水箱液位自动控制系统设计
水箱液位自动控制系统设计
第一章水箱液位自动控制系统原理液位自动控制是通过控制投料阀来控制液位的高低，当传感器检测到液位设定值时，阀门关闭，防止物料溢出；当检测液位低于设定值时，阀门打开，使液位上升，从而达到控制液位的目的。
在制浆造纸工厂常见有两种方式的液位控制：常压容器和压力容器的液位控制，例如浆池和蒸汽闪蒸罐。
液位自动控制系统由液位变送器（或差压变送器）、电动执行机构和液位自动控制器构成。
根据用户需要也可采用控制泵启停或改变电机频率方式来进行液位控制。
结构简单，安装方便，操作简便直观，可以长期连续稳定在无人监控状态下运行。
应用范围在制浆造纸过程中涉及的所有池、罐、槽体液位自动控制。
图1.1中，是控制器的传递函数，是执行机构的传递函数，是测量变送器的传递函数，是被控对象的传递函数。
图5.1中，控制器，执行机构、测量变送器都属于自动化仪表，他们都是围绕被控对象工作的。
也就是说，一个过程控制的控制系统，是围绕被控现象而组成的，被控对象是控制系统的主体。
因此，对被控对象的动态特性进行深入了解是过程控制的一个重要任务。
只有深入了解被控对象的动态特性，了解他的内在规律，了解被控辩量在各种扰动下变化的情况，才能根据生产工艺的要求，为控制系统制定一个合理的动态性能指标，为控制系统的设计提供一个标准。
性能指标顶的偏低，可能会对产品的质量、产量造成影响。
性能指标顶的过高，可能会成不必要的投资和运行费用，甚至会影响到设备的寿命。
性能指标确定后，设计出合理的控制方案，也离不开对被控动态特性的了解。
不顾被控对象的特点，盲目进行设计，往往会导致设计的失败。
尤其是一些复杂控制方案的设计，不清楚被控对象的特点根本就无法进行设计。
有了正确的控制方案，控制系统中控制器，测量变送器、执行器等仪表的选择，必须已被控对象的特性为依据。
在控制系统组成后，合适的控制参数的确定及控制系统的调整，也完全依赖与对被控对象动态特性的了解。
由此可见，在控制工程中，了解被控制的对象是必须首先做好的一项工作。
基于PLC水箱液位控制系统毕业设计
基于PLC水箱液位控制系统毕业设计水箱液位控制系统是一种常见的自动化控制系统，通过控制水位的高低来实现水箱中水的供应与排放。
该系统常用于水处理、供水系统、工业生产等领域。
本篇毕业设计将基于可编程逻辑控制器（PLC）来设计一个水箱液位控制系统。
PLC作为控制器，能够实现对水位的监测、控制和保护。
首先，本设计将使用传感器来监测水箱的液位。
液位传感器将放置在水箱内部，在不同的液位位置测量水的高度。
传感器将通过模拟信号将液位信息传输给PLC。
PLC将读取并处理传感器的信号，得到水箱的液位信息。
其次，PLC将根据液位信息来控制水泵的运行。
当水箱的液位低于一定的阈值时，PLC将启动水泵，从水源处将水注入到水箱中。
当液位达到一定的高度时，PLC将关闭水泵，停止水的注入。
通过控制水泵的启动和停止，系统可以实现自动补水，从而保持水箱的水位在一个恰当的范围内。
此外，本系统还将具备一定的保护功能。
当水箱液位过高或过低时，PLC将触发报警装置，以便及时采取措施解决问题。
同时，系统将设置相应的安全控制，以防止水泵出现过载或短路等故障。
为了实现PLC控制系统的功能，本设计将使用PLC编程软件进行程序的编写和调试。
程序将根据液位传感器的输入信号，进行逻辑判断和控制指令的输出。
同时，本设计将与水泵、报警装置等硬件进行连接，以实现实际的控制功能。
最后，本设计将进行系统的仿真和调试。
通过模拟真实的液位变化情况，测试系统的控制性能和稳定性。
在确保系统正常运行的前提下，对系统进行各项性能指标的测试和评估。
通过该毕业设计的实施，我将能够掌握PLC水箱液位控制系统的原理和设计方法，提升自己在自动化控制领域的实践能力和工程应用能力。
同时，通过该设计的完成，也能为工业生产中的水箱液位控制问题提供一种可行的解决方案。
基于DCS实验平台实现的水箱液位控制系统综合设计
基于DCS实验平台实现的水箱液位控制系统综合设计水箱液位控制系统是一种常见的自动控制系统，用于控制水箱中水的液位，并实现自动注水或放水。
在本综合设计中，我们基于DCS（Distributed Control System）实验平台实现了一套水箱液位控制系统。
DCS是一种分布式控制系统，由多个控制器通过网络连接，并共享信息和资源，实现综合控制和监测。
本设计包含以下组成部分：1.水箱：水箱是整个系统的控制对象，用于存储水。
我们使用了一个实验型水箱，通过电动阀门来控制水的流入和流出。
2.传感器：系统中使用了液位传感器来监测水箱中水的液位。
通过传感器，我们可以获取实时的液位数据。
3.执行器：系统中使用了电动阀门作为执行器，用于控制水的注入和排出。
电动阀门可以根据控制信号打开或关闭，实现自动控制。
4.控制器：我们使用了DCS实验平台提供的控制器来实现水箱液位控制算法。
控制器通过接收传感器的反馈信号，并根据设定点和控制算法计算出相应的控制信号，再通过通信网络发送给执行器。
5.计算机界面：我们使用了DCS实验平台提供的计算机界面来监测和操作水箱液位控制系统。
通过计算机界面，操作人员可以实时查看水箱液位、设定控制参数，并监控系统的运行状态。
在系统运行时，控制器会不断地读取传感器的反馈信号，并根据设定点和控制算法计算出相应的控制信号。
控制信号通过通信网络发送给执行器，执行器根据控制信号打开或关闭电动阀门，实现水的自动注入或排出。
同时，系统的运行状态和液位数据会通过计算机界面实时显示，方便操作人员监控和调整。
实验结果表明，我们设计的水箱液位控制系统能够准确地控制水箱中的液位，并实现自动注水或放水的功能。
通过DCS实验平台的分布式控制和监测能力，系统的可靠性和稳定性得到了有效提高。
通过本实验，我们深入了解了水箱液位控制系统的原理和设计方法，熟悉了DCS实验平台的使用，并通过实践掌握了水箱液位控制系统的综合设计过程。
总之，基于DCS实验平台的水箱液位控制系统综合设计是一个充满挑战但又非常有意义的实验项目，通过实验我们可以提升我们在自动控制和DCS技术方面的能力，并为工业自动化控制系统的设计和实施奠定基础。
双容水箱液位控制系统设计
双容水箱液位控制系统设计首先，双容水箱液位控制系统的基本原理是根据水位信号的反馈来控制水泵的启停。
当水箱液位低于设定值时，水泵启动，开始抽水；当液位达到设定值时，水泵停止运行。
这样就可以实现水箱液位的自动控制。
第一，确定水箱的容积和设计液位。
容积和设计液位的确定需要根据实际应用情况来选择，一般要考虑水泵的流量和工作时间等因素。
容积大的水箱可以减少水泵启停的频率，但其建设和维护成本也较高。
第二，确定水位传感器的选择和安装。
水位传感器是检测水箱液位的关键部件，可以选择浮子式传感器、超声波传感器等。
选择合适的传感器需要考虑其精度、可靠性、成本和使用环境等因素。
安装传感器时要确保其与水箱的接触良好，避免信号干扰。
第三，确定控制器的选择和编程。
控制器是实现水位控制的核心部件，可以选择PLC、单片机等。
控制器的选择要考虑其处理能力、输入输出接口和编程灵活性等因素。
编程时需要设置液位设定值和控制逻辑，使得系统能够准确地控制水泵的启停。
第四，确定水泵的选择和安装。
水泵是水箱液位控制系统的关键设备，可以选择离心泵、自吸泵等。
选择合适的水泵需要考虑其流量、扬程、功率和效率等因素。
水泵的安装要确保其与水箱的连接可靠，并考虑水泵的防护和维护问题。
第五，确定报警和保护措施。
对于水箱液位控制系统，需要设置相应的报警和保护机制，以及应急措施。
例如，当水泵故障或水箱液位异常时，系统应该能够及时发出报警，并采取相应的措施避免设备损坏或事故发生。
最后，测试和调试系统。
在系统设计和安装完成后，需要进行全面的测试和调试工作。
首先测试传感器和控制器的工作是否正常，然后测试水泵的启停控制是否准确。
同时，还需要进行系统的稳定性和灵敏度测试，确保系统能够稳定运行和满足实际需求。
总之，双容水箱液位控制系统的设计需要综合考虑容积、液位传感器、控制器、水泵、报警保护和测试调试等方面的因素。
只有设计合理并正确配置这些部件，才能实现高效、稳定的液位控制。
PLC水箱液位控制设计
PLC水箱液位控制设计水箱液位控制是工程和工业应用中的一个重要任务，受到工业生产和生活的影响。
PLC（可编程逻辑控制器）被广泛应用于自动化控制系统中。
在这里，我们将讨论PLC在水箱液位控制中的设计和应用。
一、设计要求1.自动控制水箱液位:根据需要自动控制水箱液位，以保持水箱液位在合适的范围内。
2.液位传感器:使用能够准确测量液位的传感器，例如超声波、浮子或电容传感器等。
3.控制阀门:根据液位传感器的信号，控制阀门的开关来调节进出水的流量。
4.安全保护:设置安全保护机制，如最高和最低液位报警，以防止水箱溢出或干涸。
二、系统设计1.硬件设计：选择适当的液位传感器、PLC和执行器，如电磁阀，来实现水箱液位的控制。
2.软件设计：编写PLC的控制程序，包括液位传感器读取、液位控制算法和输出控制信号给执行器的逻辑。
3.输入输出设计：将传感器连接到PLC的输入模块，并将执行器连接到PLC的输出模块。
4.安全保护设计：为了确保系统的安全性，设计液位报警机制，当液位低于最低限制或高于最高限制时，触发报警信号。
三、工作原理1.初始状态：水箱液位低于最低限制，控制系统开始工作。
2.传感器读取：PLC读取液位传感器的信号，并将其转换为数字量进行处理。
3.液位控制算法：根据传感器信号，PLC计算水箱液位的偏差，并决定相应的动作，如开启或关闭阀门。
4.输出控制信号：根据液位控制算法的结果，PLC将控制信号发送到执行器（电阀）以调节进出水量。
5.液位报警：如果液位低于最低限制或高于最高限制，PLC将触发报警信号以提醒操作员。
四、实施细节1.选择合适的液位传感器：液位传感器的选择取决于应用场景和预算。
超声波传感器具有高精度和无接触的特点，但价格较高。
浮子和电容传感器价格较低，但精度较低。
2.选择适当的PLC：根据应用要求选择适当的PLC。
考虑到通信接口、输入输出数量和处理速度等因素。
3.选择适当的执行器：根据流量要求选择适当的执行器，例如电磁阀。
PLC水箱液位控制系统毕业设计
PLC水箱液位控制系统毕业设计PLC水箱液位控制系统是一种基于可编程逻辑控制器（PLC）的自动控制系统，用于监测和调节水箱中的液位。
这个系统可以应用于各种场景，比如工业生产中的水箱液位控制、建筑物的水池液位控制等。
在本篇文章中，将详细介绍PLC水箱液位控制系统的设计和实现。
首先，我们需要对PLC水箱液位控制系统的硬件进行设计。
其中包括传感器模块、执行器模块和PLC控制器。
传感器模块用于监测水箱中的液位，可以选择合适的液位传感器，如浮球开关、超声波传感器等。
执行器模块用于控制水箱中的液位，可以选择水泵或阀门等执行器。
PLC控制器用于接收传感器模块的信号，根据预设的控制策略来控制执行器模块的工作。
同时，还需要考虑电源模块、通信模块等其他辅助模块。
接下来，我们需要对PLC水箱液位控制系统的软件进行设计。
PLC控制器通常使用Ladder Diagram（梯形图）进行编程。
在本设计中，我们可以根据液位传感器的信号来控制执行器的开关。
当液位低于一定阈值时，PLC控制器可以启动水泵或打开阀门，以增加水箱中的液位。
当液位高于一定阈值时，PLC控制器可以停止水泵或关闭阀门，以减少水箱中的液位。
同时，我们还可以增加一些安全措施，如设置最大液位和最小液位报警，当液位超出范围时，PLC控制器可以发出警报信号或采取相应的措施。
在实际应用中，我们还可以通过人机界面（HMI）来对PLC水箱液位控制系统进行监控和操作。
通过HMI，我们可以实时查看水箱中的液位，修改控制策略，记录操作日志等。
同时，我们还可以将PLC水箱液位控制系统与上位机进行通信，实现远程监控和控制。
最后，我们需要对PLC水箱液位控制系统进行实验验证。
在实验中，我们可以模拟不同的液位情况，观察PLC控制器的响应和执行器的工作情况。
通过实验，我们可以测试系统的稳定性、精度和可靠性，并对系统进行优化和改进。
总结而言，PLC水箱液位控制系统是一种自动控制系统，用于监测和调节水箱中的液位。
双容水箱液位串级控制系统的设计
双容水箱液位串级控制系统的设计介绍双容水箱液位串级控制系统主要用于控制双容水箱中的液位。
液位控制是很多自动化系统中常见的控制需求之一。
设计一种能够自动感知液位情况，并根据液位高低自动控制水泵启停的系统，能够提高水资源的利用效率，减少了人工干预和误操作、提高了液位控制的准确性和稳定性，有着广泛的应用场景。
系统组成双容水箱液位串级控制系统主要由以下组成部分组成：•液位传感器：用于感知水箱的液位高度，可以采用浮球式或插杆式测量方式。
•控制器：通过控制水泵的启停和切换，以实现对双容水箱液位的控制。
•水泵：真正实现将水从水箱中供给出去。
•双容水箱：水箱的数量最少为两个，分别为上水箱和下水箱。
两个水箱通过水管连接起来，构成液位串级控制系统。
系统工作原理该系统的工作原理如下：1.当上水箱的液位低于设定的下限值时，由液位传感器向控制器发送信号。
2.控制器接收到液位传感器发送的信号后，会自动启动水泵，并将水泵的工作模式设置为“进水模式”。
3.当上水箱中的水位达到设定的上限值时，液位传感器再次向控制器发送信号。
4.控制器再次接收到信号后，会关闭当前正在工作的水泵，并打开下一台水泵。
5.下一台水泵开始工作，并将工作模式切换至“出水模式”。
6.一旦上水箱中的水位低于下限值，该过程会循环继续。
系统功能双容水箱液位串级控制系统实现以下功能：1.自动感知水箱液位高度，能够准确地监控上下水箱液位状态，确保水箱中水源充足。
2.通过自动控制水泵启停以及切换工作模式，能够实现液位的自动调节和防止水箱过流、干涸的功能。
3.实现多个水泵的串联使用，确保水泵的寿命和性能，从而提高液位控制的准确性和稳定性。
双容水箱液位串级控制系统是一种能够自动感知液位变化和自动控制水泵启停的控制系统。
该系统可以帮助我们有效地利用水资源，减少人工干预以及误操作，提高液位控制的准确性和稳定性。
基于S7-1200PLC的水箱液位控制系统的设计
基于S7-1200PLC的水箱液位控制系统的设计重庆科技学院摘要水箱液位控制系统是一种用于监测、控制水箱液位的自动化设备。
它通过搭载传感器、控制器和执行机构等组件，实现对水箱液位的实时监控和自动控制。
通常，水箱液位控制系统由传感器，控制器，执行机构。
水箱液位控制系统的使用范围广泛，包括建筑物、工业生产、农业灌溉、城市给排水和环保等领域。
它具有结构简单、安装方便、实时性强等特点，该系统能够提高水资源的利用效率、减少用水浪费和防止水源的污染。
本文基于S7-1200 PLC实现水箱液位控制系统设计。
该系统由硬件和软件两部分组成，硬件包括PLC、人机界面触摸屏、传感器、执行器等；软件实现传感器数据处理、PID稳态控制、安全等功能；关键词：液位控制 PLC PID 传感器重庆科技学院本科生毕业设计 3水箱液位控制系统硬件设计1绪论在工业领域，几乎在各个行业都会或多或少的涉及到液位的检测等问题，然而液位变量具有延迟滞后性，参数不稳定，复杂多变等问题，因此，这就需要本文采取更为精确的控制器去实现液位变量的检测。
传统控制具有很多缺陷：比如精度低、速度慢、灵敏度低等。
一个稳定的液位系统，可以保证安全可靠的工业生产、高效的生产效率、充分合理的利用能源等，大大提高了工业生产的经济价值。
日益激烈的市场竞争，要求本文的控制技术必须更加先进，此前的控制技术已落伍，显然无法满足需求，这种对先进技术的需求加速了可编程逻辑控制器的问世。
引入PLC控制器后，能够使控制系统变得更集中、有效、及时。
2水箱液位控制总体方案设计2.1水箱液位控制系统实际应用特征水箱液位控制系统是一种广泛应用于水箱的自动化控制系统，常见于民用和工业领域。
实际应用中，水箱液位控制系统具有以下特征：①实时性强：系统能够实时检测水箱内的液位信息，并根据液位变化及时控制水泵的启停，保证水位稳定。
②可靠性高：系统通过各类安全措施确保水泵的正常启停，不会出现过量或不足的水位情况，避免因为水位变化带来的安全隐患。
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目录摘要 (1)关键词 (1)引言 (2)1设计任务目的及要求 (2)1.1 设计目的 (2)1.2 设计要求 (2)2系统元件的选择 (3)2.1有自平衡能力的单容元件 (3)2.2 无自平衡能力的单容元件 (4)2.3单容对象的特性参数 (6)3控制器参数的整定 (7)3.1 参数的确定 (7)3.2 电动机的数学模型 (9)3.3 控制系统的数学模型 (10)3.4 PID控制器的参数计算 (10)4控制系统的校正 (11)4.1 控制器的正反作用 (12)4.2 串级控制系统 (12)5系统的稳定性分析 (16)5.1 系统的稳定性分析 (16)5.2 控制系统的稳态误差 (17)结束语 (19)参考文献 (20)致 (21)水箱液位自动控制系统原理摘要：水箱液位自动控制系统就是利用自身的水位变化进行调节和改变的系统，它自身具平衡能力，并由电动机带动下自动完成水位恢复的功能。
水箱液位是由传感器检测水位变化并达到设定值时，水箱自己的阀门关闭，防止溢出，当检测液位低于设定值时，阀门打开，使液位上升，从而达到控制液位的目的。
关键词：有自平衡能力、无自平衡能力、电动机、单容对象、系统稳定引言液位自动控制是通过控制投料阀来控制液位的高低，当传感器检测到液位设定值时，阀门关闭，防止物料溢出；当检测液位低于设定值时，阀门打开，使液位上升，从而达到控制液位的目的。
在制浆造纸工厂常见有两种方式的液位控制：常压容器和压力容器的液位控制，例如浆池和蒸汽闪蒸罐。
液位自动控制系统由液位变送器（或差压变送器）、电动执行机构和液位自动控制器构成。
根据用户需要也可采用控制泵启停或改变电机频率方式来进行液位控制。
结构简单，安装方便，操作简便直观，可以长期连续稳定在无人监控状态下运行。
1 设计任务目的及要求1.1 设计目的通过课程设计，对自动控制原理的基本内容有进一步的了解，特别是水箱液位系统的设计。
能把本学期学到的自动控制理论知识进行实践，操作。
在提高动手能力的同时对常用的开闭环控制有一定的了解，在系统设计方面有感性的认识。
而且在进行系统设计的时候遇到问题，通过独立的思考有利于提高解决问题的能力。
在经过课程设计后，更明白自动控制原理设计的一般方法，以及在遇到困难怎么排除问题。
1.2 设计要求我选择的课程任务是设计一个水箱液位自动控制系统。
设计要求包括：1有自平衡能力的单元原件以及无自平衡能力的单元原件；2控制器具有正反作用；3系统具有自校正系统。
2系统元件的选择2.1有自平衡能力的单容元件如果被控对象在扰动作用下偏离了原来的平衡状态，在没有外部干预的情况下（指没有自动控制或人工控制参与），被控变量依靠被控对象内部的反馈机理，能自发达到新的平衡状态，我们称这类对象是有自平衡能力的被控对象。
具有自平衡能力的单容对象的传递函数为这是个一阶惯性环节。
描述这类对象的参数是时间常数T和放大系数K。
图1单容水箱图1是单容水箱的示意图。
我们已经推导过水箱的传递函数为其中T=RC，T称为水箱的时间常数。
K称为水箱的放大系数。
一阶系统的特性我们已经在时域分析中进行了详细的讨论，所有结论都适用于单容对象。
作为过程控制的被控对象，单容对象的时间常数比较大。
2.2 无自平衡能力的单容元件图2 单容积分水箱图2也是一个单容水箱。
不同的是水箱的出口侧安装了一台水泵，这样一来，水箱的流出水量就与水位无关，而是保持不变，即流出量的变化量。
在静态下，流入水箱的流量与水泵的排水量相同都为Q，水箱的水位H保持不变。
在流入量有一个增量时，静态平衡被破坏，但流出量并不变化，水箱的水位变化规律为式中C为水箱的横截面积。
对上式两端求取拉普拉斯变换，可得水箱的传递函数：这是一个积分环节。
它的单位阶跃响应为图3 两种水箱变化的比较（a）单容积分水箱（b）有自平衡能力的单容水箱图3（a）是水位变化的曲线。
为了比较，我们把具有惯性环节特性的水箱在单位阶跃输入下的水位响应曲线也画出来，如图3（b）所示。
很明显，具有惯性环节特性的单容水箱，在输入作用下，水位经过一个动态过程后，可以重新达到一个新的稳定状态。
而具有积分环节的水箱在受到同样的扰动之后，水位则无限地上升，永远不会达到一个新的稳定状态。
我们称这种水箱为单容水箱。
具有积分环节特性的单容对象的传递函数可以表示为式中称为飞升速度。
其单位阶跃响应为这是一条直线方程，如图3（a）所示。
是直线的斜率。
当被控对象原来的平衡状态被扰动作用破坏后，如果不依靠自动控制或人工控制的外来作用，被控变量将一直变化下去，不可能达到新的平衡状态。
我们称这类对象为无自平衡能力的对象。
2.3单容对象的特性参数被控对象有无自平衡能力，是被控对象本身固有的特性。
图4给出了两类水箱的方框图。
图4（a）是有自平衡能力的单容水箱，从方框图中可以看出，水箱的水位既与流入量有关，也受流出量的制约，在被控对象内部形成了一个负反馈机制。
当流入量增大时，将引起水位的上升。
水位上升的结果，流出量就会增加。
流出量的增大又限制了水位的进一步上升。
经过一个动态过程后，总能重新找到一个平衡点，使流入量与流出量相等，水位不再变化。
图4（b）是无自平衡能力的单容水箱，在其内部不存在负反馈机制，水位只与流量有关。
具有自平衡能力的被控对象，本身对扰动有一定的克服能力，控制性能较好。
而无自平衡能力的被控对象，其传递函数的极点位于虚轴上，是不稳定的。
被控变量若要按要求的规律变化，必须完全依赖于对象外部的控制系统。
图4 两种类型的单容水箱（a）有自平衡能力（b）无自平衡能力容量系数可定义为C=被控对象储存的物质或能量的变化量/输出的变化量。
容量系数对不同的被控对象有不同的物理意义，如水箱的横截面积，电容器的电容量。
热力系统得热容量等。
在我们推导系统或环节的传递函数时，经常遇到T 称为系统或环节的时间常数，它是系统或环节惯性大小的量度。
式中的R称为阻力系数。
如电路的电阻，流体流动的液阻，传热过程的热阻等。
被控对象的容量系数，表示了被控对象抵抗扰动的能力，如水箱的横截面积大，同样流入量下，水位上升得就慢。
电路的电容量大，在同样充电电流下，电压上升得就慢。
惯性环节的惯性，其根本原因就是因为它具有存贮能力。
但这并不是决定惯性大小的唯一因素。
还有另一个因素就是阻力系数。
阻力系数是对流入存贮元件净流入量的制约。
在R-C充电电路里，它限制了流入电容器的电流，在单容水箱中，它限制了水箱的净进水量。
惯性环节因为其具备了自平衡能力，在其动态参数上，用时间常数来表示，而单容积分环节则不存在阻力系数，只用容量系数就可以表征其特性。
描述有自平衡能力单容被控对象的参数有两个：放大系数K和时间常数T，称为被控对象的特性参数。
放大系数K表示输入信号通过被控对象后稳态输出是输入的K倍。
对于同样的输入信号，放大系数大，对应的输出信号就大。
K表示了被控对象的稳态放大能力，是被控对象的稳态参数。
T是描述被控对象惯性大小的参数，时间常数T越大，被控对象在输入作用下的输出变化得越慢。
T是单容被控对象的动态参数。
无自平衡能力的被控对象在输入作用下不会达到新的稳定状态，描述其性能的参数只有一个动态参数：飞升速度。
3控制器参数的整定3.1 参数的确定控制器参数的整定，对PID控制规律来说，就是恰当选择比例度（或比例放大系数）、积分时间常数和微分时间常数的值。
控制器参数整定的方法有两类，一类是理论计算法，一类是工程整定法。
已知被控对象较准确的数学模型，可以应用理论计算法。
用传统的时域法、频率法、根轨迹法都可以进行整定，利用计算机进行参数整定和优化的方法也很多。
往往由于数学模型的原因，理论计算得到的数据精度不高，但它却可以为工程整定法提供指导。
工程整定法易于掌握，是比较实用的方法。
常用的工程整定法有稳定边界法、衰减曲线法、响应曲线法等。
稳定边界法又称为临界比例度法。
具体过程是，先将控制器变为比例控制器，逐渐减小比例带，直到出现等幅振荡。
这是的比例度称为临界比例度，记为。
记下两个波峰相距的时间（临界振荡周期），根据和，按表一进行计算。
表一稳定边界法计算公式表（衰减率）控制规律比例度（%）积分时间(min) 微分时间(min)衰减曲线法。
衰减曲线法是使系统产生衰减振荡，根据衰减振荡参数来确定控制器参数。
工程上认为，衰减率(衰减比为4：1）时，系统的动态过程较适宜。
因此，一般都采用4：1衰减曲线来进行整定。
具体过程是：先将控制器变成比例控制器，比例度取较大的值，给定值为阶跃函数，观察曲线的衰减情况。
然后逐渐减小比例度，直到衰减比为4：1，此时的比例度为，衰减周期为，如图5所示图5 4:1衰减曲线根据和，按表二进行计算。
表二衰减曲线法计算表控制规律比例度（%）积分时间(min) 微分时间(min)响应曲线法与以上两种方法不同。
以上两种方法都是在闭环系统下进行的，而响应曲线法则要测出系统的开环阶跃响应。
把控制系统从控制器输出点断开。
在调节阀上加一个阶跃输入，测量变送器的输出作为响应曲线。
响应曲线一般的形式如图6所示。
根据响应曲线可近似求出如下传递函数图6 系统的开环阶跃响应根据求出的 K,T和值，按表三计算。
表三响应曲线计算表（衰减率）被控对象控制规律3.2 电动机的数学模型直流电动机的数学模型。
直流电动机可以在较宽的速度范围和负载范围内得到连续和准确地控制，因此在控制工程中应用非常广泛。
直流电动机产生的力矩与磁通和电枢电流成正比，通过改变电枢电流或改变激磁电流都可以对电流电机的力矩和转速进行控制。
在这种控制方式中，激磁电流恒定，控制电压加在电枢上，这是一种普遍采用的控制方式。
设为输入的控制电压电枢电流为电机产生的主动力矩为电机轴的角速度为电机的电感为电枢导数的电阻为电枢转动中产生的反电势为电机和负载的转动惯量根据电路的克希霍夫定理整理后式中：称为直流电动机的电气时间常数；称为直流电动机的机电时间常数；,为比例系数。
直流电动机电枢绕组的电感比较小，一般情况下可以忽略不计，可简化为3.3 控制系统的数学模型图7 过程控制系统结构图传递函数为控制器参数的确定测的该控制系统开环阶跃响应的参数后得到的近似传递函数为3.4 PID控制器的参数计算minmin4 控制系统的校正在工业生产过程中，被控对象的特性并不是不变的。
当被控对象特性发生变化后，原定整定的PID控制参数就不是最合适的参数了，必须重新整定。
这将给连续化的生产带来不利的影响。
有一种控制系统，能根据被控对象特性的变化或其他条件的变化，自动调整控制系统的控制规律和控制器的控制参数，使控制系统始终处于最佳状态，我们称这种控制系统为自适应控制系统。
能对控制器参数进行自动整定的自适应控制系统成为自校正系统或自整定系统。
图8 自校正系统的工作原理图8是自校整系统的工作原理图。