康复机械手ppt课件
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上肢康复训练机器人PPT参考幻灯片
26
谢谢！
Thank you
| 2010 yikang
27
24
多游戏模式
该模式主要针对上肢所 有关节进行三维训练
针对所有关节和握 力的训练
针对肩关节与握力 的训练
针对肩关节、 肘关节、握力 和手臂肌
智能语音反馈增强人机交 换的互动信息，同时使得 训练变得趣味，提高患者 参与训练主动性、积极性。
动作 指引
握力 提示
游戏动 作拟声
21
选择患者
按姓名或者 编号查询患 者数据库
登陆患者数个人数 据库，完成训练后 系统自动保存患者 个人训练信息，即 患者训练的“成绩”
登记信息表，显示 病人登记的个人信 息，包括姓名、编 号年龄、肌力等级
及登记日期
22
显示患者训练信息
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设置训练信息
训练信息设置主要针对训练 难度和训练强度进行设置， 训练难度分低、中、高三个 档位，握力大小默认 5N(0.5kg)，最高可设置到 100N(10kg)，训练时间默认 5min，根据不同需要设置其 大小。
3
产品简介
A2是我公司新推出的一款针对上肢 训练的康复设备——上肢康复机器 人，A2是运用计算机技术实时模拟 人体上肢运动规律，拥有一个可调 节的上臂支持系统，增加的智能反 馈和三维运动空间，可使功能治疗 训练在一个虚拟的环境中进行。游 戏式的训练提高了患者的兴趣，促 进康复进程。本设备可使上肢在负 重或者减重的状态下进行训练，并 提供高质量的反馈信息，跟踪患者 训练后的康复程度 ，是上肢恢复 的好帮手。
患者个人数据库： 设置和储存患者的个人 信息，包括个人基本信 息和训练信息。
训练前参数设置： 设置训练难度和强 度，自适应系统。
第五节 康复辅具 ppt课件
对肌力较弱部分给予一定的助力以辅助肢体活动或使瘫痪的肢体产生运动
18
• 康复医学（第6版）
（二）分类
1. 上肢矫形器 根据功能分为 ➢ 固定性（静止性）矫形器：没有运动装置，用于固定、支持、制动，保持肢体于功能位，提供牵引力以防 止关节挛缩，预防或矫正上肢畸形 ➢ 功能性（可动性）矫形器：有运动装置，允许肢体活动或用于控制、帮助肢体运动，补偿上肢肌肉失去的 力量，辅助无力肢体运动或替代手的功能等
21
• 康复医学（第6版） 1. 上肢矫形器
• 静态腕手矫 形器
• 动态腕手矫 形器
• 肘部矫形器
肩肘手矫形器
22
• 康复医学（第6版） 2. 下肢矫形器
• 足部矫形器
• 踝足矫形器
• 膝矫形器
膝踝足矫形器
23
• 康复医学（第6版） 3. 脊柱矫形器
• 费城颈托
• 腰骶椎矫形 器
• 胸腰骶椎矫 形器
带动由矫形器固定的下肢在一定区域内主动向前移动
34
• 康复医学（第6版）
（二）步行器
铰链式截瘫行走 器
交替式截瘫行走 器
35
• 康复医学（第6版）
向前移动。由于大腿内侧铰链的限制，其允许的步长较短、步行速度较慢，耗能较高 （2） 交替式截瘫行走器（reciprocating gait orthosis，RGO）：
➢ 适用节段：适应于T4以下完全性或更高节段的不完全性脊髓损伤患者 ➢ 使用方法：患者通过躯干肌的作用，使重心侧向转移及向前移动，或通过主动使髋关节后伸，
➢ 涉及学科：是工程学原理和方法在康复的临床应用，是生物医学工程的重要分支，涉及医学和 工程学两大学科的若干专业，包括解剖学、生理学、病理学、人体生物力学、机械学、电子学、 高分子化学及材料学等
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• 康复医学（第6版）
（二）分类
1. 上肢矫形器 根据功能分为 ➢ 固定性（静止性）矫形器：没有运动装置，用于固定、支持、制动，保持肢体于功能位，提供牵引力以防 止关节挛缩，预防或矫正上肢畸形 ➢ 功能性（可动性）矫形器：有运动装置，允许肢体活动或用于控制、帮助肢体运动，补偿上肢肌肉失去的 力量，辅助无力肢体运动或替代手的功能等
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• 康复医学（第6版） 1. 上肢矫形器
• 静态腕手矫 形器
• 动态腕手矫 形器
• 肘部矫形器
肩肘手矫形器
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• 康复医学（第6版） 2. 下肢矫形器
• 足部矫形器
• 踝足矫形器
• 膝矫形器
膝踝足矫形器
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• 康复医学（第6版） 3. 脊柱矫形器
• 费城颈托
• 腰骶椎矫形 器
• 胸腰骶椎矫 形器
带动由矫形器固定的下肢在一定区域内主动向前移动
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• 康复医学（第6版）
（二）步行器
铰链式截瘫行走 器
交替式截瘫行走 器
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• 康复医学（第6版）
向前移动。由于大腿内侧铰链的限制，其允许的步长较短、步行速度较慢，耗能较高 （2） 交替式截瘫行走器（reciprocating gait orthosis，RGO）：
➢ 适用节段：适应于T4以下完全性或更高节段的不完全性脊髓损伤患者 ➢ 使用方法：患者通过躯干肌的作用，使重心侧向转移及向前移动，或通过主动使髋关节后伸，
➢ 涉及学科：是工程学原理和方法在康复的临床应用，是生物医学工程的重要分支，涉及医学和 工程学两大学科的若干专业，包括解剖学、生理学、病理学、人体生物力学、机械学、电子学、 高分子化学及材料学等
康复工程PPT演示幻灯片
宋圆圆上海交通大学医学院附属新华医院崇明康复医学科熟悉康复工程辅助器具假肢矫形器助行器和自助具的概念?定义是工程技术人员在康复理论和相关工程理论指导下与各个康复领域的康复工作者残疾人残疾人家属密切合作以各种工艺技术为手段帮助残疾人最大限度地开发潜能恢复其独立生活学习工作能力的科学?生物医学工程学的重要分支公元前218210年罗马共和国将军marcussergius安装了一个铁制的假肢手15101590年法国人ambrosepare发明能机械地作许多动作的精巧假肢?康复体系的总体规划与设计多种多样的康复设施?环境的研究和设计老年人残疾人伤病人适应环境的问题依靠康复工程技术产品来解决周围环境适合于老年人残疾人伤病人的问题依靠环境设计和改造来解决?康复工程技术产品的开发研究和设计康复医疗仪器械康复辅助器具?根据国家标准gbt16432残疾人辅助器具分类11类135次类741支类?按使用人群分类为肢体残疾人辅助器具听力残疾人辅助器具言语残疾人辅助器具视力残疾人辅助器具精神残疾人辅助器具智力残疾人辅助器具?按使用用途分类为移动类辅助器具生活类辅助器具信息类辅助器具训练类辅助器具教育类辅助器具就业类辅助器具娱乐类辅助器具?功能补偿器具假肢矫形器轮椅车拐杖装饰性假体助听器电子人工喉导盲器功能性电刺激设备脑瘫支具等?生活辅助用具护理床室内移动辅具上下楼梯辅具防褥疮垫二便功能障碍监测护理装置入厕入浴辅助装置助行器家务生活辅具学习工作辅具居家监护系统性功能障碍康复装置等?功能训练设备运动功能损伤康复训练设备截肢者假肢配置促进康复设备家用理疗体疗设备职业技能训练设备残障者运动功能评价系统老年行为训练系统智障患者康复训练器等自助具1011是用于截肢者为弥补肢体缺损代偿已失肢体部分功能而制造和装配的人工肢体12残肢定型13?按结构分
•大腿截肢术后 呼吸训练、被动运动、主动运动、俯卧、髋关节伸肌和内
•大腿截肢术后 呼吸训练、被动运动、主动运动、俯卧、髋关节伸肌和内
外骨骼康复机器人研究现状及关键技术PPT学习教案
一、外骨骼机器人的研究现状
日本科技公司“赛百达因” 研制的HAL-5是一款半机器人， 它装有主动控制系统，肌肉通过 运动神经元获取来自大脑的神经 信号，进而移动肌与骨骼系统。 HAL(混合辅助肢体)可以探测到皮 肤表面非常微弱的信号。动力装 置根据接收的信号控制肌肉运动 。
机甲外骨骼机器人，高 约5.48m，由美国阿拉斯加 州工程师洛斯·欧文斯发明， 由内部的驾驶员操控行走。
Stelarc外骨骼是一款肌肉机器人， 外形与蜘蛛人类似，长有6条腿，直径 达到5米。它是一种混合人机，充气和 放气之后便可膨胀和收缩，与其他外骨 骼相比具有更高的灵活性。使用时，操 作人员需站在中间，控制机器朝着面部 方向移动。Stelarc外骨骼由流体肌肉 传动装置驱动，装有大量传感器。
第3页/共3 24页
全；（GB24436-2009）
（3）能在不同的环境使用，如：楼梯
目前外骨骼机器人主要以蓄
，草地等。
电池供电，移动范围受到蓄电池
的容量和效率的限制,如何提高蓄 电池单位体积的容量和外骨骼的 使用效率是关键问题。
未来可以寻求新能源技术， 包括：太阳能，生物能，解决能 源发展的技术瓶颈。
体积小，质量轻，并且 能够提供足够大的力矩或扭 矩，同时要具有良好的散热 性能。
外骨骼康复机器人研究现状及关键技术
会计学
1
一、外骨骼机器人的研究现状
定义
外骨骼机器人：是一种结合了人的智能、机械动力装置和机械能量的人 机结合的可穿戴设备。按结构可将外骨骼机器人分为上肢、下肢、全身 及各类关节机器人。
应用
第2页/共2 24页
一、外骨骼机器人的研究现状
日本Tmsuk公司开发的T52 Enryu， 重量近5吨，身高达3米，可用于任何灾害 的救援工作中，能帮助工作人员清理路上 的碎片，能够举起重量近1吨的重物，机 械臂则可以完成所有类型的工作。
康复医学——下肢康复机器人研究简介 53页PPT文档
Create an awareness of the presence of these items, not promoting or reflecting a “wish list”
Present to teams/therapists Follow up with vendors
Technology in Rehab
“Patients with motor dysfunction are totally dependent on the information concerning the outcomes of the attempts to perform motor tasks especially during the acute stage”. -Mulder
Screening: Concussions
Evidence: Effective with CVA and Mild TBI (Concussion) Cost: ~ $12,000 Very common in clinics Video
Advancing Mobility Through Progressive
Technology
Taking Neurological Rehabilitation to the Next Level
Chrissy Lighthill, MOT, OTR and Rachel Atkins, PT, DPT
“…allow precise recording of movements and application of forces…valuable tool for motor rehabilitation….visual cues conveyed on a computer screen to convert repetitive movement practice into an engaging task... information sent to the patient about exercise performance…address psychosomatic variables influencing therapy” (3).
Present to teams/therapists Follow up with vendors
Technology in Rehab
“Patients with motor dysfunction are totally dependent on the information concerning the outcomes of the attempts to perform motor tasks especially during the acute stage”. -Mulder
Screening: Concussions
Evidence: Effective with CVA and Mild TBI (Concussion) Cost: ~ $12,000 Very common in clinics Video
Advancing Mobility Through Progressive
Technology
Taking Neurological Rehabilitation to the Next Level
Chrissy Lighthill, MOT, OTR and Rachel Atkins, PT, DPT
“…allow precise recording of movements and application of forces…valuable tool for motor rehabilitation….visual cues conveyed on a computer screen to convert repetitive movement practice into an engaging task... information sent to the patient about exercise performance…address psychosomatic variables influencing therapy” (3).
骨科康复器械PPT课件
分类： ◆小腿假肢 ◆膝离断假肢 ◆大腿假肢 ◆髋离断假肢
骨骼式下肢假肢a 小腿假肢 b 膝离断假肢 c 大腿假肢 d 髋离假肢
1. V型碳纤微后跟,使脚跟落地时有效吸收地面反作用力,V形非对称设计,使脚跟离地时,弹力向前方助推.2. 超长前掌,凝聚储能推力超长 设计,使碳纤储能片翘曲复度可达1.5cm。3. 三点定位,稳定安全。
TX-II型腿部功能训练器
适用范围：1、腿部骨折 2、关节囊切除或关节松解术后3、下肢够关节和膝关节置换术后。 4、关节软股大面积缺损，自体游离骨 膜或软骨膜移植修复术后5、急性化浓性关节炎、手术切开清创、 引流术后。 6、肌健损伤修复和肌健重建固定术后。7、关节检查和治疗手术后，脑血管意 外后遗症及截瘫病人的康复。
特点：
5-三、矫形器（orthosis） 借助外部机械结构来对运动器官起辅助治疗及康复作用。 主要用于四肢、躯干等部位，通过力的作用以预防、矫正畸形，治疗骨关节及神经肌肉疾病并补偿其功能，用在躯干和下肢的亦称为支具（brace），主要用于上肢的称为夹板（splint）。
（一）、矫形器的基本功能 ▲限制关节运动于一定的方向及幅度之内，以保护病变部位使病灶稳定及愈合，或保护病变组织防止继续受损，消除疼痛，为实行早期活动创造条件。 ▲防止畸形的发展或矫正畸形。 ▲支持瘫痪肌肉，稳定关节，以利活动或改善步态。 ▲分担重力负荷以减轻关节受力，保护关节，同时便利活动。
分类：1．四轮式步行器 2．二轮式步行器 3．移动式步行器 4．步行车
五、轮椅 轮椅（whee chir）是无法用下肢支撑行走者的代步工具。也供下肢骨折、关节炎或手术后一时不能行走者暂时使用。
矫正性上肢矫形器
功能性上肢矫形器 a 腕臂屈支具 b指对掌支具
腕关节驱动指开合支具
骨骼式下肢假肢a 小腿假肢 b 膝离断假肢 c 大腿假肢 d 髋离假肢
1. V型碳纤微后跟,使脚跟落地时有效吸收地面反作用力,V形非对称设计,使脚跟离地时,弹力向前方助推.2. 超长前掌,凝聚储能推力超长 设计,使碳纤储能片翘曲复度可达1.5cm。3. 三点定位,稳定安全。
TX-II型腿部功能训练器
适用范围：1、腿部骨折 2、关节囊切除或关节松解术后3、下肢够关节和膝关节置换术后。 4、关节软股大面积缺损，自体游离骨 膜或软骨膜移植修复术后5、急性化浓性关节炎、手术切开清创、 引流术后。 6、肌健损伤修复和肌健重建固定术后。7、关节检查和治疗手术后，脑血管意 外后遗症及截瘫病人的康复。
特点：
5-三、矫形器（orthosis） 借助外部机械结构来对运动器官起辅助治疗及康复作用。 主要用于四肢、躯干等部位，通过力的作用以预防、矫正畸形，治疗骨关节及神经肌肉疾病并补偿其功能，用在躯干和下肢的亦称为支具（brace），主要用于上肢的称为夹板（splint）。
（一）、矫形器的基本功能 ▲限制关节运动于一定的方向及幅度之内，以保护病变部位使病灶稳定及愈合，或保护病变组织防止继续受损，消除疼痛，为实行早期活动创造条件。 ▲防止畸形的发展或矫正畸形。 ▲支持瘫痪肌肉，稳定关节，以利活动或改善步态。 ▲分担重力负荷以减轻关节受力，保护关节，同时便利活动。
分类：1．四轮式步行器 2．二轮式步行器 3．移动式步行器 4．步行车
五、轮椅 轮椅（whee chir）是无法用下肢支撑行走者的代步工具。也供下肢骨折、关节炎或手术后一时不能行走者暂时使用。
矫正性上肢矫形器
功能性上肢矫形器 a 腕臂屈支具 b指对掌支具
腕关节驱动指开合支具
《机器人手臂》课件
KUKA机器人手臂是一款广泛应用于工业领域的 机器人手臂，具有高精度、高速度和高稳定性的 特点。
结论
KUKA机器人手臂具有较高的性能和稳定性，但 在某些方面仍有改进空间。可通过优化算法和控 制技术来提高其性能和稳定性，进一步降低能耗 和提高安全性。
05
机器人手臂的未来展望
未来发展方向
智能化
随着人工智能技术的进步，机器 人手臂将具备更高的自主决策和 学习能力，能够适应更复杂的工
轨迹规划
根据任务需求，规划手臂的运 动轨迹，确保精确到达目标位
置。
控制系统实现
通过控制系统实现对机器人手 臂的精确控制，包括位置、速 度和加速度等参数的控制。
驱动系统
电动机驱动
采用电动机作为驱动器，通过 传动装置驱动连杆运动。
液压驱动
利用液压系统产生驱动力，驱 动连杆运动。
气压驱动
利用气压产生驱动力，驱动连 杆运动。
动作。
关节
连杆之间通过关节连接 ，实现手臂的弯曲和旋
转。
传感器
用于检测手臂的位置、 速度和力等参数，实现
精确控制。
执行器
驱动手臂运动的装置， 通常采用电机或液压系
统。
工作原理
01
02
03
04
基于运动学原理
机器人手臂的运动遵循运动学 原理，通过控制关节角度和连
杆长度来实现所需动作。
坐标系建立
为了描述手臂的位置和姿态， 需要建立相应的坐标系。
安全与隐私
机器人手臂在应用过程中可能涉及安全和隐私保护问题。需要制定相应的法规和规范，确 保机器人手臂的使用合法、安全可控。
道德与伦理
在设计和使用机器人手臂时，需要考虑道德和伦理问题，避免对人类造成伤害或产生不公 平的后果。应建立相应的伦理审查机制，确保机器人手臂的发展和应用符合社会价值观和 道德规范。
结论
KUKA机器人手臂具有较高的性能和稳定性，但 在某些方面仍有改进空间。可通过优化算法和控 制技术来提高其性能和稳定性，进一步降低能耗 和提高安全性。
05
机器人手臂的未来展望
未来发展方向
智能化
随着人工智能技术的进步，机器 人手臂将具备更高的自主决策和 学习能力，能够适应更复杂的工
轨迹规划
根据任务需求，规划手臂的运 动轨迹，确保精确到达目标位
置。
控制系统实现
通过控制系统实现对机器人手 臂的精确控制，包括位置、速 度和加速度等参数的控制。
驱动系统
电动机驱动
采用电动机作为驱动器，通过 传动装置驱动连杆运动。
液压驱动
利用液压系统产生驱动力，驱 动连杆运动。
气压驱动
利用气压产生驱动力，驱动连 杆运动。
动作。
关节
连杆之间通过关节连接 ，实现手臂的弯曲和旋
转。
传感器
用于检测手臂的位置、 速度和力等参数，实现
精确控制。
执行器
驱动手臂运动的装置， 通常采用电机或液压系
统。
工作原理
01
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03
04
基于运动学原理
机器人手臂的运动遵循运动学 原理，通过控制关节角度和连
杆长度来实现所需动作。
坐标系建立
为了描述手臂的位置和姿态， 需要建立相应的坐标系。
安全与隐私
机器人手臂在应用过程中可能涉及安全和隐私保护问题。需要制定相应的法规和规范，确 保机器人手臂的使用合法、安全可控。
道德与伦理
在设计和使用机器人手臂时，需要考虑道德和伦理问题，避免对人类造成伤害或产生不公 平的后果。应建立相应的伦理审查机制，确保机器人手臂的发展和应用符合社会价值观和 道德规范。
机器人辅助康复治疗课件
•56
•机器人辅助康复治疗
•57
•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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•机器人辅助康复治疗
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本课题设计的是一种针对人体手部康复的外骨豁康复机 械手，利用可穿戴式的外骨豁机械手系统来驱动患者手 指指节的运动，使患者能够模拟在日常的生活中所需要 手部的运动，从而达到人体手部各个关节的运动康复锻 炼以及神经功能的康复训练，使外骨豁康复机械手与人 体手指能够协调的运动，从而达到最佳的手部康复训练 效果。
原创视频
国彻斯特大学的科研人员设计出一种外骨豁式的 康复机械手机构 ( 如图 1.1 所示），它采用了模块化的结构设计 思想，实现了人体手部四个手指的康复运动。同时,美国的卡内 基梅隆大学机器人研所的科研人员研制出一种新型的手部CPM机
仿真
柔性弧的设计
手的结构与形状被定义为骨性体系，在这个地方手 指，掌的维度和角度可以获得，骨头排列的三段弧,其中 两个横向和一个纵向。 近端横向拱,以头状花序的为中心、以相对固定和 凹于掌心,它的别名叫“手、腕部拱门。 远端横向拱,第3掌骨的头部是可以移动的,也凹于 掌心,它被称为掌骨拱门。 这些弧是由正常的张力的韧带连接他们,并为相应 的行缩短肌肉。横向连接的两个圆弧纵向。 人类的手的能力来自于这些弧的能力,以适应不 同姿势,实现一个对物体更好的控制,除了能掌握不规则 形状的物体和众多的体积。
康复机械手
外骨骼康复机械手的仿真设计
外骨骼机器人应于康复医学的最前沿科技 它是根据人手的各种运动特征设计的，将其穿戴于患者 手部生理机能丧失或者障碍的手上，可以辅助患者完成 各种难以完成的动作。
优点： 一、通过建立患者数据库，可以针对不同患者的个体差 异性，进行有差别的量化治疗； 二、可以通过网络连接数据库实现远程治疗； 三、医生根据数据库可以对病症进行量化分析，有助于 建立系统的康复训练理论。现有的手部康复治疗，主要 通过专业医师进行康复训练。