自动控制原理：第一章绪论
自动控制原理电子教案
自动控制原理电子教案第一章：绪论1.1 自动控制的概念解释自动控制的定义强调自动控制在现代工业和日常生活中的重要性1.2 自动控制系统的分类介绍开环控制系统和闭环控制系统解释数字控制系统和模拟控制系统的区别1.3 自动控制系统的性能指标介绍稳定性、线性、收敛性和鲁棒性等性能指标解释这些指标对系统性能的影响第二章：反馈控制系统2.1 反馈控制系统的组成介绍控制器、执行器和传感器的功能和作用2.2 反馈控制系统的类型解释正反馈和负反馈的区别和应用场景2.3 控制器的设计方法介绍PID控制器和模糊控制器的原理和方法第三章：线性系统的状态空间分析3.1 状态空间表示法介绍状态空间的概念和数学表示方法3.2 状态方程和输出方程推导状态方程和输出方程的求解方法3.3 线性系统的可控性和可观测性解释可控性和可观测性的概念和判断方法第四章：非线性控制系统分析4.1 非线性系统的分类介绍线性与非线性的区别和常见的非线性特性4.2 非线性方程的求解方法解释求解非线性方程的数值方法和解析方法4.3 非线性控制系统的稳定性分析介绍李雅普诺夫理论和Lyapunov 函数的应用第五章：现代控制理论5.1 现代控制理论的概念解释现代控制理论的背景和发展5.2 鲁棒控制理论介绍鲁棒控制的概念和设计方法5.3 自适应控制理论解释自适应控制的概念和应用场景第六章：控制系统的设计方法6.1 系统设计的基本原则介绍控制系统设计中的稳定性、准确性和快速性原则6.2 控制器设计方法详细讲解PID控制器、模糊控制器、自适应控制器的设计步骤和注意事项6.3 系统仿真与实验介绍使用MATLAB等工具进行控制系统仿真的方法强调实验在控制系统教学和工程应用中的重要性第七章：线性调节器的设计7.1 调节器的作用与分类解释调节器的作用以及比例、积分、微分调节器的特点7.2 调节器的设计方法介绍Ziegler-Nichols方法等经典调节器设计方法7.3 调节器的参数整定讲解如何通过观察系统响应来整定调节器参数第八章：系统辩识8.1 系统辩识的基本概念解释系统辩识的目的和方法8.2 输入输出数据采集介绍如何采集系统的输入输出数据8.3 系统模型的建立与参数估计讲解如何根据采集到的数据建立数学模型并进行参数估计第九章：数字控制系统9.1 数字控制系统的组成介绍数字控制系统的硬件和软件组成部分9.2 数字控制算法详细讲解离散PID控制、模糊控制等数字控制算法9.3 数字控制器的实现介绍如何实现数字控制器，包括硬件实现和软件实现第十章：自动控制系统的应用10.1 工业自动化讲解自动控制系统在工业生产中的应用案例10.2 家居自动化介绍自动控制系统在智能家居中的应用案例10.3 汽车自动化探讨自动控制系统在现代汽车工业中的应用案例重点和难点解析重点环节：1. 自动控制的概念和分类2. 反馈控制系统的组成和类型3. 状态空间分析方法4. 非线性控制系统分析5. 现代控制理论6. 控制系统的设计方法和步骤7. 调节器的设计和参数整定8. 系统辩识的方法和模型建立9. 数字控制系统的组成和算法实现10. 自动控制系统的应用案例难点解析：1. 自动控制的概念和分类：理解自动控制的基本原理和不同类型控制系统的特点。
中职教育-《自动控制原理》课件：第1章 绪论(5)电子工业出版社.ppt
1-5 自动控制系统的基本要求
尽管自动控制系统有不同的类型，对每个 系统也都有不同的特殊要求，但对于各类系统 来说，在已知系统的结构和参数时，对该系统 在某种典型输入信号作用下，其被控变量变化 全过程的基本要求都是一样的，可以归结为稳 定性、准确性和快速性，即稳、准、快的要求。
1
1．稳定性 对于一个自动控制系统，最基本要求为系统是
3
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
自动控制理论研究的主要内容是阐述对自 动控制系统进行分析和设计的基本理论。在对 实际控制系统进行分析和设计时，首先要建立 研究问题的数学模型，进而利用所建立的数学 模型来讨论对自动控制系统进行分析和设计的 基本理论和方法。在已知系统数学模型下，计 算和研究自动控制系统的性能并寻找系统性能 与系统结构、参数之间的关系，称为系统的分 析。如果已知对工程系统性能指标的要求，寻 找合理的控制方案，这类问题称为系统的设计 或校正。
绝对稳定的。否则系统无法正常工作，也无法完成 控制任务，甚至会毁坏设备，造成重大损失。考虑 到实际系统工作环境或参数的变动，可能导致系统 不稳定，因此，我们除要求系统稳定外，还要求其 具有一定的稳定裕量。
2．准确性 系统的准确性是用稳态误差来衡量的，稳态误差
是指系统过渡到新的平衡工作状态以后，或系统对 抗干扰重新恢复平衡后最终保持的精度。稳态误差 与控制系统的结构及参数，输入信号形式有关。
2
3．快速性 动态过程是指控制系统的被控量在输入信号作
用下随时间变化的全过程，衡量系统快速性的品质 好坏常采用单位阶跃信号作用下动态过程中的超调 量，过渡过程时间等性能指标。
对不同的被控对象，系统对稳、准、快的要求 有所侧重。例如，随动系统对快要求较高。同一系 统稳、准、快是相互制约的。过分提高响应动作的 快速性，可能会导致系统的强烈振荡；而过分追求 系统的平稳性，又可能使系统反映迟钝，控制过程 拖长，最终导致控制精度也变差。如何分析与解决 这些矛盾，是自动控制理论研究的重要内容。
自动控制原理复习提纲
第一章绪论1、基本概念（1）自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象（或过程）的某些物理量（被控量）自动地按预先给定的规律去运行。
（2）自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制装置与被控对象组成。
（3）被控对象：指被控设备或过程。
（4）输出量，也称被控量：指被控制的量。
它表征被控对象或过程的状态和性能，它又常常被称为系统对输入的响应。
（5）输入量：是人为给定的系统预期输出的希望值。
（6）偏差信号：参考输入与实际输出的差称为偏差信号，偏差信号一般作为控制器的输入信号。
（7）负反馈控制：把被控量反送到系统的输入端与给定量进行比较，利用偏差引起控制器产生控制量，以减小或消除偏差。
2、自动控制方式（1）开环控制开环控制系统指系统的输出量对系统的控制作用没有影响的系统。
它分为按给定控制和按扰动控制两种形式。
按给定控制：信号由给定输入到输出单向传递。
按扰动控制（顺馈控制）：根据测得的扰动信号来补偿扰动对输出的影响。
（2）闭环控制（反馈控制）闭环控制系统指系统的输出量与输入端存在反馈回路，即输出量对控制作用有直接影响的系统。
系统根据实际输出来修正控制作用，实现对被控对象进行控制的任务，这种控制原理称为反馈控制原理。
3、自动控制系统的分类（1）按给定信号的特征分类①恒值控制系统：希望系统的输出维持在给定值上不变或变化很小。
②随动控制系统：给定信号的变化规律是事先不确定的随机信号。
③程序控制系统：系统的给定输入不是随机的，而是确定的、按预先的规律变化。
（2）按系统的数学模型分类⎧⎧⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪−−−→⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎧⎪⎪−−−→⎨⎨⎪⎩⎩⎪⎪⎧−−−→⎪⎪⎪⎧⎪⎨⎪⎪−−−→⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎩⎩⎩分析法分析法分析法分析法时域法根轨迹法线性定常系统频域法线性系统状态空间法时域法线性时变系统状态空间法非本质非线性线性化法描述函数法非线性系统本质非线性相平面法状态空间法 （3）按信号传递的连续性划分①连续系统：系统中的所有元件的输入输出信号均为时间的连续函数，所以又常称为模拟系统。
自动控制原理_胡寿松_第五版_第一章_绪论(简)改ppt
掌握系统的基本分析方法
为设计自动控制系统打下一定的基础 为进一步的学习和研究控制理论创造条件
教学方式：讲授 学时：48 H 考核方式： 笔试70％ 平时30％：作业（20％），课堂（10％） 教材： 胡寿松主编，《自动控制原理基础教程》第三版，科学 出版社 参考书： 李友善主编，《自动控制原理》，国防科技出版社 高国燊主编，《自动控制原理》，华南理工大学出版社 文锋主编，《自动控制理论》，中国电力出版社 目标：学到真本事，考个好成绩！ 要求：认真听课，不能无故旷课、迟到；独立完成作业，能够提 出问题，讨论问题。 即：严肃认真，生动活泼！
前苏联发射“月球”9号探测器，首次在月面软着 陆成功(1966)，三年后(1969)，美国“阿波罗”11号 把宇航员N. A. Armstrong 送上月球。
第一台火星探测器Sojourner在火星表面软着陆(1996)。
旅行者Voyager 一号，二号开始走出太阳系， 对茫茫太空进行探索。
控制论是一门多学科性的技术科学。在理论研究中，广 泛的使用了各种数学工具：微积分，概率论，复变函数，泛 函，变分法，拓扑学等，实际上是数学的一个分支。
信号与系统（含 拉氏变换，傅氏 变换、z变换
复变函数
电路理论
模拟电子技术
电机与拖动
自动控制理论
线性代数 微积分（含微分方程）
大学物理（力学、热力学）
我们讨论的自控原理，仅仅是控制论的一个小部分，只讨论 了控制系统分析和设计的最一般的理论。属于经典控制部分。
Chapter 1: 主要介绍自动控制的基本概念，控制系统的常用术语及方框图表示； 主要内容： 1.自动控制、自动控制系统的概念 2.自动控制系统的基本方式 3.自动控制系统的类型 4.自动控制系统的要求和分析设计 chapter 2: 如何建立系统的数学模型（定量分析的基础），着重讨论对传递 函数的分析和基于方框图、梅逊公式的数学模型的简化方法；
第一章自动控制原理绪论
第一章自动控制原理绪论自动控制原理是一门研究物理系统自动调节和控制的科学，主要包括控制系统的建立、控制策略设计和控制器设计等内容。
本章主要介绍了自动控制原理的基本概念和基本方法，以及自动控制的应用领域。
自动控制的基本概念包括系统、控制、反馈和误差等。
系统是由一组互相作用的物理元件构成的实物系统或数学模型，控制是通过调节系统的一些输入信号来达到预期目标的过程，反馈则是从系统的输出信号中获取信息进行调节的过程，而误差是系统输出信号与期望目标之间的差异。
自动控制的基本方法包括建立数学模型、分析系统的性态、设计控制策略和设计控制器等。
在建立数学模型时，可以通过质量、量、位置、能量守恒等原则，采用物理方程、电路方程、状态方程等方法进行建模。
在分析系统的性态时，可以通过系统的输入输出关系、传递函数、稳定性、响应特性等进行分析。
在设计控制策略时，可以根据系统的性质、要求和实际问题的特点进行选择。
在设计控制器时，可以采用比例、积分、微分控制器等方法，通过调节控制器参数和选择控制器结构来实现对系统的控制。
自动控制的应用领域非常广泛，包括工业自动化、航空航天、机器人、医疗设备、交通运输等。
在工业自动化中，自动化生产线、机械设备、电力系统等都需要自动控制来实现精确控制和高效运作。
在航空航天中，自动驾驶系统和导航系统需要自动控制实现飞行控制和航道控制。
在机器人中，自动控制可以实现机械臂的精确运动和姿态控制。
在医疗设备中，自动控制可以实现医学影像的采集和分析，以及手术机器人的操作。
在交通运输中，自动控制可以实现车辆的自动驾驶、交通信号的优化和路线规划等。
总之，自动控制原理是一门重要的学科，对于解决实际问题具有重要意义。
通过学习和应用自动控制原理，可以提高物理系统的控制性能，实现精确定位、稳定运行和高效控制，在各个应用领域都有着广泛的应用前景。
自动控制原理目录
第一章绪论（6学时）
微型计算机发展概况、数制和码制。
第二章 8086 系统结构（8学时）
8086CPU结构、8086CPU的引脚及其功能、8086存储器组织、8086系统配置、8086CPU 时序。
第三章 8086的寻址方式和指令系统（10学时）
8086的寻址方式、指令的机器码表示方法、8086的指令系统。
第四章汇编语言程序设计（10学时）
汇编语言程序格式、MASM中的表达式、伪指令语句、程序设计方法、DOS系统功能调用。
第五章存储器（6学时）
存储器分类、随机存取存储器RAM、只读存储器ROM、CPU与存储器的连接。
第六章 I/O接口和总线（6学时）
I/O接口的功能、简单的输入输出芯片、I/O端口及其编址方式、I/O端口地址译码、CPU 与外设间的数据传送方式。
第七章可编程外围接口芯片8255A及应用（4学时）
8255A的结构和功能、8255A的控制字及初始化编程、8255A工作方式和C口状态字、8255A的应用举例。
第八章可编程计数器/定时器8253及应用（4学时）
8253的内部结构与引脚信号、8253的初始化编程、8253的工作方式、8253与系统的连接、8253的应用举例。
第九章微型计算机中断系统（8学时）
中断处理过程、中断优先级和中断嵌套、可编程中断控制器8259A。
第十章 A/D、D/A转换（6学时）
A/D转换器工作原理、D/A转换器工作原理、转换器与CPU连接。
第十一章高档微处理器（6学时）
CPU内部结构、管脚信号说明、寄存器组成。
自动控制原理01
侍洪波
电 话： 办 公 室： E-mail : 64252189 13916621618 实验15楼204室 hbshi@
教学参考书
• 田玉平. 自动控制原理(第二版), 科学出版社,2006, ISBN 7-03-017427-5
• 胡寿松. 自动控制原理(第四版),科学出版社,2001, ISBN 7-03-008881-6 • 李友善.自动控制原理(第三版), 国防工业出版社,2005, ISBN 7-118-03692-7
y (t ) yi (t )
i 1
n
非线性系统
系统中含有一个或多个非线性元件，非线性元 件的静态输入-输出特性均为非线性的。凡含有非线 性元件的系统均称为非线性系统。系统的运动需要 用非线性的微分方程或差分方程来描述。
(3)定常系统与时变系统
如果控制系统的结构、参数在系统运行过程中 不随时间变化，则称为定常系统或者时不变系统， 否则，称为时变系统。
(4)连续(时间)系统与离散(时间)系统
连续系统 系统中各部分的信号均是时间变量的连续函数， 常微分方程形式 离散系统 系统中的信号为脉冲序列或数码形式，信号在 时间上是离散的，差分方程形式
计算机采样控制系统
离散信号
输入 信号 r (t ) 误差 信号 e (t ) 控制 信号 u ( kT ) 被控量
- st
Z[f(t)]=
Z
Z-1
(2) 单位脉冲函数
其数学表达式为： 0 t0 f (t ) d (t ) t 0
定义： d ( t )dt 1
-
其拉氏变换为： L[ f ( t )] F ( s ) 1
其Z变换为:
王划一自动控制原理1-1绪论-文档资料
生的。这使得这种“水位恒定的要求”变得难以实现
了。
所谓控制就是强制性地改变某些物理量（如上例
中的进水量），而使另外某些特定的物理量（如液面
高度h）维持在某种特定的标准上。
这人种工人控为制的例流入子。
地强制性地改
变进水量，而 使液面高度维
水箱
持恒定的过程，
h
即是人工控制
流出
过程。 8
1.2.2 自动控制的定义及基本职能元件
般用r(t)和c(t)表示。
c(t)
r(t)
0
t
0
t
29
2.离散系统
控制系统中只要有一处的信号是脉冲序列或数码 时，该系统即为离散系统。这种系统的状态和性能一 般用差分方程来描述。实际物理系统中，信息的表现 形式为离散信号的并不多见，往往是控制上的需要， 人为地将连续信号离散化，我们称其为采样。
c(t)
人本身就是一个具有高度复杂控制能力的闭环系 统。比如，人可以用手拿到放在桌上的书等物，体现 了闭环控制的原理。
直流电动机转速闭环控制的例子。 19
电动机
负载
电 位 器
功率 放大器
M
给定 位置
F 测速发动机
负载 扰动
电位器 ur +- e
uf
功率 ua 放大器
转速 电动机
测速发动机 20
闭环控制的特点： ① 控制作用不是直接来自给定输入，而是系统的偏 差信号，由偏差产生对系统被控量的控制； ② 系统被控量的反馈信息又反过来影响系统的偏差 信号，即影响控制作用的大小。这种自成循环的控制作用， 使信息的传递路径形成了一个闭合的环路，称为闭环。 ③ 提高了控制精度。 闭环控制系统的典型方框图如图所示。
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Motivation1、为什么选择学习自动化？2、你理解的自动化是什么？3、哪些地方用到了自动化技术？4、本课程学习什么？1）自动控制系统遵循的基本原理；）如何描述个自动控制系统；2）如何描述一个自动控制系统；3）如何分析自动控制系统的性能；4）如何设计或者校正自动控制系统。
ContentsCh2：控制系统的Ch1：自动控基本如何描述数学模型制系统的基本概念和要求Ch3原理：控制系统的稳定性及特性复杂？自动控制系统分析系统Ch4: 时域分析如何分析简单？完全取的性能Ch7Ch8Ch9Ch5:根轨迹分析决于你自己Ch7:控制系Ch8:线性离：非线性Ch6:频率特性分析主要针对线性如何设计统的校正散控制系统控制系统定常连续系统和校正How?1、打好基础高等数学（微积分）、积分变换（拉氏变换）2、做好预习讲课的速度较快了解课程内容3、听好课讲课的速度较快、了解课程内容听好课掌握基本理论和基本方法4、做好习题应用学到的基本理论和基本方法解决实际问题1.1.1 自动控制理论发展简史远古时期的自动装置刻漏（自动计时装置）浮在受水壶水面上的漏箭随水面上升指示时间。
如何工作？？指南车(来自互联网)无论左拐还是右拐，木头人的指向不变。
如何工作？ 计里鼓车马车行驶到到定的里程候风地动仪(来自互联网)(来自互联网)马车行驶到到一定的里程，木人击鼓一次。
震源方向上的铜丸掉落蟾蜍口中.如何工作？如何工作？1第次工业革命近代控制理论的逐步形成和发展1、第一次工业革命。
从工厂手工业向机器大工业过渡的阶段过渡的阶段。
2、第二次工业革命，1870第次革命，年至1914年的工业革命。
西欧和美国以及1870年后的日本，工业得到速发第次革命电3、第三次工业革命，数字化革命使传统飞速发展。
第二次工业革命以电力的大规模应用为代表，电灯的发明为标志数字化革命，使传统工业更加机械化、自动化，从而减少了工作成本发明为标志。
从而减少了工作成本。
1时期1：蒸汽机调速近代控制理论的逐步形成和发展1、时期1：蒸汽机调速。
用于工业过程的自动反馈控器飞球调速器1788制器-飞球调速器1788瓦特改良的蒸汽机Advances in the steam engine stayed well 瓦特d a ces te stea e g e stayed e ahead of science, both thermodynamics and control theory.近代控制理论的逐步形成和发展2、The governor received relatively little scientific 、 e gove o ece ved e at ve y tt e sc e t c attention until James Clerk Maxwell published a paper that established the beginning of a theoretical basis for understanding control theory.关于系统稳定性的研究。
9英国剑桥大学的数学和天文学家艾里在1829-1835系统研究了天文望远镜的速度控制，根据倒立摆离心力的原理首次发现了反馈系统的不稳定性，并利用微分方程分析了这种系统。
现了反馈系统的不稳定性，并利用微分方程分析了这种系统91868英国物理学家麦克斯韦发表了“论调速器”的论文。
9二三阶系统的稳定判据。
91895英国劳斯判据和德国数学家赫尔维茨的代数稳定条件；李雅普诺夫基非线性动的李雅普诺91893李雅普诺夫基于非线性运动的一般运动稳定问题.夫3、电话系统。
Development of the electronic amplifier during the 1920s, which was important for longd i th1920hi h i t t f ldistance telephony, required a higher signal to noise ratio, which was solved by negative feedback noise ratio,which was solved by negative feedback noise cancellation. This and other telephony applications contributed to control theory.美国贝尔电话实验室的科学家本逐步建立了反馈控制系统的频率特性分析方法。
反馈控制系统的频率特性研究。
4、船舶驾驶控制促进控制理论的发展。
1922年俄裔美国工程师米诺斯基分析船舶驾驶控制系统的稳定性其思想是师米诺斯基分析了船舶驾驶控制系统的稳定性。
其思想是积分和微分控制。
5、Military applications during the Second World War that contributed to and benefited from control theorywere fire-control systems and aircraft controls. The so-called classical theoretical treatment of control theory called classical theoretical treatment of control theorydates to the 1940s and 1950s.第二次世界大战中火炮系统和飞行器控制。
1934年美国麻省理工的赫曾教创立了伺服控制理论，用于轨迹跟踪。
跟踪6、过程控制的发展。
1936年英国工程师考伦德：温度控制器年美国程师参数控制系统的PID控制器；1942年美国工程师：PID参数整定准则，至今仍适用；7、In 1959 Texaco’s Port Arthur refinery became the first chemical plant to use digital control . Conversion of p g factories to digital control began to spread rapidly in the 1970s as the price of computer hardware fell.8、20世纪50年代，人造卫星和空间技术的发展，成为自动1948年美国数学家维纳出版专著“控制论”。
1956年我国控制理论新的发展推动力。
极大值原理、动态规划理论、状态空间方法、多变量最优控制和最优滤波理论。
98年美国数学家维纳出版专著控制论。
956年我国科学家钱学森出版“工程控制论”。
9、20世纪70年代，随着大规模集成电路数字计算机的发展，推动了控制器应用高级控制算法的能力。
航空航天的发展制造业信息10、航空航天的发展、制造业信息化与自动化的发展，推动出现若干控制理论分支：系统辨识、鲁棒控制、协调控制、智能控制等等。
制协调控制智能控制等等需求实践决定了自动化理论的发展，两者相铺相成，理论来源于实践，两者相铺相成理论来源于实践又指导着实践。
(来自互联网)控制中的两个基本问题：1、什么是自动控制？控制的目标是什么？2、如何实现系统的自动控制，即自动控制系统的基本原理？有什么特征？1.2.1 人工控制与自动控制2）人工液位控制。
人工控制：人工控制是人工操作实现：测量、预计误差、控制、再测量、再预计误差、再控制的循环过程。
控制再测量再预计误差再控制的循环过程人工控制3）简单液位自动控制系统连杆的长度人的大脑记下期望液位自动控制人控制浮子人的眼睛实际液位浮子和连杆人的大脑计算偏差杠杆机构的另一端人的大脑和手判断偏差大小和性质，带动水阀动作，调节水量大小自动控制：没有人直接参与，利用自动控制装置，使工作某些物量机械或生产过程自动地按照预定规律运行或使某些物理量按预定要求变化。
4）可消除误差的液位自动控制系统利用电动机进行调节进水阀的动作利用电动机进行调节进水阀的动作。
关键点：电动机的控制、阀门调节的大小？1.2.2 开环控制与闭环控制开环控制系统：在输入信号和输出信号间有例：控制电动机以恒定的转速带动负载工作1在输入信号和输出信号间，有前向信号传递，没有反向的信号回传号回传。
缺点：精度较差。
抗抑制干扰较差。
控制精度取决于系统本身参数的稳定程度输入输出身参数的稳定程度。
优点：结构简单，成本低。
他激直流电动机转速开环控制系统1.2 自动控制的基本原理例：控制电动机以恒定反馈：从输出到输入的反的转速带动负载工作2向信息传递。
闭环控制系统：通过反馈形成闭合回路的系统。
缺点：结构复杂、成本增加；存在稳定性问题（超调震荡）偏给定优点：对元、部件精度要求不高具有开环控制无法替代的差输入输出高；具有开环控制无法替代的自动纠偏功能和较高控制精度。
带反馈的直流电动机转速闭环控制系统反馈信号解释瓦特改良后的蒸汽机？1.2 自动控制的基本原理开环：1.信息正方向传递，无反馈；2.对元、部件精度要求高；3. 结构简单、成本低；4系统稳定性不是主要问题输入输出4.系统稳定性不是主要问题。
5. 适用于系统受外界干扰小、控制精度要求不高时。
他激直流电动机转速开环控制系统闭环：1. 偏给定输入基于偏差产生控制2. 对元、部件精度要求不高；3.结构复杂、成本增加4存在稳定性问题（超调震差输出4.存在稳定性问题（超调、震荡）。
5. 具有开环控制无法替代的自动纠偏功能和较高控制精度反馈信号纠偏功能和较高控制精度。
带反馈的直流电动机转速闭环控制系统1.2自动控制的基本原理反馈控制系统的控制目标？1．稳定性稳定性是指系统受扰动后重新恢复平衡的能力。
讨论系统能否工作的问题。
稳定衰临界稳定振荡过程不稳定发散过程减过程2．快速性用时间衡量一个稳定的系统对平衡状态的恢复或跟随的速度速度。
影响系统平衡状态的因素：扰动使系统偏离平衡讨论系统反应扰动使系统偏离平衡，因控制任务的需要而改变系统的平衡状态能力的问题。
系统的平衡状态。
过渡过程越短，说明系统恢复平衡或跟随新的平衡状态的能力越强，快速性就越好。
3．准确性过渡过程结束后系统就进入稳态，此时系统输讨论系统是否达出量的期望值与实际值之差称为稳态误差。
到期望的问题。
稳态误差越小，控制系统的稳态精度越高。
无差系统、有差系统。
上述稳、快、准三个方面往往是相互制约的。
过分追求稳定性可能引起系统的快速性变差、过渡过程变长；而单纯追求快速性，则可能加剧振荡，甚至引起不稳定。
1.3 反馈控制系统的组成输入输出偏给定输出差输入反馈信号闭环控制系统的基本结构？如何工作？1.3 反馈控制系统的组成偏差给定输入输出1、按构成系统的基本元件划分反馈信号测量元件：测量系统的输出量比较元件：用来比较参考输入信号与被控量的测量反馈信号并产生两者之差的偏差信号生两者之差的偏差信号。