安川机器人培训教程
安川机器人培训教程
引言概述：安川机器人是一种广泛使用于制造业的机器人品牌，其具有高度的自动化和精确性。
因此，学习和掌握安川机器人操作和编程的技能对于想要投身于现代制造业的人来说至关重要。
本文将为您提供一份详细的安川机器人培训教程，帮助您了解安川机器人的基础知识，掌握其操作和编程技巧。
正文内容：I. 安川机器人概述1. 安川机器人的定义和特点a. 机器人的定义和分类b. 安川机器人的特点和优势2. 安川机器人的应用领域a. 制造业中的安川机器人应用案例b. 安川机器人在不同行业的应用前景3. 安川机器人的基本构成和工作原理a. 安川机器人的主要组成部分b. 安川机器人的工作原理和运行方式II. 安川机器人的操作技巧1. 安川机器人的启动和关机操作a. 安川机器人的启动流程和注意事项b. 安川机器人的关机流程和注意事项2. 安川机器人的基本操作方法a. 安川机器人的手动操作和示教功能b. 安川机器人的自动操作和编程功能3. 安川机器人的常见故障处理a. 安川机器人的常见故障类型和原因分析b. 安川机器人故障排除和维修方法III. 安川机器人的编程技巧1. 安川机器人编程语言的介绍a. 安川机器人常用的编程语言和语法规则b. 安川机器人编程语言的特点和应用场景2. 安川机器人编程的基本步骤a. 安川机器人编程的准备工作和环境设置b. 安川机器人编程的具体步骤和技巧3. 安川机器人的高级编程技巧a. 安川机器人的路径规划和轨迹控制b. 安川机器人的传感器应用和数据处理IV. 安川机器人的安全操作指南1. 安川机器人的安全性要求和规范a. 安川机器人操作的安全性要求和标准b. 安川机器人操作的安全规范和注意事项2. 安川机器人的风险评估和控制a. 安川机器人操作的风险评估和控制方法b. 安川机器人操作的紧急情况应急措施3. 安川机器人的安全设备和保护措施a. 安川机器人常见的安全设备和防护措施b. 安川机器人操作时的个人保护建议V. 安川机器人培训的案例研究1. 安川机器人培训的实际案例介绍a. 公司A利用安川机器人提高生产效率的案例b. 公司B通过安川机器人培训实现人机协作的案例2. 安川机器人培训的成效评估a. 安川机器人培训对企业生产效率的影响评估b. 安川机器人培训对个人职业发展的意义评估总结：通过本文的安川机器人培训教程，您应该对安川机器人的基本知识有了全面的掌握，并能够熟练操作和编程安川机器人。
安川机器人培训教程1(2024)
产品特点与优势
安川机器人具有高精度、高速度、高 稳定性等特点，广泛应用于焊接、装 配、搬运等各个领域。
安川机器人产品系列
包括MOTOMAN系列、GP系列、HP 系列等，涵盖了从轻型到重型、从简 单到复杂的各种工业机器人类型。
2024/1/30
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工业机器人应用领域
焊接领域
安川机器人在焊接领域具有广泛 的应用，能够实现自动化、高效 化的焊接作业，提高生产效率和
针对不同行业和应用场景，分析生产线自动化改造的需求和难点，提 出相应的解决方案。
2024/1/30
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物联网技术在智能制造中应用前景
物联网技术概述
介绍物联网技术的基本概念、架构和应用领域。
在智能制造中的应用
分析物联网技术在智能制造中的应用场景和优势，如设备监控、数 据分析等。
应用前景展望
探讨物联网技术在未来智能制造领域的发展趋势和潜在机遇。
安川机器人培训教程1
2024/1/30
1
目录
• 机器人基本概念与分类 • 安川机器人硬件组成与原理 • 安川机器人编程基础 • 安川机器人操作实践 • 周边设备与集成应用方案 • 维护保养与故障排除
2024/1/30
2
01 机器人基本概念 与分类
2024/1/30
3
机器人定义及发展历程
2024/1/30
设计要点
考虑末端执行器的负载能力、精度、速度等参数，以及与机器人本 体的连接方式。
定制化需求
针对特殊应用场景，可定制专用末端执行器以满足特定需求。
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传送带、滑台等辅助设备搭配使用技巧
传送带选择
根据生产需求选择合适的传送带，包括材质、宽度、速度 等参数。
2024版安川机器人培训第一课
安川机器人在汽车制造领域广泛 应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺环节，提高生产效率和产品质
量。
电子电器
在电子电器行业，安川机器人可 完成精密的装配和检测任务，提 高生产线的自动化程度。
塑料制品
安川机器人可应用于塑料制品的 成型、切割和打磨等环节，提高 生产效率和产品质量。
医疗卫生
在医疗卫生领域，安川机器人可 用于手术辅助、康复训练等任务，
编程语言
安川机器人支持多种编程语言，如 C、Python等，用户可根据需求选 择合适的语言进行编程。
指令系统
安川机器人提供丰富的指令集，包 括运动控制、传感器数据处理、任 务管理等，用户可通过指令实现对 机器人的精确控制。
编程实例演示与学员实践
编程实例演示
通过具体案例展示如何编写机器人程序，包括基本运动控制、传感器数据处理等。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
柔性制造与协作机器人
服务机器人与智能家居
特种机器人与救援应用
随着人工智能和机器学习技术 的不断发展，机器人将具备更 强的自主学习和决策能力。
柔性制造和协作机器人将成为 未来工业机器人的重要发展方 向。它们能够适应不同的生产 环境和任务需求，与人类工作 人员紧密协作，提高生产效率 和质量。
服务机器人将在智能家居、医 疗护理、教育娱乐等领域发挥 重要作用。它们能够提供便捷 的生活服务，改善人们的生活 质量。
特种机器人将在救援、安防、 军事等领域发挥重要作用。它 们能够在复杂环境和危险场景 下执行任务，保障人们的生命 财产安全。
02
CATALOGUE
安川机器人产品介绍
安川机器人系列概览
学员实践
学员在指导下编写简单的机器人程序，并进行仿真测试，加深对编程语言和指令系 统的理解。
2024年安川机器人培训第三课
安川机器人培训第三课安川培训第三课一、课程概述本课程为安川培训的第三课，主要针对已经掌握了安川基本操作与编程的学员，进一步深入学习安川的高级应用。
课程内容主要包括安川视觉系统、力觉系统、外部轴扩展、协同作业等方面的知识。
通过本课程的学习，学员将能够熟练运用安川进行复杂任务的编程与调试，提高生产效率。
二、课程目标1.掌握安川视觉系统的配置与调试方法。
2.学会使用安川力觉系统进行精确作业。
3.了解安川外部轴扩展的原理与应用。
4.学习安川协同作业的编程与调试技巧。
5.提高学员在实际生产中运用安川解决复杂问题的能力。
三、课程内容1.安川视觉系统（1）视觉系统概述：介绍视觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）视觉系统配置：学习如何为安川配置视觉系统，包括相机、镜头、光源等硬件设备的选型与安装。
（3）视觉系统调试：掌握视觉系统的调试方法，包括图像采集、图像处理、坐标转换等步骤。
（4）视觉系统应用案例：分析安川视觉系统在实际生产中的应用案例，如零件识别、质量检测等。
2.安川力觉系统（1）力觉系统概述：介绍力觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）力觉系统配置：学习如何为安川配置力觉系统，包括力传感器、驱动器等硬件设备的选型与安装。
（3）力觉系统调试：掌握力觉系统的调试方法，包括力传感器标定、力控制策略等。
（4）力觉系统应用案例：分析安川力觉系统在实际生产中的应用案例，如抛光、装配等。
3.安川外部轴扩展（1）外部轴扩展概述：介绍外部轴扩展的原理、分类与应用场景。
（2）外部轴配置：学习如何为安川配置外部轴，包括外部轴硬件设备的选型与安装。
（3）外部轴调试：掌握外部轴的调试方法，包括运动学建模、参数设置等。
（4）外部轴应用案例：分析安川外部轴扩展在实际生产中的应用案例，如搬运、焊接等。
4.安川协同作业（1）协同作业概述：介绍协同作业的概念、分类与应用场景。
（2）协同作业编程：学习安川协同作业的编程方法，包括之间的通信、动作同步等。
安川机器人培训教程
未来发展趋势与展望
随着科技的不断进步，机器人技 术将越来越成熟，应用领域也将
更加广泛。
未来机器人将更加智能化、自主 化，具备更强的学习和适应能力 ，能够更好地满足人类的需求。
安川机器人将继续致力于研发更 先进、更实用的机器人产品和技 术，为推动机器人产业的发展做
出更大的贡献。
THANKS
感谢观看
第三代机器人
智能型机器人，具有自主 学习和决策能力，可以根 据任务需求进行自我优化 和改进。
机器人的应用领域
工业制造
机器人在工业制造领域 的应用最为广泛，包括 焊接、装配、喷涂、搬
运等。
医疗保健
机器人在医疗保健领域 的应用包括手术协助、 康复训练、患者照护等
。
军事安全
机器人在军事安全领域 的应用包括侦察、排雷
安川机器人培训教程
目录
• 机器人基础知识 • 安川机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 机器人高级操作与维护 • 机器人集成与应用案例 • 培训总结与展望
01
机器人基础知识
机器人的定义与分类
机器人的定义
机器人是一种能够自动执行任务的机 器系统。它可以接受人类指挥，也可 以运行预先编排的程序，还可以根据 人工智能技术制定的原则纲领行动。
程序调用与执行
调用已编写的程序，控制机器 人完成指定任务。
机器人编程语言与编程方式
编程语言
掌握安川机器人专用的编程语言，如 INFORM、KAREL等。
编程方式
了解并熟悉机器人编程的多种方式， 如在线编程、离线编程等。
程序结构
理解机器人程序的基本结构，包括程 序头、程序体、程序尾等部分。
变量与数据类型
机器人在生产线中的应用案例
2024年安川机器人培训教程
安川机器人培训教程安川培训教程一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
安川作为全球领先的工业制造商之一，其产品广泛应用于各个领域。
为了更好地推广和应用安川，本教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
二、课程目标1.熟悉安川的基本结构、功能和性能特点；2.掌握安川的操作方法和编程技巧；3.学会安川的日常维护和故障排除；4.提高实际应用中安川的工作效率和稳定性。
三、课程内容1.安川概述（1）安川发展历程（2）安川产品系列及特点（3）安川应用领域2.安川基本结构（1）机械结构（2）电气系统（3）控制系统3.安川操作方法（1）开机与关机（2）示教器操作（3）坐标系设定（4）运动模式选择（5）速度、加速度设置4.安川编程技巧（1）编程语言简介（2）基本指令及功能（3）程序结构及编写方法（4）程序调试与优化5.安川日常维护与故障排除（1）日常检查与保养（2）易损件更换（3）故障诊断与排除（4）安全注意事项四、课程安排1.理论教学：讲解安川的基本知识、操作方法和编程技巧；2.实践操作：分组进行实际操作，熟悉安川的操作过程；3.案例分析：分析典型应用案例，掌握安川的应用技巧；4.互动环节：解答学员疑问，分享经验，提高培训效果；5.考核评估：对学员进行理论知识和实践操作考核，确保培训质量。
五、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员；2.从事工业应用的技术人员；3.有志于从事工业相关工作的相关人员；4.大中专院校自动化、机电一体化等相关专业师生。
六、培训效果通过本教程的学习，学员将能够：1.熟练掌握安川的操作、编程和维护技能；2.提高实际工作中安川的应用效果；3.为企业降低生产成本、提高生产效率提供技术支持；4.增强个人职业竞争力，拓宽就业领域。
七、安川培训教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
安川机器人培训教程PPT
11
直角坐标的运转
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12
机器人教导盒功能
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教导盒按键讲解（1）
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教导盒按键讲解（2）
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各键介绍（二）
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教导盒按键讲解（3）
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各键介绍（三）
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18
菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
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程式点3
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程式点4
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53
程式点5
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程式点6
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起点与终点重合
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定位精度之等级用法
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(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
把光标移至“警告重置”上，按【选择】 键
重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置
把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解
a立 共同成长
85
绝对值资料超出容许范围
绝对值资料超出容许范围异常警告发生
异常代码：4107
将光标移至“重置”上 按【选择】键
安川机器人培训(二)
安川培训(二)安川培训(二)1.操作系统介绍1.1 ROS基本概念- ROS是一套用于开发的操作系统，提供了许多工具和库来帮助开发者构建应用程序。
- ROS使用节点（node）的方式进行数据交换和通信，节点可以运行在单个计算机上或者分布在多个计算机上。
- ROS还提供了一种称为服务（service）的机制，允许节点之间以请求和响应的方式进行通信。
- ROS使用话题（topic）来传输数据，一个发布者（publisher）可以将数据发送到一个话题上，而一个或多个订阅者（subscriber）可以从该话题上接收数据。
1.2 ROS基本命令- roscore: 启动ROS的核心服务，必须在运行任何其他ROS命令之前先启动。
- roslaunch: 启动一个或多个ROS节点。
- rosrun: 在ROS包中运行一个节点。
- rostopic: 用于发布、订阅和查看ROS话题的命令。
- rosservice: 用于调用和提供ROS服务的命令。
2.建模与仿真2.1 建模- 建模是指将实际物理的结构和特性转化为计算机可识别的数据模型。
- 常用的建模语言包括URDF（Unified Robot Description Format）和SDF（Simulation Description Format）。
- URDF用于描述的几何、连接关系和传感器信息。
2.2 仿真- 仿真是通过计算机模拟在虚拟环境中的行为和运动。
- 仿真可以用于算法的开发和测试，也可以用于教育和培训。
- 常用的仿真平台包括Gazebo和V-REP。
3.操作的基本步骤3.1 运行控制节点- 启动硬件，并运行控制节点，以接收和处理的传感器数据。
- 控制节点负责控制的运动，以及将传感器数据传输给其他节点。
3.2 编写控制程序- 使用ROS提供的控制库来编写控制程序，控制的运动、执行任务等。
- 控制程序可以使用编程语言如C++或Python来实现。
3.3 编写感知程序- 使用ROS提供的感知库来编写感知程序，读取的传感器数据，如摄像头、激光雷达等。
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„立方体干涉区 立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐 标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方 体。对机器人控制点进行判断，判断是 在干涉区内还是干涉区外，并把判断情 况以信号方式输出。立方体干涉区作为 基座坐标系或用户坐标系的平行的区域 设定。
输入立方体的坐标值 输入立方体坐标的最大值和最小值。
示教顶点 用轴操作键把机器人移到立方体的最大 / 最 小位置。
以下是关节坐标和直角坐标的操作
关节坐标的运转
注：部分机器人 含有E轴
各轴运动方向
直角坐标的运转
机器人教导盒功能
教导盒按键讲解（1）
教导盒按键讲解（2）
教导盒按键讲解（3）
教导器画面显示 状态显示区
泛
菜
用
单
表
选
示
择
区
区
操 作 按 钮
人机界面区
状态显示区详解
机器人菜单
DX100 MP6主菜单
程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认
范例
定位精度讲解
编程图例
起点与终点重合
定位精度之等级用法
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】
键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前 进】键，机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一 点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程 式点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式 所有程式行完整地运行一遍。
机器人的系统构成
机器人
本
系统构成
体
变稳压器(周边设备)
控制箱
焊接机(周边设备)
控制箱与本体之连接
1BC，2BC是给传输编码器数据和伺服马达供电 电控箱 本 体
1BC 2BC
3BC
DX100机器人控制箱
DX100 MH6 控制箱内部构成：
电源接通单元 电源转换器
伺服模组 CPS单元
焊接命 令板 抱闸 基板 I/O模组
功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能
使外部继电器 ON 或 OFF 使外部继电器 ON 一段时间,之后自动 OFF
将输入信号读入 等待一输入信号与设定相符 跳至预设之“*”行或程式，执行指令
JUMP 指令执行之行标号 呼叫设定之副程式
暂停时间(T=0.01 至 655.35sec) 每次加一 每次减一 判别指令
1 选择 “示教方式” 2 输入要设定的 “最大值”、 “最小值”的数值 按[回车]键
示教顶点
1 选择 “示教方法” 2 按[修改]键 3 光标移到 “<最大值>”或 “<最小值>” 4 用轴操作键移动机器人 5按 [ 回车] 键
输入立方体边长 并示教中心点
1 选择 “示教方式” 2 输入立方体的边长， 按[回车]键轴长被设 定
应用与设定
工具资料之设定1
工具资料之设定2
五点校正法
使用者坐标的设定
干涉区
所谓干涉区是指防止几个机器人之间、机器人与周 边设备之间干涉的功能。 干涉区最多可设定 32 个，其使用方法可以从以下二 种中选择： • 立方体干涉区 • 轴干涉区 NX100 对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区 内还是干涉区外，并把判断情况以信号方 式输出。 如果机器人的控制点在干涉区内，干涉 1 或干涉 2 的信号将打开，机器人自动减速停止，机器 人处于待机状态，直至这些信号关闭后再自动启动。
机器人再生运动
1、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、 伤人等危险！
2、将机器人带到第一程式点位置。 3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指
示灯熄灭。 4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。 5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运
转。（前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约 禁止状态）
MH6主菜单：
1.程序内容 2.弧焊 3.变量 4.输入/输出 5.机器人 6.系统信息 7.外部储存 8.设置 9.显示设置
运动模式
1、MOVJ 2、MOVL 3、MOVC 4、MOVS
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
机器人编程示教
新程式的建立
1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现
3 按[修改]键 4 用轴操作键移动机器人 5按 [ 回车] 键
轴干涉区
轴干涉区，是指判断各轴当前位置并输出信号的功 能。设定各轴正方向、负方向各自动作区域 的最大值和最小值，判断各轴当前值是在区域内侧 或外侧，并将该状态作为信号输出。 (ON: 区域内, OFF: 区域外)
I/电源开关 铭牌 门锁
简单操作机器人
1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源 2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮 3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯
亮起
4、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，
防止发生危险
5、用关节坐标或直角坐标带动机器人
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
❖ 复 制:复制一指定范围到暂存区 ❖ 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存
区，并在程式中删除 ❖ 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 ❖ 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
常用程式指令功能讲解
DOUT PULSE
DIN WAIT JUMP
* CALL
TIMER INC DEC IF
输入立方体边长并示教中心点 输入立方体的三边边长 （轴长）数值后， 用轴操作键把机器人移到中心点。
1选择主菜单的 { 机器人} 2选择 { 干涉区} 3选择干涉信号 4选择 “使用方式” 5 选择 “控制组”
5 选择 “控制组” 6 选择 “参考坐标”
7 选择 “检查方法”
输入立方体坐标值
安川机器人培训教程
教材大纲
一、机器人的系统构成 二、机器人简单操作 三、干涉区、平行移动 四、应用设定以及常见异常情况处理 五、保养，维护，备品 六、部件更换
安全注意事项
● 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ● 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ● 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ● 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内