基于stm32的智能小车设计毕业设计
基于-STM32的智能循迹小车的设计
基于-STM32的智能循迹小车的设计引言在现代科技日新月异的今天，人们对新型智能设备的需求越来越大。
智能循迹小车因其具有趣味性，易于操作等特点，受到许多消费者的青睐。
本设计便是以STM32为核心的智能循迹小车。
一、系统硬件组成智能循迹小车由多个部分构成，包括底盘、主板、传感器、锂电池和舵机等。
具体说明如下：1. 底盘底盘包括两个电动机、两个轮子、机械结构等。
底盘的主要作用是向前或向后驱动小车的运动。
2. 主板主板是系统软件的核心。
主板使用STM32F103的单片机，以及常见的电机驱动模块，用于控制底盘的运动。
3. 传感器本设计中使用的传感器为广泛应用于小车上的红外线循迹传感器，其原理为使小车电路接收传感器反馈信号并判断小车上方黑线的位置（白色区域为1，黑色区域为0），实现对小车的精确控制。
4. 锂电池用于电源射频通信功能，以及为主板和电动机提供电源。
5.舵机利用舵机实现沿线左转、右转，以及平稳直行。
二、系统软件架构1. 系统基本功能本设计系统主要功能有循迹、转向、变速和停止。
当小车处于初始状态时，系统会自动启动并进入等待反馈信号的状态。
然后小车会根据红外线感应传感器捕捉到的数据，开展循迹检测工作。
一旦发现黑道，系统会根据数据自动控制小车的转向，并以不同的速度进行行驶。
当红外线传感器无法检测到黑道时，小车会自动停止。
2. 硬件设计在本设计中，主要使用了单片机的GPIO端口、固定电源使电机转动的PWM端口、PWM输出模块以及模拟模块的ADC端口等。
通过实现测量距离和角度，以及数据分析和控制等，实现智能循迹小车的系统功能。
三、实现过程1. 对于STM32单片机（1）单片机系统时钟配置。
（2）采用自适应差分脉冲编码调制控制电机驱动模块，通过控制单片机的PWM输出端口，控制电动机运动。
（3）红外线传感器采用GPIO口。
2. 控制方式在本设计中，控制智能循迹小车的控制方式为模拟模式。
模拟模式可以动态的控制小车的运动，便于进行系统功能调试和优化。
基于STM32的智能循迹小车的设计
基于STM32的智能循迹小车的设计智能循迹小车是一种具有自主导航能力的智能移动机器人，能够根据预设的轨迹路径进行自主轨迹行驶。
该设计基于STM32单片机，采用感光电阻传感器进行循迹控制，结合电机驱动模块实现小车的前进、后退、转向等功能。
一、硬件设计1.MCU选型：选择STM32系列单片机作为主控芯片，具有高性能、低功耗、丰富接口等特点。
2.传感器配置：使用感光电阻传感器进行循迹检测，通过读取传感器的电阻值判断小车当前位置，根据不同电阻值控制小车行驶方向。
3.电机驱动模块：采用直流电机驱动模块控制小车的前进、后退、转向等动作。
4.电源管理：使用锂电池供电，通过电源管理模块对电源进行管理，保证系统正常工作。
二、软件设计1.系统初始化：对STM32单片机进行初始化，配置时钟、引脚等相关参数。
2.传感器读取：通过ADC模块读取感光电阻传感器的电阻值，判断小车当前位置。
3.循迹控制：根据传感器读取的电阻值判断小车相对于轨迹的位置，根据不同的位置控制小车的行驶方向，使其始终保持在轨迹上行驶。
4.电机控制：根据循迹控制的结果，通过电机驱动模块控制小车的前进、后退和转向动作。
5.通信功能：可通过串口通信模块与上位机进行通信，实现与外部设备的数据传输和控制。
三、工作流程1.初始化系统：对STM32单片机进行初始化配置。
2.读取传感器：通过ADC模块读取感光电阻传感器的电阻值。
3.循迹控制：根据读取的电阻值判断小车相对于轨迹的位置，控制小车行驶方向。
4.电机控制：根据循迹控制的结果，通过电机驱动模块控制小车的前进、后退和转向动作。
5.通信功能：可通过串口通信模块与上位机进行通信。
6.循环运行：不断重复上述步骤，实现小车的自主循迹行驶。
四、应用领域智能循迹小车的设计可以广泛应用于各个领域。
例如，在物流行业中，智能循迹小车可以实现自动化的物品搬运和运输；在工业领域，智能循迹小车可以替代人工，进行自动化生产和组装；在家庭生活中，智能循迹小车可以作为智能家居的一部分，实现家庭清洁和智能控制等功能。
基于STM32智能车设计与实现本科毕业设计
基于STM32智能车设计与实现本科毕业设计本科毕业设计论文《基于STM32智能车设计与实现》摘要：随着科技的不断进步和应用的不断推广，智能车作为一种智能化、自动化的交通工具，越来越受到人们的关注。
本文以STM32为核心芯片，设计和实现了一辆智能车，并通过实验验证了车辆的性能和功能。
设计过程主要包括了硬件设计和软件设计两个方面。
在硬件设计方面，本文详细介绍了智能车的电路设计和传感器的选择和接口设计。
在软件设计方面，本文介绍了智能车的控制算法和实现方法。
通过对实验结果的分析，验证了智能车设计的可行性和有效性。
本文的研究成果对于智能车的发展和应用具有一定的参考价值。
关键词：STM32，智能车，硬件设计，软件设计，控制算法1.引言智能车作为一种重要的智能交通工具，具有广泛的应用前景和研究价值。
随着科技的不断进步和应用的不断推广，智能车的研究和应用变得越来越重要。
本文以STM32为核心芯片，设计和实现了一辆智能车，并通过实验验证了车辆的性能和功能。
2.设计原理和方法2.1硬件设计本文的智能车硬件设计包括电路设计和传感器的选择和接口设计。
首先，根据智能车的功能需求和性能要求，选择了适当的传感器并进行了接口设计。
然后，根据传感器的信号特点和STM32的特点，设计了电路图并制作了PCB板。
2.2软件设计本文的智能车软件设计主要包括控制算法的设计和实现方法。
首先，根据智能车的运动控制需求，设计了合适的控制算法。
然后，将控制算法实现在STM32的软件中，并通过编程实现智能车的自动控制功能。
3.实验结果与分析通过对智能车的性能和功能进行实验测试，得到了以下结果。
首先，智能车能够根据传感器的反馈信息进行自主导航和避障。
其次，智能车的运动轨迹准确且稳定，具有较好的控制性能。
最后，智能车的速度和灵敏度能够满足智能交通的需求。
通过对实验结果的分析，证明了智能车设计的可行性和有效性。
4.结论本文以STM32为核心芯片，设计和实现了一辆智能车，并通过实验验证了车辆的性能和功能。
(完整word版)毕业设计_基于stm32的智能小车设计
摘要本次试验主要分析了基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。
此智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。
本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片，利用PWM技术对速度以及舵机转向进行控制，循迹模块进行黑白检测，避障模块进行障碍物检测并避障功能，其他外围扩展电路实现系统整体功能。
小车在运动时，避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障，在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功能。
在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序，并使用mcuisp软件进行程序下载。
关键词：stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制AbstractThis experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The composition of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software.Keywords：STM32；Infrared detection；Ultrasonic obstacle avoidance；PWM；Motor control目录1.绪论.................................................... - 4 -1.1研究概况............................................. - 5 -1.2研究思路............................................. - 5 -2.软硬件设计.............................................. - 6 -2.1中央处理模块......................................... - 6 -2.1.1 stm32f103内部结构............................... - 7 -2.1.2 stm32最小系统电路设计........................... - 8 -2.1.3 stm32软件设计的基本思路........................ - 11 -2.1.4 stm32中断介绍.................................. - 12 -2.1.5 stm32定时/计数器介绍........................... - 14 -2.1.6 主程序设计流程图................................ - 14 -2.2 电机驱动模块 ....................................... - 16 -2.2.1 驱动模块结构及其原理............................ - 16 -2.2.2 驱动模块电路设计................................ - 17 -2.2.3驱动软件程序设计................................ - 17 -2.3 避障模块设计 ....................................... - 22 -2.3.1 避障模块器件结构及其原理........................ - 23 -2.3.2 HC-SR04模块硬件电路设计........................ - 25 -2.3.3 HC-SR04模块程序设计............................ - 26 -2.4循迹模块设计........................................ - 33 -2.4.1 循迹模块结构及其原理............................ - 34 -2.4.2 循迹模块电路设计................................ - 36 -2.4.3 红外循迹模块程序设计............................ - 36 -3.软件调试............................................... - 39 -3.1 程序仿真 .......................................... - 39 -3.2 程序下载 ........................................... - 40 -4.系统测试............................................... - 41 -5.总结................................................... - 43 -致谢..................................................... - 45 -参考文献................................................. - 47 -附录..................................................... - 48 -1.绪论智能小车通过各种感应器获得外部环境信息和内部运动状态，实现在复杂环境背景下的自主运动，从而完成具有特定功能的机器人系统。
【项目实战】基于STM32单片机的智能小车设计（有代码）
【项⽬实战】基于STM32单⽚机的智能⼩车设计（有代码）【1】背景意义近些年随着国民⽣活⽔平的提升，以⼩车为载体的轮式机器⼈进⼊了我们的⽣活，尤其是在⼀些布线复杂困难的安全⽣活区和需要监控的施⼯作业场合都必须依赖轮式机器⼈的视频监控技术。
因此，基于嵌⼊式技术的⽆线通信视频监控轮式机器⼈应运⽽⽣。
由于它们与⼈类⼯作相⽐具有成本低廉、安全稳定的优点，⽬前已经在许多危险作业以及⼯业场合得到了⼴泛应⽤⽽且轮式机器⼈不需要像⼈那样采取过多的保护措施，因此轮式机器⼈更适合在危险困难的⼯作环境中⼯作。
然⽽轮式机器⼈在⾏驶中所能碰到的障碍很多，例如前部凸出物的碰触，后部凸出物的拖托，中部凸出物的顶举，特别还有垂直障碍和壕沟等，所以必须对轮式机器⼈的越障问题进⾏研究来解决类似问题。
针对复杂地形环境的巡检作业，设计⼀种基于wifi视频监控的智能⼩车。
基于STM32F103主控板搭建智能⼩车的控制系统，并采⽤模块化的设计思想编写控制系统程序，为能够在复杂地形下进⾏巡检作业的轮式机器⼈研究提供理论依据。
【2】总设计⽅案本课题利⽤STM32作为智能⼩车的主控制器来驱动智能⼩车的直流电机⼯作，电机驱动芯⽚采⽤L298N微型集成电路电机驱动芯⽚，配合STM32核⼼板使⽤实现四个直流电机运⾏和pwm软件调速，通过改变直流电机占空⽐的电压来改变平均电压的数值，从⽽改变电机的转速变化来驱动轮式机器⼈运⾏。
轮式机器⼈⾏驶的状态有：前进、后退、左转、右转和停⽌。
当轮式机器⼈在⾏驶过程中遇到障碍物，红外避障检测模块检测周围障碍物，轮式机器⼈⾃动停⽌或转向。
通过WIFI⽆线信号作为传输媒介，以上位机或⼿机作为控制端来控制机器⼈的运动以及将摄像头所拍摄的视频信息在控制端界⾯中显⽰，这样便可观察轮式机器⼈周围的环境并对机器⼈进⾏实时监控。
主要设计步骤有：（1）根据提出⽅案的功能需求对智能⼩车进⾏结构设计。
（2）根据主控制器的基本结构和特点，设计总体硬件电路模块。
基于STM32智能车设计与实现_毕业设计论文 精品
浙江万里学院本科毕业设计(论文)论文题目基于STM32智能车的设计与实现(英文) Design and Implementation of Smart CarBased on STM32所在学院电子信息学院专业班级电子093班完成日期2013 年05 月06 日摘要智能车是一种集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了微处理器、现代传感器、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
本论文提出了一种基于STM32嵌入式微处理器的智能车的设计。
系统分为两部分：车载主机系统和手持主机系统。
车载主机系统主要以履带式车轮为其机械平台，结合主控电路、超声波避障、无线通信、语音播报、GPS数据采集、碰撞保护功能，完成车载主体功能。
手持主机系统主要包括无线通信、数据显示模块、体感操控，它主要负责控制智能车的运行姿态，实时车载数据的采集。
整个方案的控制器核心为意法半导体公司的STM32F103VCT6处理器，利用其高速的数据处理能力和丰富的集成外设接口资源，充分发挥智能车的性能，也有利于智能车的程序设计和功能扩展。
论文首先介绍了智能车领域的国内外研究现状，然后介绍智能车控制系统总体设计框架和整个开发流程，再是介绍了智能车系统硬件电路设计和软件设计流程和思想，最后介绍智能车系统的制作与调试以及对本次毕业设计总结。
关键词：STM32F103; GPS定位; 智能控制; uCOS-ii实时操作系统;AbstractThe smart car is a set of situational awareness, planning and decision-making, multi-level driver assistance functions in an integrated system，It is a typical high-tech complex of focusing on the use of a microprocessor, modern sensors, information fusion, communications, artificial intelligence and automatic control technology. This paper presents a design of smart car based on embedded microprocessor of STM32. The entire system is divided into two parts: Car host system and Handheld host system. The car host system is major to crawler wheels for its mechanical platform to Complete main function of Vehicle module Combine with The main control circuit module ultrasonic obstacle avoidance, voice broadcast, GPS data collection. Handheld host system mainly includes data of receiver module, data of show module, control of intelligent vehicle module and additional entertainment audio and video module. Handheld host system is mainly responsible for running posture control the smart car, real-time data acquisition of vehicle and handheld entertainment of audio and video. The main controller core is STMicroelectronics’ processor of STM32,Its high-speed data processing capabilities and a wealth of integrated peripherals interface resources, give full play to the performance of the smart car smart car, but also conducive programming and extensions.The paper introduces the field of smart car’s status of research and the control system design framework and the entire development process of smart car, Then it introduces hardware design of the smart car’s system and design processes and ideas of software. Finally, the production of the smart car system and debugging, as well as the Summary of graduation Design.Key Words：STM32F103；GPS positioning；Intelligent Control；Real-time operating system目录1 绪论 (1)1.1课题国内外研究现状 (1)1.1.1 智能车系统国内研究现状 (1)1.1.2 智能车系统国外研究现状 (2)1.3本文研究内容 (3)1.3.1 内容分析 (3)1.3.2 开发流程 (3)2 系统总体设计 (5)2.1系统对象描述 (5)2.2总体方案设计 (5)2.3车载主机硬件设计 (7)2.3.1 车载主机功能需求描述 (7)2.3.2 车载主机硬件设计方案 (7)2.3.3 手持主机功能需求描述 (8)2.3.4 手持主机硬件设计方案 (8)2.4系统软件设计 (8)2.4.1 软件设计思想 (8)2.4.2 软件设计流程 (9)2.5系统方案可行性分析 (9)3 主机硬件设计与实现 (10)3.1微处理器系统 (10)3.1.1 最小系统电路 (10)3.2电源系统设计 (12)3.3NRF24L01无线模块设计与实现 (13)3.3.1 NRF24L01无线模块电路 (13)3.3.2 NRF24L01无线模块应用电路 (14)3.4GPS定位模块设计与实现 (14)3.4.1 主控电路 (14)3.4.2 模块电源电路 (15)3.5超声波自主避障模块设计与实现 (16)3.5.1 超声波发射电路 (16)3.5.2 超声波接收电路 (16)3.6语音播报模块设计与实现 (17)3.6.1语音播报的设计原理 (17)3.6.2语音播报实现电路 (17)3.7液晶触摸屏模块设计与实现 (18)3.7.1液晶触摸屏模块原理 (18)3.7.2液晶触摸屏硬件实现 (18)3.8陀螺仪模块设计与实现 (20)3.8.1陀螺仪体感操作设计 (20)3.8.2陀螺仪体感操作硬件实现 (20)3.9碰撞保护模块设计与实现 (21)3.9.1碰撞保护模块实现原理 (21)3.9.2碰撞保护模块硬件实现 (21)4 系统软件设计 (22)4.1系统软件设计 (22)4.1.1 总体程序设计 (22)4.1.2 超声波自主避障处理程序 (23)4.1.3 GPS信息处理程序 (24)4.1.4 NRF24L01无线模块程序设计 (25)4.1.5 陀螺仪体感程序设计 (25)4.1.6 液晶触摸程序设计 (26)5 制作和调试 (28)5.1电源系统调试 (28)5.2液晶触摸屏显示调试 (28)5.3GPS信息数据采集调试 (29)6总结与提高 (31)致谢 (32)参考文献 (33)附录1 系统实物图 (34)附录2 毕业设计作品说明书 (35)1 绪论1.1 课题国内外研究现状1.1.1智能车系统国内研究现状我国开展智能车辆技术领域的研究起步较晚，起始于20世纪80年代。
《2024年基于STM32智能小车的设计与实现》范文
《基于STM32智能小车的设计与实现》篇一一、引言随着科技的不断发展，智能小车在物流、安防、救援等领域的应用越来越广泛。
本文将详细介绍基于STM32的智能小车的设计与实现过程，包括硬件设计、软件设计、系统调试及性能测试等方面。
二、硬件设计1. 微控制器选择本设计选用STM32系列微控制器，其具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等特点，适用于智能小车的控制需求。
2. 电机驱动模块电机驱动模块采用H桥电路，可以控制电机的正反转和调速。
本设计选用DRV8825驱动芯片，其具有低功耗、高效率等特点，满足智能小车的驱动需求。
3. 传感器模块传感器模块包括超声波测距传感器、红外避障传感器等。
这些传感器可以实时获取小车周围环境信息，为智能小车的路径规划和避障功能提供支持。
4. 电源模块电源模块为整个系统提供稳定的电源供应。
本设计采用锂电池作为电源，通过DC-DC转换器将电压稳定在合适的范围内，以保证系统的正常运行。
三、软件设计1. 操作系统与开发环境本设计采用基于HAL库的嵌入式操作系统，通过STM32CubeMX工具进行配置并生成初始化代码。
开发环境为Keil uVision，方便程序的编写和调试。
2. 系统程序设计系统程序设计包括初始化程序、电机控制程序、传感器数据处理程序等。
初始化程序主要用于配置系统时钟、GPIO口等；电机控制程序通过PWM信号控制电机的转速和方向；传感器数据处理程序用于读取传感器数据并进行处理，为路径规划和避障功能提供支持。
四、系统调试与性能测试1. 系统调试系统调试主要包括硬件电路的调试和软件程序的调试。
硬件电路的调试主要检查电路连接是否正确，电源电压是否稳定等；软件程序的调试主要检查程序是否能够正常运行，各功能模块是否能够协同工作。
2. 性能测试性能测试主要包括速度测试、路径规划测试、避障功能测试等。
速度测试用于检验电机的转速和转向控制是否准确；路径规划测试用于检验传感器数据处理的准确性和路径规划算法的可行性；避障功能测试用于检验智能小车在遇到障碍物时能否及时避障并继续前进。
《2024年基于STM32智能小车的设计与实现》范文
《基于STM32智能小车的设计与实现》篇一一、引言随着科技的不断发展，智能小车作为一种集成了传感器、控制算法和执行机构的智能移动平台，在物流、安防、救援等领域得到了广泛的应用。
本文将详细介绍基于STM32微控制器的智能小车的设计与实现过程。
二、系统概述本智能小车系统以STM32微控制器为核心，通过集成电机驱动、传感器（如红外传感器、超声波传感器等）、通信模块等，实现小车的自主导航、避障、远程控制等功能。
系统具有体积小、重量轻、成本低、性能稳定等特点。
三、硬件设计1. 微控制器选择本系统选用STM32系列微控制器，该系列微控制器具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等特点，能够满足智能小车的控制需求。
2. 电机驱动设计电机驱动采用H桥电路，通过PWM信号控制电机的转速和方向。
同时，为了保护电机和电路，还设计了过流、过压等保护电路。
3. 传感器模块设计传感器模块包括红外传感器、超声波传感器等，用于实现小车的自主导航和避障功能。
传感器通过I2C或SPI接口与微控制器进行通信，实时传输数据。
4. 通信模块设计通信模块采用蓝牙或Wi-Fi等无线通信技术，实现小车的远程控制和数据传输功能。
通信模块与微控制器通过串口进行通信。
四、软件设计1. 开发环境搭建软件设计采用Keil uVision等集成开发环境，进行代码的编写、编译和调试。
同时，为了方便程序的烧写和调试，还使用了STM32的调试器。
2. 程序设计流程程序设计主要包括主程序、电机控制程序、传感器数据处理程序和通信程序等。
主程序负责整个系统的协调和控制，电机控制程序根据传感器数据和遥控指令控制电机的转速和方向，传感器数据处理程序负责处理传感器的数据并输出控制指令，通信程序负责与上位机进行数据传输和指令交互。
五、系统实现与测试1. 系统实现根据硬件设计和软件设计，将各部分模块进行组装和调试，完成智能小车的制作。
在制作过程中，需要注意各部分模块的连接和固定，确保系统的稳定性和可靠性。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
海南大学毕业论文（设计）题目：基于stm32的智能小车设计学号：***************名：***年级：2011级学院：应用科技学院（儋州校区）学部：工学部专业：电子科学与技术指导教师：**完成日期：2014 年12 月 1 日摘要本次试验主要分析了基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。
此智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。
本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片，利用PWM技术对速度以及舵机转向进行控制，循迹模块进行黑白检测，避障模块进行障碍物检测并避障功能，其他外围扩展电路实现系统整体功能。
小车在运动时，避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障，在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功能。
在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序，并使用mcuisp软件进行程序下载。
关键词：stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制AbstractThis experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The composition of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software.Keywords：STM32；Infrared detection；Ultrasonic obstacle avoidance；PWM；Motor control目录1.绪论.......................................................... - 4 - 1.1研究概况.................................................. - 4 -1.2研究思路.................................................. - 4 -2.软硬件设计.................................................... - 5 - 2.1中央处理模块.............................................. - 5 -2.1.1 stm32f103内部结构 .................................... - 6 -2.1.2 stm32最小系统电路设计 ................................ - 7 -2.1.3 stm32软件设计的基本思路 .............................. - 9 -2.1.4 stm32中断介绍 ....................................... - 10 -2.1.5 stm32定时/计数器介绍 ................................ - 11 -2.1.6 主程序设计流程图..................................... - 12 - 2.2 电机驱动模块............................................. - 13 -2.2.1 驱动模块结构及其原理................................. - 13 -2.2.2 驱动模块电路设计..................................... - 14 -2.2.3驱动软件程序设计 ..................................... - 15 - 2.3 避障模块设计............................................. - 19 -2.3.1 避障模块器件结构及其原理............................. - 19 -2.3.2 HC-SR04模块硬件电路设计 ............................. - 21 -2.3.3 HC-SR04模块程序设计 ................................. - 22 - 2.4循迹模块设计............................................. - 29 -2.4.1 循迹模块结构及其原理................................. - 29 -2.4.2 循迹模块电路设计..................................... - 31 -2.4.3 红外循迹模块程序设计................................. - 31 -3.软件调试..................................................... - 34 - 3.1 程序仿真................................................ - 34 -3.2 程序下载................................................. - 35 -4.系统测试..................................................... - 36 -5.总结......................................................... - 38 - 致谢........................................................... - 40 - 参考文献....................................................... - 41 - 附录........................................................... - 42 -1.绪论智能小车通过各种感应器获得外部环境信息和内部运动状态，实现在复杂环境背景下的自主运动，从而完成具有特定功能的机器人系统。
而随着智能化电器时代的到来，它们在为人们提供的舒适的生活环境的同时，也提高了制造智能化电器对于人才要求的门槛。
智能小车是集成了多种高新技术，它不仅融合了电子、传感器、计算机硬件、软件等许多学科的知识，而且还涉及到当今许多前沿领域的技术，它是一个国家高科技技术水平的重要体现。
通过建立起简易智能小车的设计，引导学生从理论走向实践，培养同学们的动手能力，使同学们在了解智能化电器的工作原理的基础上，还使同学们获得完成整体项目的能力，并掌握了Stm32开发板的编程原理，为同学们进入ARM领域提供了基础。
另外，本次课程设计，使同学们了解自己的不足之处，从而使同学们有目标的提升自己的能力。
1.1研究概况国外研究概况：上世纪50年代初，国外就有智能车辆的研究，从90年代开始，智能车辆的研究就进入了系统化、大规模的研究阶段。
尤其突出的是美国卡内基-梅陇大学机器人研究所已经完成了Navlab系列的自主车辆的研究，这一研究成果代表了国外智能车辆的主要研究方向。
国内研究概况：我国对于智能车辆的研究较晚，始于上世纪80年代，而且现在大部分还是使用入门级别的51单片机进行设计与研究的，为了弥补与国外研究的差距，开设了全国大学生电子设计竞赛。
1.2研究思路系统将采集的传感器信号送入stm32微控制器中，stm32微控制器根据采集的信号做出不同的判断，从而控制电机运动方向和运动速度。