产 生 严 重 拉 弧 ， 不 能 分 断 直 至 烧 毁 的后 果 。 按 照 安 全 规 范 的 要 求 ， 当 变 频 器 输 出在 停 车 期 间未 能 关 断 电 流 时 ， 检 测 监 控 装 置 将 指 令 接 触 器 分 断 电 路 。这 就 意 味 着 此 类 设 计 在 变 频 器 低 频 输 出 时 难 以有 效 关 断 电路 。 这 对 变 频 拖 动 的 电梯 在 减 速 和 再 平 层状 态 的控 制 将 产 生 严 重 的 影 响 。 ３ ． ２ 安 全 电路 按 照 安 全 规 范 的 要 求 ， 安 全 电 路 分 为 常 规 元 件 组 成 和 含 有 电子 元 件 的 两 类 。安 全 电 路 都 要 进 行 故 障 安 全 评 价 。对 于 故 障 分 析 时 需 要 考 虑 哪 些 故 障 ，就 是 ＧＢ７ ５ ８ ８ －２ ０ ０ ３中 １ ４ ． １ ． １ ． １ 和 附 录 Ｈ 中所 列 出的 故 障 。把 这 些 故 障 分 别 输 入 评 价流 程 图 中 ，只 有 能 到 达 “ 可 接 受” 的 设计 才 是 符 合 安 全 标 准 的 。 对 含 有 电 元 件 的 安 全 电 路 还 需 进 行规 定 的 型 式 试 验 合 格 。 目前 对 安 全 电路 进 行 故 障 安 全 评 价 这 一 环 节 未 能 得 到 有 效 地 控 制 。 使 用 计 算 机 软 件 （ 程 序） 作 为安 全 电路 的 组 成 部 分 ，是 电梯 控 制 技 术 发 展 的趋 势 ； 而 ＧＢ ７ ５ ８ ８标 准 中 提 到 的 安 全 电路 的 三 个 组 成 部 分 却 并 不 包 含 软 件 ｒ 程 序１ 。
电梯控制与故障分析：自动扶梯及常见故障排除方法
案例三：办公大楼自动扶梯维护保养计划
保养需求
为确保办公大楼内自动扶梯的安全、稳定、可靠运行，需制定合理的维护保养计划。
保养内容
根据自动扶梯的实际运行状况和相关维护保养规范，制定以下保养计划：定期对自动扶梯进行清洗、润滑、检查；每季度 进行一次全面的性能检测和安全检查；每年进行一次全面的维护保养和检修。
即停机维修。
电气故障
由于电气元件、线路等出现问 题导致的故障，需要进行详细
检测和排查。
控制故障
由于控制系统失灵或程序错误 导致的故障，需要进行系统调
试或更新相关软件。
自动扶梯控制系统的常见故障
01
02
03
控制柜故障
包括控制柜电源、信号传 输故障等，需要进行电路 检查和元件更换。
传感器故障
包括光电传感器、接近传 感器等故障，需要进行传 感器调试或更换。
案例二：酒店自动扶梯改造方案与实施
改造目标
为提高酒店客户的舒适度和安 全性，计划对酒店的自动扶梯
进行升级改造。
改造方案
根据现场踏勘和实际需求，采用 如下改造方案：更换新的自动扶 梯、改进自动扶梯控制系统、优 化自动扶梯运行速度曲线等。
实施过程
组织专业施工队伍进行改造实施， 严格把控施工质量和进度，确保改 造工程顺利完成。
控制器故障
检查控制器是否正常工作 ，如各输入信号是否准确 无误。
机械系统故障排除方法
驱动部件故障
检查电动机、减速器等驱动部 件是否正常运转，如有无异常
声音或振动。
传动系统故障
检查带、链条、齿轮等传动部件 是否正常工作，如有无松动或磨 损。
支撑部件故障
检查支撑部件是否正常工作，如轴 承、轴等是否磨损或卡死。
电梯控制与故障分析自动扶梯及常见故障排除方法
乘客应保持电梯内的清洁卫生 ，不要在电梯内乱扔垃圾或吐 痰。
自动扶梯安全使用规范
乘客应站在自动扶梯的黄线区域 内，不要跨越黄线或踩在黄线之
外。
乘客应握住扶手带，不要在扶手 带上悬挂物品或用手触摸扶手带
。
乘客应留意自动扶梯的运行状态 ，如发现异常应及时通知管理人
员或维修人员。
电梯与自动扶梯的安全管理措施
控制柜还负责控制门 机系统，确保电梯门 或扶梯的自动开关。
控制柜根据接收到的 信号，通过调速装置 调节电梯或扶梯的运 行速度。
03
电梯与自动扶梯的常见故障及 原因分析
电梯常见故障及原因分析
01
02
03
电梯停滞
可能是由于电源故障、电 机故障或控制电路问题导 致。
电梯门无法关闭
可能是由于门锁开关故障 、门电机故障或门传感器 故障引起。
定期维护保养
为减少故障发生，应定期对电梯和自动扶梯进行维护保养 ，包括检查各部件的工作状态、清理杂物、润滑关键部位 等。
05
电梯与自动扶梯的安全使用与 管理
电梯安全使用规范
乘客应遵守电梯安全使用规定 ，不要超载、乱按电梯按钮、 在电梯内跳跃或进行其他危险 行为。
乘客应留意电梯的运行状态， 如发现异常应及时通知管理人 员或维修人员。
电梯控制与故障分析自动扶 梯及常见故障排除方法
汇报人： 2024-01-08
目录
• 电梯与自动扶梯的基本知识 • 电梯与自动扶梯的控制技术 • 电梯与自动扶梯的常见故障及
原因分析 • 电梯与自动扶梯的故障排除方
法 • 电梯与自动扶梯的安全使用与
管理
01
电梯与自动扶梯的基本知识
电梯与自动扶梯的定义与工作原理
电梯常见故障分析及排除
电梯常见故障分析及排除电网供电正常，电梯没有快车和慢车。
主要原因：1）主电路或控制回路的熔断器熔体烧断；2）电压继电器损坏，其他电路中安全保护开关的接点接触不良，损坏；3）经控制柜接线端子至电动机接线端子的接线，未接到位；4）各种保护开关动作未恢复。
排除方法：1）检查主电路和控制电路的熔断器熔体是否熔断，是否安装，熔断器熔体是否夹紧到位。
根据检查的情况排除故障。
2）查明电压继电器是否损坏；检查电压继电器是否吸合，检查电压继电器线圈接线是否接通；检查电压继电器动作是否正常。
根据检查的情况排除故障。
3）检查控制柜接线端子的接线是否到位；检查电机接线盒接线是否到位夹紧；根据检查情况排除故意。
4）检查电梯的电流、过载、弱磁、电压、安全回路各种元件接点或动作是否不正常，根据检查的情况排除故障。
（2）电梯下行正常，上行无快车。
主要原因：1）上行第一、第二限位开关接线不实，开关接点接触不良或损坏。
2）上行控制接触器、继电器不吸合或损坏。
3）控制回路接线松动或脱落。
排除方法：1）将限位开关接点的接线接实，更换限位开关的接点，更换限位开关。
2）将下行控制接触器继电器线圈的接线接实，更换接触器继电器。
3）将控制回路松动或脱落的接线接好（3）电梯轿厢到平层位臵不停车。
主要原因：1）上、下平层感应器的干簧管接点接触不良，隔磁板或感应器相对位臵尺寸不符合标准要求，感应器接线不良。
2）上、下平层感应器损坏。
3）控制回路出现故障。
4）上、下方向接触器不复位。
排除方法：1）将干簧管接点接好，将感应器调整好，调整隔磁板或感应器的尺寸。
2）更换平层感应器3）排除控制回路的故障。
4）调整上、下方向接触器。
（4）轿厢运行到所选楼层不换速。
主要原因：1）所选楼层换速感应器接线不良或损坏。
2）换速感应器与感应板位臵尺寸不符合标准要求。
3）控制回路存在故障。
4）快速接触器不复位。
排除方法：1）更换感应器或将感应器接线接好。
2）调整感应器与感应板的位臵尺寸，使其符合标准。
电梯系统常见故障原因分析
电梯系统常见故障原因分析电梯系统是现代城市交通中不可或缺的一部分，但由于长时间使用和各种外部因素的影响，电梯系统常常会出现各种故障。
本文将对电梯系统常见的故障原因进行分析。
首先，电梯系统的电气部件是最常见的故障源之一、电梯使用的电机、继电器、开关等电气部件经常会因为长时间工作导致磨损或老化，进而出现故障。
比如电机损坏可能会导致电梯无法正常启动或停止，而继电器或开关故障可能会导致电梯无法上下行。
其次，电梯系统的机械部件也是常见的故障源。
电梯使用的轿厢、导轨、钢丝绳等机械部件也会因为长时间工作而产生磨损或疲劳断裂，进而导致故障的发生。
比如轿厢因为磨损会导致运行不平稳，导轨因为断裂会导致轿厢无法正常运行，而钢丝绳因为疲劳断裂会导致发生意外事故。
另外，电梯系统的控制系统也是常见的故障源。
电梯的控制系统包括电气控制器、传感器等，它们负责监测电梯的运行状态并控制电梯的运行。
然而，由于长时间使用和各种外部干扰，控制系统可能出现电路故障、传感器故障等问题，导致电梯无法正常运行。
这些故障可能会使电梯无法到达指定楼层、无法正常开门等。
此外，电梯系统的安全装置也是导致故障的一个常见原因。
为了保障乘客的安全，电梯系统配备有多种安全装置，比如门锁、紧急制动器等。
然而，由于长时间使用和外部因素的影响，安全装置可能出现故障，导致电梯无法正常停靠或紧急制动无法生效。
最后，电梯系统的日常维护不当也是故障发生的重要原因。
电梯是一种有特殊性质的设备，它需要定期进行保养和检修，以保证其正常运行。
然而，由于一些管理单位对电梯的维护重视不够或存在疏忽大意的情况，导致电梯发生故障的概率增加。
比如未及时更换磨损的零部件、忽视对控制系统的维护等都可能引发故障的发生。
综上所述，电梯系统的常见故障原因主要包括电气部件故障、机械部件故障、控制系统故障、安全装置故障以及日常维护不当等。
为了保障电梯系统的正常运行和乘客的安全，我们应当加强对电梯系统的定期检查和维护，在出现故障时及时处理，并且提高维护人员的技术水平和管理水平。
电梯控制与故障分析自动扶梯及常见故障排除方法
电梯控制系统故障及排除
故障现象 • 排除方法
故障现象 • 排除方法
电梯不能响应召唤信号。
检查控制系统电源是否正常，召唤按钮是否损坏，以及信号传 输线路是否有断路或短路。相应进行修复或更换。
电梯停在楼层间，不能正常平层。
检查平层感应器及其线路是否正常，若有故障进行修复。同时 检查电梯的制动系统，确保制动器工作正常。
电机故障
可能是由于电源问题、电机老化或过载等原因引起的。排 除方法包括检查电源线路、更换故障电机或调整负载，确 保电机正常运行。
减速机故障
可能是由于长时间使用、润滑不足或过载等原因造成的。 排除方法包括更换故障减速机、补充润滑油脂，并调整负 载，以保持减速机的良好状态。
传动皮带磨损或松弛
通常由于长时间使用或使用不当引起。排除方法包括调整 皮带张力，或更换磨损的传动皮带，确保驱动系统正常运 行。
电梯控制与故障分析自动扶梯及 常见故障排除方法
汇报人： 日期:
• 电梯控制原理 • 自动扶梯工作原理 • 电梯常见故障及排除方法 • 自动扶梯常见故障及排除方法
01
电梯控制原理
电梯的基本控制系统
控制系统概述
电梯的基本控制系统由电梯机房内的控制柜、轿厢内的操作盘以及井道内的各 种感应装置等组成。通过这些设备的协同作用，实现对电梯的精确控制。
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02
自动扶梯工作原理
自动扶梯的基本结构
01
02
03
04
桁架
支撑自动扶梯的整体结构，通 常采用钢结构，确保扶梯的稳
定性和承重能力。
梯级
供乘客站立的踏板，一般由金 属或塑料制成，具有防滑性能
。
扶手带
供乘客握住以保持平衡的带状 结构，与梯级同步移动。
电梯控制与故障分析： 自动扶梯及常见故障排除方法
• 20.梯级水平移动距离 • 21.踏板 • 22.胶带 • 23.梳齿板 • 24.楼层板 • 25.驱动主机 • 26.梳齿板安全装置 • 27.驱动链保护装置 • 28.附加制动器 • 29.主驱动链保护装置 • 30.超速保护装置
• 31.非操纵逆转保护装置 • 32.手动盘车装置 • 33.检修控制装置 • 34.围裙板安全装置 • 35.扶手带断带保护装置 • 36.梯级、踏板塌陷保护装置
1.梯级故障 2.曳引链的故障 3.驱动装置的故障 4.梯路故障 5.梳齿前沿板故障 6.扶手装置故障 7.安全保护装置故障
5.2.3自动扶梯电气故障类型
• 自动扶梯电气故障类型如下。 • 1）过电压过电流。 • 2）欠电压。 • 3）超速或欠速。 • 4）电源断相、错相。 • 5）系统故障电气元器件失效或误操作导致程序失灵。 • 6）电气部件散热异常。 • 7）通信干扰。
L≥800mm；当v≤0.65m/s时，L≥1200mm；当v≤0.75m/s时，L≥1600mm。
• 1.倾斜角 • 2.提升高度 • 4.理论输送能力 • 3.额定速度 • 4.理论输送能力 • 5.名义宽度 • 6.变速运行
2.基本名词
7.自动启动 8.扶手装置 9.扶手带 10.扶手带入口保护装置 11.护壁板 12.围裙板 13.内侧盖板 14.外侧盖板 15.外装饰板 16.桁架 17.中心支撑 18.梯级 19.梯级导轨
械故障，再合上触点；若 LED故障，则在显示屏查出故障位置。
• 2.故障2 • 故障现象：梯级链条开关动作。 • 故障分析：梯级链条伸长。 • 故障排除：调整梯级链条弹簧，调整开关位置 • 3.故障3 • 故障现象：扶手入口保护开关动作。 • 故障分析： • 1）扶手带跑偏。 • 2）扶手带上有异物。 • 3）扶手带人为动作，梯级链条伸长。 • 故障排除： • 1）调整扶手带。 • 2）去除异物。 • 3）对人进行安全教育。
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1.2电梯的基本知识 1.2.1 电梯的定义与分类
•1.电梯的定义
•国家标准GB/T 7024－2008《电梯、自动扶梯、自动人行 道术语》中的电梯定义：电梯（Lift，Elevator），服务于建 筑物内若干特定的楼层，其轿厢运行在至少两列垂直于水平 面或与铅垂线倾斜角小于15°的刚性导轨运动的永久运输设 备。电梯的轿厢尺寸与结构形式便于乘客出入或装卸货物。
4）按控制方式分类 （1）手柄操纵控制电梯:司机在轿厢内控制操纵盘手柄开关， 实现电梯的起动、上升下降、平层、停止的运行状态。 （2）按钮控制电梯:一种简单的自动控制电梯，具有自动平层功 能， 常见有轿外按钮控制、轿内按钮控制两种控制方式。 操纵层门外侧按钮或轿厢内按钮，均可实现轿厢停靠层站的控制。 （3）信号控制电梯:一种自动控制程度较高的有司机电梯。除具 有自动平层、 自动开门功能外，还具有轿厢命令登记、层站召唤登记、自动停 层、顺向截停和自动换向等功能。 信号控制是将层门外上下召唤信号、轿厢内选层信号和其他专用 信号加以综合分析判断， 由电梯司机操纵轿厢运行的控制。
6）其他分类方式 （1）按机房位置分类有机房在井道顶部的（上机房）电梯、机房 在井道底 部旁侧的（下机房）电梯，以及机房在井道内部的（无机房）电梯。 （2）按轿厢尺寸分类经常使用“小型”“超大型”等抽象词汇表 示。此外，还 有双层轿厢电梯等。
1.2.2 电梯型号、参数
1.电梯的型号和控制方式 电梯的型号就是采用一组字母和数字，以简明的方式
（4）病床电梯:为运送医院病人及其病床而设计的电梯，其轿厢具有窄 而长的特点。
（5）杂物电梯:供图书馆、办公楼、饭店运送图书、文件、食品等，轿 厢内不允许人员进入的小型运货电梯。国家标准规定它的轿厢尺寸不 大于1m×1m×1.2m。 （6）观光电梯:轿厢壁透明，供乘客浏览观光建筑物周围外景的电梯。 （7）汽车电梯:专门用于运输汽车的电梯。其特点是大轿厢、大载重量 （8）船用电梯:安装在船舶上的电梯，能在船舶正常摇晃中运行。 （9）住宅电梯:供住宅楼使用，主要运送乘客，也可运送家用物件或其 他生活物品。
把电梯基本规格的主要内容表示出来。 电梯、液压梯产品的型号由其类、组、型代号和改型
代号，主参数和控制方式等三部分代号组成。第二、 三部分之间用短线分开。产品型号代号顺序如图1-1 所示。
第一部分：类、组、型代号和改型代号。类、组、型代号 用具有代表意义的大写汉语拼音首字母
表示，产品的改型代号按顺序用小写汉语拼音字母表， 置于类、组、型代号的右下方。
（4）集选控制电梯:一种在信号控制基础上发展起来的全 自动控制的电梯，与信号控制的主要区别在于能实现无司机操纵。 集选控制是将各种信号加以综合分析，自动决定轿厢运行的无司 机控制。 （5）并联控制电梯:2～3台电梯的控制线路并联起来进行逻辑控 制，共 用层门外召唤信号，按规定顺序自动调度，确定其运行状态的控 制。电 梯本身都具有集选功能。 （6）群控电梯:用微机控制和统一调度多台集中并列的电梯。群 控有梯 群的程序控制、梯群智能控制等形式。对于集中排列的多台电梯， 共用 层门外按钮，按规定程序进行集中调度和控制。
第二部分：主要参数代号，其左上方为电梯的额定载重量， 右下方为额定速度，中间用斜线分开
，均用阿拉伯数字表示。 第三部分：控制方式代号，用具有代表意义的大写汉语拼 音首字母表示。 1）电梯产品的类别、品种、拖动方式、主参数、控制方 式的代号分别如下。
•根据上述定义，我们平时在商场、车站见到的自动扶梯和 自动人行道并不能被称为电梯，它们只是垂直运输设备中的 一个分支或扩充。
1） 按驱动方式分类 （1）曳引驱动:提升绳靠主机的驱动轮绳槽的摩擦力驱动的 电梯。现用电梯大多采用此形式。 （2）强制驱动:用链或钢丝绳悬吊的非摩擦方式驱动的电梯。 强制驱动包括卷筒驱动。 （3）齿轮齿条驱动:由电动机带动齿轮旋转，齿轮与齿条啮 合带动轿厢或梯级的运行 2）按用途分类 （1）乘客电梯:为运送乘客而设计的电梯，必须有十分安全 可靠的安全装置。 （2）载货电梯:主要为运送货物而设计的电梯，通常有人伴 随，有必要的安全保护装置。 （3）客货电梯:主要是用作运送乘客，但也可以运送货物的 电梯。它与乘客电梯的区别在于轿厢内部装饰结构和使用场 合不同。
5）按电梯有无司机分类 （1）有司机电梯:电梯的运行方式由专职司机操纵来完成。 （2）无司机电梯:乘客进入电梯轿厢，按下操纵盘上所需要去的层 楼按钮， 电梯自动运行到达目的层楼，这类电梯一般具有集选功能。 （3）有/无司机电梯:这类电梯可变换控制电路，平时由乘客操纵， 如遇客 流量大或必要时改由司机操纵。
（10）其他类型的电梯:除上述常用电梯外，还有些特殊用途的电梯， 如冷库电梯、防爆电梯、矿井电梯、电站电梯、消防员电梯等。
3）按额定速度分类 电梯无严格的速度分类，我国习惯上分为如下几类： （1）低速电梯。 （2）中速电梯。 （3）高速电梯。 （4）超高速电梯。 随着电梯技术的不断发展，电梯速度越来越高， 区别高、中、低速电梯的速度限值也在相应地提高。
第1章 电梯概述
1.1 电梯的起源和控制技术发展趋势 1.1.1 电梯的起源
1）13世纪前的绞车阶段 2）19世纪前半叶的升降机阶段 3）19世纪后半叶的升降机阶段 4）1889年电梯出现之后的阶段 5）现代电梯阶段
1.1.2 电梯的控制技术发展趋势
在拖动控制技术方面，电梯的发展经历了直流电动机拖动控 制，交流单速电动机拖动控制，交流双速电动机拖动控制， 直流有齿轮、无齿轮调速拖动控制，交流调压调速拖动控制， 交流变压变频调速拖动控制，交流永磁同步电动机变频调速 拖动控制等阶段。电梯拖动控制技术不断成熟，加之电子技 术、计算机技术、自动控制技术在电梯中的广泛应用，使电 梯在运行的可靠性、安全性、舒适感、平层精度、运行速度、 节能降耗、减少噪声等方面都有了极大改善。目前，电梯拖 动控制系统使用广泛且技术较为先进的是交流变压变频调速 拖动控制系统，其最高运行速度可达到16m/s。