项目四-RAPID程序常用特殊指令及功能
RAPID程序基本指令
图3-30 高亮选中<EXP>
图3-31单击“reg1”
图3-32单击“+”
图3-33 显示reg2：=reg1+<EXP>eg2：=reg1+5
图3-36单击“下方”
图3-37 赋值语句完成
（二）RAPID程序基本指令
• 1、RAPID程序中的赋值指令。“：=”，用于对程序数据进行赋值。 赋值可以是一个常量或数学表达式。例如：在程序中给常量赋值： reg1：=3；数学表达式赋值：reg2：=reg1+5；
• 操作方法如图3-21至3-37 所示。
图3-21单击“添加指令”打开指令列表
图3-22单击“：=”，进入赋值界面
图3-23单击“更改数据类型”，选中“num”，单击确定
图3-24选中“reg1”，单击确定
图3-25高亮选中“<EXP>”，单击“编辑”菜单，单击“仅限选定内容”
图3-26用软键盘输入“3”，然后单击“确定”
图3-27单击“确定”
图3-28 在程序中显示“reg1：=3”
图3-29再选择“：=”，选中“reg2”
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版1.ABB机器人RAPID简介ABB机器人是由瑞士瑞典跨国集团ABB公司开发的，用于工业自动化领域的机器人语言。
RAPID是Robot Average Programming Interface 的缩写，是一种用于ABB机器人编程和控制的语言。
它具有模块化、易于学习、易于阅读等特点，并且广泛应用于ABB机器人的编程中。
2.ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版2.1指令格式ABB机器人RAPID编程指令通常由指令名称、指令参数和指令功能组成。
指令名称通常是一个单词或短语，用于描述指令的功能。
指令参数用于指定指令执行时所需的特定信息，而指令功能则描述了该指令在机器人程序中的作用。
2.2常用指令及功能以下是ABB机器人RAPID编程中一些常用指令的中文翻译及其功能：1、MOVEJ：关节运动指令，用于控制机器人在关节空间内移动到指定位置。
2、MOVEL：线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线移动到指定位置。
3、MOVEL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。
4、OFFSETL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。
5、JUMP：跳跃指令，用于控制程序跳转到指定的标签位置。
*LBL：标签指令，用于标记程序中的特定位置，以便在其他指令中跳转。
6、SET：设置指令，用于将变量设置为指定值。
7、OUT：输出指令，用于将指定变量的值输出到I/O端口。
8、IN：输入指令，用于读取I/O端口的值到指定变量。
9、IF：条件判断指令，用于根据条件执行不同的操作。
10、WHILE：循环控制指令，用于在满足条件时重复执行一段程序。
11、FOR：循环控制指令，用于按照指定次数重复执行一段程序。
12、TRAP：异常处理指令，用于捕获和处理程序中的异常情况。
13、RETURN：返回指令，用于从当前位置返回到程序调用处。
RAPID程序常用特殊指令及功能
RAPID程序常用特殊指令及功能RAPID（Robot Application Programming Interface Description）是ABB机器人系统中使用的一种编程语言，用于编写机器人的控制程序。
RAPID具有丰富的指令和功能，下面是一些常用的特殊指令及功能的概述。
1.数据类型和变量：RAPID支持多种数据类型，包括整数（int）、浮点数（num）、布尔值（bool）、字符串（string）等。
同时，可以使用变量来存储和处理数据。
在RAPID中可以通过VAR声明变量，并且可以使用LET给变量赋值。
2.运算符：3.条件语句：条件语句允许根据特定的条件来执行不同的操作。
RAPID中的条件语句包括IF语句和CASE语句。
IF语句用于判断一些条件是否成立，并根据条件的结果执行相应的代码块。
CASE语句用于对变量的多个可能值进行判断，并根据值的不同执行相应的代码块。
4.循环：循环语句允许重复执行相同的代码块。
RAPID中的循环语句包括FOR语句和WHILE语句。
FOR语句用于指定一个变量的初始值、终止条件和变化规律，并在每次循环中对变量进行更新。
WHILE语句用于在满足特定条件的情况下循环执行代码块。
5. 过程（Procedure）和模块（Module）：过程是RAPID程序的基本执行单元，它是一段有序的代码块，可以通过PROC指令定义和调用。
模块是由一个或多个过程组成的代码块，它可以通过MODULE指令定义，并可以在其他程序中进行调用。
6.信号和事件处理：7.运动指令：RAPID提供了一系列用于控制机器人运动的指令，包括MOVJ、MOVL、MOVES等。
MOVJ指令用于指定关节坐标系下的直线或圆弧运动。
MOVL指令用于指定工具坐标系下的直线或圆弧运动。
MOVES指令用于指定机器人末端执行器坐标系下的直线或圆弧运动。
8.用户定义的功能模块：9.异常处理：RAPID提供了一些异常处理的指令，如TRY、CATCH和FINALLY。
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。
在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。
语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’][‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]’,’[Signal’:=’]’,’[SetV alue’:=’]’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。
基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。
当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。
项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。
程序执行：临时WorldZone 被再次激活。
注意，当创建WorldZone 的时候，它是自动激活的。
robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项
robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项一、简介在robotstdio仿真中，rapid程序是用于控制机器人动作和执行任务的关键部分。
它包含了一系列指令，用于定义机器人的运动、逻辑判断、循环控制等功能。
本文将详细介绍rapid程序的功能和注意事项。
二、rapid程序的功能1. 运动控制：rapid程序可以通过指令来控制机器人的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转等。
通过设定目标位置和速度，可以实现精确的定位和移动。
2. 逻辑判断：rapid程序支持条件判断，可以根据不同的条件执行不同的操作。
可以根据传感器数据判断是否有障碍物，并相应地调整机器人的行为。
3. 循环控制：rapid程序支持循环结构，可以重复执行一段代码块。
这对于需要重复执行相同任务或者进行迭代计算非常有用。
4. 子程序调用：通过定义子程序并进行调用，可以实现代码模块化和复用。
这样不仅方便维护和修改代码，还能提高代码的可读性和可扩展性。
5. IO控制：rapid程序可以通过指令来读取和写入外部设备的输入输出信号。
这样就能实现与其他设备或系统的数据交互，进一步扩展机器人的功能。
6. 异常处理：rapid程序可以捕获和处理异常情况，例如传感器故障、运动错误等。
通过合理的异常处理，可以提高机器人的安全性和稳定性。
三、注意事项1. 代码结构清晰：为了方便阅读和维护，rapid程序应该采用清晰的代码结构。
可以使用注释、缩进和空行来划分不同的代码块，并给出相应的解释和说明。
2. 变量命名规范：为了提高代码可读性，变量应该采用有意义的命名，并遵循一定的命名规范。
可以使用驼峰命名法或下划线命名法来表示变量名。
3. 错误处理机制：在编写rapid程序时，需要考虑各种可能出现的错误情况，并设计相应的错误处理机制。
这样能够及时发现并解决问题，提高程序的鲁棒性和可靠性。
4. 安全考虑：在编写rapid程序时，需要考虑机器人操作过程中可能出现的安全问题。
RAPID程序及基本指令
程序模块1
程序模块2
程序模块3
程序模块4
程序数据
主程序main
例行程序
中断程序
功能
程序数据
例行程序
中断程序
功能
…
…
…
…
程序数据
例行程序
中断程序
功能
RAPID程序的架构说明：
1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
具
工业机器人视频教程工业机器人仿真软件
复
习
提
问
转数计数器更新的步骤？
新知识考查点
RAPID程序及基本指令
布置作业
任务书
课后回忆
备注
教员
教研室
主任批阅
二级
ห้องสมุดไป่ตู้院长
复习提问：
转数计数器更新的步骤？
项目名称：RAPID程序及基本指令
课题引入：通过观看机器人运动路径，提出工业机器人编程采用的语言，提出常见的指令。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的，在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。
第三、四步：任务设计与实施（多媒体辅助法，讨论法）
（1）RAPID程序建立步骤如下：
第1步：单击“程序编辑器”，建立RAPID程序
RAPID程序指令与功能
":=" - Assigns a value
BitClear - Clear a specified bit in a byte or dnum data
BitSe or dnum data
BookErrNo - Book a RAPID system error number
變量指令
賦值指令 := WaitTime WaitUntil WaitDI WaitDO comment Load UnLoad Start Load Wait Load CancelLoad CheckProgRef Save EraseModule TryInt OpMode RunMode 變量功能
GetDataVal - Get the value of a data object
GetSysData - Get system data
GetTrapData - Get interrupt data for current TRAP
GOTO - Goes to a new instruction
ClearIOBuff - Clear input buffer of a serial channel
ClearRawBytes - Clear the contents of rawbytes data
ClkReset - Resets a clock used for timing
ClkStart - Starts a clock used for timing
CorrDiscon - Disconnects from a correction generator
CorrWrite - Writes to a correction generator
常用RAPID程序指令说明
5.3 常用RAPID程序指令说明ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
接着下来，我们就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集为我们提供的编程便利性。
下面我们先来看看在示教器进行指令编辑的基本操作：打开ABB菜单，选择“程序编辑器”。
选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。
点击“添加指令”打开指令列表。
点击此按钮可切换到其它分类的指令列表。
5.3.1 赋值指令“:= ”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。
我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：常量赋值：reg1 := 5;数学表达式赋值：reg2 := reg1+4;在指令列表中选择“:=”点击“更改数据类型….”，选择num数字型数据。
在列表中找到“num”并选中，然后点击“确定”。
选中“reg1”。
选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。
打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。
通过软键盘输入数字“5”，然后点击“确定”。
点击“确定”。
在这里就能看到所增加的指令。
下面我们来看看添加带数学表达式的赋值指令的操作：在指令列表中选择“:=”。
选中“reg2”。
选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。
选中“reg1”。
点击“+”选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。
打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。
通过软键盘输入数字“4”，然后点击“确定”。
点击“确定”。
点击“下方”。
添加指令成功。
点击“添加指令”将指令列表收起来。
编程画面操作技巧放大/缩小画面向上/向下翻页向上/向下移动5.3.2 机器人运动指令机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。
下面我们就来看看如何使用与设定这些运动指令。
➢绝对位置运动指令选择“手动操纵”。
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主要内容
• 了解RAPID程序常用特殊指令及功能。
TEST-CASE分支循环指令
TEST-CASE指令用于对一个变量进行判断，从而执行不同的 程序。
TEST指令传递的变量用作开关，根据变量值不同跳转到预定 义的CASE指令，达到执行不同程序的目的。
如果未找到预定义的CASE，会跳转到DEFAULT段（事先已 定义）。
1.速度设定指令VelSet
VelSet指令用于设定最大的速度和倍率。
该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中， 则可用于运动任务中。
示例： MODULE Module1 PROC Routine1() VelSet 50, 400; MoveL p10, v1000, z50, tool0; MoveL p20, v1000, z50, tool0; MoveL p30, v1000, z50, tool0; ENDPROC ENDMODULE
ENDMODULE
GOTO指令
GOTO指令用于跳转到例行程序内标签的位置，配合Label指令（跳转标签）使用。
实例
MODULE Module1 PROC Routine1() rHome: -------------跳转标签Label的位置 Routine2; IF di1 = 1 THEN GOTO rHome; ENDIF ENDPROC
PROC Routine2() MoveJ p10, v1000, z50, tool0;
ENDPROC ENDMODULE
如所示GOTO指令的使用实 例，在执行Routine1程序过 程中，当判断条件di=1时， 程序指针会跳转到带跳转标 签rHome的位置，开始执行 Routine2的程序。
运动设定指令-VelSet、AccSet
例1：AccSet 50，100； 加速度限制到正常值的50%。
例2：AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的50%。
总结
通过学习，了解RAPID程序常用特殊指令及功能。Biblioteka TEST-CASE分支循环指令
实例
MODULE Module1 PROC Routine1()-------例行程序文件名称 TEST number CASE 1:-------------变量值为1时 !chengxu <SMT> CASE 2: -------------变量值为2时 !chengxu <SMT> CASE 3: -------------变量值为3时 !chengxu <SMT> DEFAULT: -------------除变量值为1，2，3的情况 !chengxu <SMT> ENDTEST ENDPROC
将所有的编程速率降至指令 中值的50%，但不允许TCP速 率超过400mm/s，即点P10、 p20和p30的速度是400mm/s。
运动设定指令-VelSet、AccSet
2.加速度设定指令AccSet
AccSet可定义机器人的加速度。处理脆弱负载时，允许增加或降低 加速度，使机器人移动更加顺畅。 该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中， 则可用于运动任务中。