四旋翼飞行器论文(原理图 程序)..
四翼飞行器论文
四旋翼无人直升机论文摘要四旋翼飞机由于其结构复杂、操纵性差等缺点导致其研究进展较为缓慢。
近些年来，随着新型材料、微机电（MEMS）、微惯导（MIMU）技术和飞行控制理论的发展，四旋翼无人直升机获得了越来越多地关注。
四旋翼无人直升机在军事和民用领域具有广阔的应用前景，可用来环境监视、情报搜集、高层建筑实时监控、协助和救助、电影拍摄和气象调查等；它还是火星探测无人飞行器的重要的研究方向之一。
本文针对小型四旋翼无人直升机，以TMS320F28335为核心，设计了四旋翼无人直升机控制器的软硬件系统，实现了近地环境下的姿态控制。
首先，根据设计目标对控制系统总体结构、软硬件整体进行设计。
按功能将控制系统划分成机体平台、控制器模块、传感器模块、电源模块、数据处理模块和通讯模块六个独立的模块。
为了克服A/D转换存在的偏差和高频噪声问题，本文设计了软件矫正算法数字低通滤波器，减少了A/D偏差，降低了高频噪声。
姿态控制是飞行控制的核心问题，四旋翼无人直升机的结构特殊性决定了其控制器设计的特殊性：四旋翼无人直升机通过四个螺旋桨实现对六个被控量的控制，是一个欠驱动系统。
本文建立了四旋翼无人机的非线性动力学模型，设计了PID控制器进行姿态控制。
仿真和实际系统控制结果表明，该PID控制器可以得到较好的姿态控制效果，验证了控制系统设计的有效性。
关键词：四旋翼无人直升机，控制器，捷联惯导，DSP一、绪论1.1 引言与固定翼飞机相比，旋翼机具有垂直起降的能力。
四旋翼直升机是一种外形独特的旋翼机，国外对四旋翼飞机有多种叫法，如four-rotor、Quardrotor、X4-Flyer、4 rotors helicopter等等。
由于结构的对称性，四旋翼直升机在操纵性和机械机构方面具有很多潜在的优势。
如图1.1所示，旋翼1、3顺时针旋转，旋翼2、4逆时针旋转，旋翼的扭矩会自动平衡。
而传统直升机必须加一个尾翼用来平衡旋翼扭矩，这个尾翼对向上的推力无帮助作用，浪费了能量。
四旋翼无人机设计与制作毕业论文
四旋翼无人机设计与制作毕业论文摘要：无人机作为一种重要的航空器，具有广泛的应用前景。
本论文以四旋翼无人机为研究对象，通过对其设计与制作的实践，在硬件和软件方面进行详细阐述。
主要包括无人机的结构设计、电路设计以及飞行控制系统的编程。
通过实际测试，验证了该无人机的飞行性能。
关键词：无人机、四旋翼、设计、制作、飞行控制系统第一章引言无人机是一种可以在没有人操控的情况下自主飞行的航空器。
其广泛应用于航拍、农业、交通、救援等领域。
四旋翼无人机作为一种应用广泛的无人机，具有结构简单、稳定性好的特点。
因此本论文以四旋翼无人机为研究对象，旨在通过具体的设计与制作过程探究其相关技术和原理。
第二章无人机的结构设计2.1无人机的基本组成部分2.2机身设计机身的设计要考虑到材料的轻量化和强度的要求。
一般使用轻质的碳纤维材料制作机身，同时增加机身的刚性，提高结构的强度和稳定性。
2.3电机和螺旋桨设计电机是驱动四旋翼无人机飞行的关键器件，其选型要根据负载和飞行需求来确定。
同时，螺旋桨的选择也要考虑到机身的尺寸和重量，以及飞行的稳定性。
第三章无人机的电路设计3.1电路原理图设计根据四旋翼无人机的功能要求，设计相应的电路原理图。
主要包括电源供给电路、电机驱动电路和飞行控制系统。
3.2电路板制作将电路原理图转化为实际的电路板，并通过蚀刻和钻孔等工艺制作出来。
可使用CAD软件进行设计，选择合适的印刷电路板材料，然后通过化学方法蚀刻出电路线路图。
第四章无人机的飞行控制系统的编程4.1控制算法设计无人机的飞行控制系统是其能够自主飞行的关键。
通过对四旋翼无人机的姿态控制、高度控制和速度控制等方面进行算法设计。
4.2编程实现基于设计出的控制算法，利用C语言等编程语言进行实际代码的编写。
通过传感器采集到的数据以及飞行控制系统的指令进行相应的处理，并将处理结果发送给无人机的执行机构（电机）。
第五章实验与结果分析通过将设计好的无人机进行实际测试，对其飞行性能进行验证。
四旋翼飞行器结构和原理
四旋翼飞行器结构和原理LT四旋翼飞行器的电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。
在上图中，电机1和电机3作逆时针旋转，电机2和电机4作顺时针旋转，规定沿x 轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。
（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。
当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。
（2）俯仰运动：在图（b）中，电机1的转速上升，电机 3 的转速下降（改变量大小应相等），电机2、电机4 的转速保持不变。
由于旋翼1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y 轴旋转，同理，当电机 1 的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。
（3）滚转运动：与图 b 的原理相同，在图 c 中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。
（4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。
反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。
在图d中，当电机1和电机 3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反。
四旋翼飞行原理是什么
四旋翼飞行原理解析四旋翼无人机在现代社会中逐渐成为一种重要的飞行器。
但是，许多人对四旋翼飞行的原理仍然知之甚少。
在本文中，我将深入探讨四旋翼飞行的根本原理，以帮助读者更好地理解这项技术。
1. 四旋翼结构概述四旋翼无人机通常由四个对称分布的旋翼组成，这些旋翼通过电机叶片驱动。
每个旋翼的转速和叶片角度可以独立调节，从而实现对无人机的飞行姿态控制。
2. 升力的产生四旋翼飞行器的升力产生与传统固定翼飞行器有着明显的不同。
固定翼飞行器通过机翼形状和速度差产生升力，而四旋翼无人机则通过旋翼产生升力。
旋翼在高速旋转时，会吸入空气并产生向下的推力，从而推动整个机体向上飞行。
3. 姿态控制原理四旋翼无人机通过调节四个旋翼的转速和叶片角度来控制飞行器的姿态，包括横滚、俯仰和航向。
当需要向前飞行时，前方的两个旋翼加大推力，而后方的两个旋翼减小推力，从而使得飞行器产生向前的倾斜角度。
4. 悬停技术原理四旋翼无人机在空中保持悬停状态是其最基本的飞行技巧之一。
悬停技术的实现依赖于飞行控制系统对四个旋翼的高频率调节。
通过细微地调整旋翼的转速和叶片角度，飞行控制系统可以使飞行器在空中保持静止。
5. 起飞与降落原理四旋翼无人机的起飞和降落过程也是其飞行技术中的重要部分。
在起飞时，四个旋翼需要以足够的转速产生足够的升力来克服重力，使得飞行器脱离地面。
而在降落时，飞行器需要逐渐减小升力以平稳降落。
结语通过本文的介绍，希望读者能对四旋翼飞行的原理有一个更清晰的认识。
四旋翼无人机的飞行技术是一个综合了物理学、工程学和控制理论的复杂系统，只有深入理解其原理才能更好地驾驭这一技术。
四旋翼飞行器原理及实现
四旋翼飞行器原理及实现四旋翼飞行器（Quadcopter）是一种通过四个螺旋桨提供推力来实现垂直起降和水平飞行的飞行器。
它具有灵活性高、悬停稳定和机动能力强等特点，因此在航拍、农业喷洒、抢险救援等领域得到广泛应用。
原理四旋翼飞行器的原理基于螺旋桨提供的升力和扭矩。
四个螺旋桨分别固定在飞行器的四个支架上，两个螺旋桨按照同一方向旋转，另外两个按照相反方向旋转。
通过控制每个螺旋桨的转速，可以实现飞行器的上升、下降、向前、向后、向左、向右的运动。
四旋翼飞行器的飞行控制系统通常由飞控模块、传感器（加速度计、陀螺仪、磁力计）、遥控器和电调等部件组成。
飞控模块接收传感器信息和遥控器指令，经过算法计算得出螺旋桨的转速，从而实现对飞行器的控制。
实现材料准备搭建四旋翼飞行器需要准备以下材料： - 四个无刷直流电机 - 四个螺旋桨 - 电调- 飞控模块 - 电池 - 遥控器 - 机架 - 电子速度控制器搭建步骤1.将四个无刷直流电机安装在机架的四个支架上。
2.安装螺旋桨在每个电机上，确保两个螺旋桨按照同一方向旋转，另外两个按照相反方向旋转。
3.连接电调和电机，确保正确连接。
4.将飞控模块安装在机架上，并连接传感器和电调。
5.安装电池和遥控器，确保电路连接正确。
6.完成搭建后，对四旋翼飞行器进行调试和校准。
飞行控制控制四旋翼飞行器飞行的关键在于飞控系统的控制。
通过遥控器发送指令给飞控模块，调整螺旋桨的转速，可以实现飞行器的姿态控制、高度控制和位置控制。
同时，传感器也可以提供飞行器的姿态信息，帮助飞控系统实时调整螺旋桨的转速，保持飞行器的稳定飞行。
结语四旋翼飞行器的原理和实现涉及到力学、电子、控制等多方面的知识，在搭建和飞行过程中需要仔细操作和谨慎调试。
通过不断学习和实践，可以更好地理解四旋翼飞行器的运作原理，实现更加灵活、稳定的飞行。
愿四旋翼飞行器爱好者们在探索飞行器世界的过程中获得乐趣和成长！。
四旋翼_速度控制器原理_理论说明以及概述
四旋翼速度控制器原理理论说明以及概述1. 引言1.1 概述四旋翼作为一种多旋翼飞行器，在军事、民用和娱乐领域得到了广泛的应用。
速度控制是四旋翼飞行中至关重要的一个方面，它直接影响着飞行器的稳定性和灵活性。
速度控制器作为四旋翼系统中的核心部件之一，对于实现精确、稳定的速度控制起着关键作用。
本文将对四旋翼的速度控制器原理进行详细说明与分析，以帮助读者更好地理解其工作原理与应用。
1.2 文章结构本文共分为五个主要部分：引言、四旋翼基础知识、速度控制器原理、理论说明与分析以及结论。
首先在引言部分，我们将介绍全文的概览和目录结构，让读者对文章内容有一个清晰的认识。
之后，在第二部分会介绍四旋翼的基础知识，包括其结构组成、工作原理和运行特点。
紧接着，在第三部分将详细讲解速度控制器原理，包括控制原理的概述、PID控制器的应用以及其他速度控制方法。
随后，在第四部分将对速度控制器的理论进行说明与分析，包括四旋翼的动力学模型、分析速度对系统的影响以及速度控制参数调整策略。
最后，在第五部分中，我们将对全文进行总结和回顾，并提出进一步研究方向。
1.3 目的本文旨在详细介绍四旋翼飞行器中速度控制器的原理与应用。
通过对引言和各部分内容的讲解，读者可以了解四旋翼基础知识、速度控制器原理以及其理论说明与分析。
同时，本文也旨在帮助读者深入了解四旋翼飞行器中速度控制器工作原理，并为进一步研究和应用提供指导和参考。
通过本文的阅读，读者可以更好地理解和掌握飞行器速度控制技术，推动该领域的发展与创新。
2. 四旋翼基础知识：2.1 结构组成：四旋翼主要由四个相互垂直排列的旋翼、机身以及控制系统组成。
每个旋翼都通过电动机驱动，产生升力和推力。
机身一般采用轻质材料制造，如碳纤维或铝合金，以保证整体结构的稳定性和轻量化。
2.2 原理介绍：四旋翼的原理基于牛顿第三定律：作用力与反作用力大小相等、方向相反。
当旋翼产生升力时，会产生一个向上的推力，将整个飞行器带离地面。
毕业设计论文四旋翼飞行器PID控制器的设计
第一章 四旋翼飞行器概述
1.1引言
目前国内外对飞行器的研究主要包括三种：固定翼、旋翼及扑翼式，四旋翼飞行器在布局形式上属于旋翼式的一种。国外早在上世纪初期就开始研究四旋翼飞行器。这种飞行器由军方率先研发并制造用于情报侦查等领域。很多科技企业、大学及研究所也研发并实现了自己的四旋翼飞行器。
目前，国内有很多致力于开源四旋翼飞行器研发的科技企业及技术团队，最受欢迎的有匿名科创开发的匿名四轴，圆点博士小四轴等。匿名四轴的控制方法主要是对姿态欧拉角进行控制，圆点博士小四轴主要是对姿态四元数进行控制，控制效果都很好。这给很多电子技术爱好者提供了丰富的学习资料。
国内有很多针对多旋翼飞行器的技术论坛，也有很多技术论坛专门开设了四旋翼飞行器讨论版块，汇聚了众多四旋翼飞行器的爱好者，提供了飞行器技术学习和提升的平台。
本设计主要介绍一种四旋翼飞行器的实现方案，以意法半导体公司生产的基于AMR Cortex-M3内核的STM32F103C8T6微型控制器作为计算控制单元，以Invensense公司生产的MPU6050作为惯性测量单元，整合飞行器姿态，以NRF24L01无线通信模块作为通信渠道，实现了上位机与下位机各项数据的实时传输，使用WFLY07遥控器实现了对四旋翼飞行器的无线遥控。本文详细介绍了四旋翼飞行器的飞行原理、硬件构造和软件设计，设计了一种PID控制器，实现了四轴飞行器的各项动作控制。
Yaw角为偏航角，如图，机体绕Z轴旋转产生原来XOZ面的夹角，为偏航角。
在＋模式下，A组螺旋桨与B组螺旋桨基本没有关系。实现基本的飞行动作只需调节一组螺旋桨的转速。当四个螺旋桨转速相同时，螺旋桨间的扭力矩相互抵消，实现飞行器姿态水平，如果增加螺旋桨的转速，可实现飞行器上升，下降等动作。当1、3号螺旋桨转速增加，而2、4号螺旋桨转速不变时，飞行器可以实现偏航。当1、3号螺旋桨转速不变，2号螺旋桨转速增加，4号螺旋桨转速减小，飞行器可实现横滚运动，即飞行器向左飞。当2、4号螺旋桨转速不变，1号螺旋桨转速增加，3号螺旋桨转速减小，飞行器可实现俯仰运动，即飞行器向前后飞。由此，可以想像飞行器在不同螺旋桨转速下的飞行动作。
四旋翼飞行器毕业论文
四旋翼飞行器毕业论文随着科技的不断发展和人们生活水平的不断提高，现代航空技术取得了长足的发展，航空器种类日益丰富，其中四旋翼飞行器也越来越受到人们的关注和喜欢。
四旋翼飞行器是一种由四个电动机驱动旋转的旋翼，通过不同旋翼旋转速度的协调，控制飞行器的飞行姿态，实现飞行的目的。
它具有体积小、重量轻、机动性好、简单易操作等优势，同时可完成多种飞行任务，如航拍、搜救、越野竞速等。
本篇毕业论文将从四旋翼飞行器的发展历程、工作原理以及其在军事和民用领域上的应用等方面进行详细介绍。
一、四旋翼飞行器的发展历程早在20世纪60年代，美国国防部就开始研制一种可以远距离侦察和无人攻击的，能够垂直起降的飞行器，即直升机无人机。
后来随着电子技术的发展，直升机无人机逐渐淘汰，直到四旋翼飞行器出现。
1970年代，欧洲某个国家开始研制一种四旋翼飞行器，以执行监察、识别突发事件、洪灾救援等多种任务。
1990年代，美国开始研制四旋翼飞行器，主要用于情报收集和巡逻。
而到了21世纪，四旋翼飞行器开始进入了广泛应用的时期，被应用于工业、航拍、救援等不同领域。
二、四旋翼飞行器的工作原理四旋翼飞行器的工作原理就是通过控制各电机的旋转速度实现不同方向的推力，进而控制飞行姿态。
四旋翼飞行器包含四个电机，通过正反转和加减速控制旋翼的旋转速度，以实现飞行。
不同的旋翼间通过协调的控制实现整体运动，达到平稳飞行和各种飞行姿态的控制。
三、四旋翼飞行器的应用四旋翼飞行器在不同领域均有广泛应用，如：1、民用领域主要应用于航拍、农业、物流、救援等。
在航拍领域，四旋翼飞行器可以飞入空旷的天际，实现高清晰度的照片和视频拍摄。
而在农业方面，四旋翼飞行器可以对农作物进行施肥、喷洒农药等工作，提高农业效率。
此外，四旋翼飞行器还被应用于物流配送和救援等领域。
2、军事领域四旋翼飞行器在军事领域的作用主要是情报收集和实施巡逻。
四旋翼飞行器可以远程操控，对敌方情况进行监测和侦察，收集有用信息，并可以执行攻击任务。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
四旋翼自主飞行器(B题)摘要系统以R5F100LE作为四旋翼自主飞行器控制的核心，由电源模块、电机调速控制模块、传感器检测模块、飞行器控制模块等构成。
飞行控制模块包括角度传感器、陀螺仪，传感器检测模块包括红外障碍传感器、超声波测距模块、TLS1401-LF模块，瑞萨MCU综合飞行器模块和传感器检测模块的信息，通过控制4个直流无刷电机转速来实现飞行器的欠驱动系统飞行。
在动力学模型的基础上，将小型四旋翼飞行器实时控制算法分为两个PID控制回路，即位置控制回路和姿态控制回路。
测试结果表明系统可通过各个模块的配合实现对电机的精确控制，具有平均速度快、定位误差小、运行较为稳定等特点。
目录1 系统方案论证与控制方案的选择............................................................................................. -2 - 1.1 地面黑线检测传感器............................................................................................................. - 2 - 1.2 电机的选择与论证................................................................................................................. - 2 -1.3 电机驱动方案的选择与论证................................................................................................. - 3 -2 四旋翼自主飞行器控制算法设计............................................................................................. -3 - 2.1 四旋翼飞行器动力学模型..................................................................................................... - 3 -2.2 PID控制算法结构分析.......................................................................................................... - 3 -3 硬件电路设计与实现................................................................................................................. - 5 - 3.1飞行控制电路设计.................................................................................................................. - 5 - 3.2 电源模块................................................................................................................................. - 6 - 3.3 电机驱动模块......................................................................................................................... - 6 -3.4 传感器检测模块..................................................................................................................... - 7 -4 系统的程序设计......................................................................................................................... - 8 -5 测试与结果分析......................................................................................................................... - 9 - 5.1 测试设备................................................................................................................................. - 9 -5.2 测试结果................................................................................................................................. - 9 -6 总结........................................................................................................................................... - 10 - 附录A 部分程序清单.................................................................................................................. - 11 -1 系统方案论证与控制方案的选择根据题目要求，对该系统的特点及其控制特性进行了分析，进行了几种不同设计方案的比较。
1.1 地面黑线检测传感器探测地面黑线的基本原理是：光线照射到路面并反射，由于黑线和白色地面对光的反射系数不同，所以可以根据接收到的反射光强弱来判断黑线。
可实现的方案有：方案一：采用普通发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案。
该方案在实际使用时，容易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到。
主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。
虽然可采取超高高度发光二极管降低一定的干扰，但这又增加额外的功率损耗。
方案二：红外避障传感器E18-D80NK。
这是一种集发射与接收于一体的光电传感器，发射光经过调制后发出，接收头对反射光进行解调输出，有效的避免了可见光的干扰。
透镜的使用，也使得这款传感器最远可以检测80厘米距离。
检测障碍物的距离可以根据要求通过尾部的电位器旋钮进行调节。
并且具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点。
比较以上二种方案，方案二占有很大优势，不但能准确完成测量，而且能避免电路的复杂性，因此选择方案二。
1.2 电机的选择与论证四旋翼无人飞行器是通过控制四个不同无刷直流电机的转速，达到控制四旋翼无人飞行器的飞行姿态和位置，与传统直升机通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，达到控制直升机的目的不同。
在电机的选型上，主要有直流有刷电机和直流无刷电机两种。
方案一：直流有刷电机是当前普遍使用的一种直流电机，它的驱动电路简单、控制方法成熟，但是直流有刷电机使用电刷进行换向，换向时电刷与线圈触电存在机械接触，电机长时间高速转动使极易因磨损导致电气接触不良等问题，而且有刷电机效率低、力矩小、重量大，不适合对功率重量比敏感的电动小型飞行器。
方案二：直流无刷电机能量密度高、力矩大、重量轻，采用非接触式的电子换向方法，消除了电刷磨损，较好地解决了直流有刷电机的缺点，适用于对功率重量比敏感的用途，同时增强了电机的可靠性。
所以选择直流无刷电机作为动力源。
1.3 电机驱动方案的选择与论证方案一:采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。
但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。
更主要的问题在于一般电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。
方案二:采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。
这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较 短、可靠性不高。
方案三:采用全桥驱动PWM 电路。
这种驱动的优点是使管子工作在占空比可调的开关状态，提高使用效率实现电机转速的微调。
并且保证了可以简单的方式实现方向控制。
基于上述理论分析，选择方案三。
2 四旋翼自主飞行器控制算法设计2.1 四旋翼飞行器动力学模型设计的小型四旋翼飞行器适用于室内低速飞行，因此忽略空气阻力的影响。
因此，简化后的飞行器动力学模型为444123(sin cos cos sin sin )/(sin cos sin sin cos )/(cos sin )////X Y Z x u m y u mz u mg m u l I u l I u I θφϕφϕθφϕφϕφϕφθϕ=+⎧⎪=-⎪⎪=-⎪⎨=⋅⎪⎪=⋅⎪'=⎪⎩式1-1 式中[]T x yz 为四旋翼飞行器在导航坐标系下的线位移，[]T xyz 为运动加速度，m为飞行器质量，,,ϕθφ分别为机体的偏航角、俯仰角和横滚角，l 为旋翼面中心到四旋翼飞行器质心的距离，,,X Y Z I I I 为轴向惯性主矩。
该动力学模型对四旋翼飞行器的真实飞行状态进行了合理的简化，忽略了空气阻力等对系统运行影响较小的参数，使得飞行控制算法更加简洁。
2.2 PID 控制算法结构分析在动力学模型的基础上，将小型四旋翼飞行器实时控制算法分为两个控制回路，即位置控制回路和姿态控制回路。
算法结构如图B-1所示。
图2-1 四旋翼飞行器控制算法结构图使用经典PID 控制算法实现位置控制回路和姿态控制回路。
PID 算法简单可靠，理论体系完备，而且在长期的应用过程中积攒了大量的使用经验，在飞行器位置和姿态控制应用中具有良好的控制效果和较强的鲁棒性，能提供控制量的较优解。