EPSON软件基本操作

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2、机器人管理器操作
2.1
伺服马达打开、释放和重置
单击“工具”，选择“机器人管理器”，单击“控制面板”进入左下图画面。或者 单击工具栏图标“ ”，然后单击“控制面板”。
关闭伺服 在伺服ON时可以选择 单独释放一个或多个 轴，六轴机械手除外
打开伺服
当机械手出现报 警时单击重置复 位报警
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四、机器人管理器操作
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2、机器人管理器操作
6) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标Y轴上一 个点
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2、机器人管理器操作
6) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义。
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2、机器人管理器操作
2.6
设置XYZ极限
1) 在机器人管理界面单击“XYZ限定”，打开XYZ设定画面
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10” 。设置好IP地址后单击“连接”连接 控制器 。
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4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑤单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MARK点， 确保U=0。
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4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑥对准MARK后单击“示教”，进入如下画面
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4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
选择本地坐标编 号
选择3-原点，X，Y
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2、机器人管理器操作
4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面
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2、机器人管理器操作
5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原 点
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2、机器人管理器操作
6) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标X轴上一 个点
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1、控制器操作
1.6.1
设置控制器参数
1）设置控制器IP地址
单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置” 进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提 示重置控制器，单击“确定”
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1、控制器操作
1.6.2
设置控制器参数
2）修改I/O设置
选择文件存储目录
单击“打开”打开 一个项目
选择要打开的程序
连接好后状 态会变为 “已连接” 选择USB
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1、控制器操作 1.2 通过以太网连接控制器（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” 标“ “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，或者单击工具栏图 ”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通
过以太网连接到控制器”单击确定
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1、控制器操作
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1、控制器操作
1.5
控制器参数备份及恢复
1）控制器备份
单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文 夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件 夹里面。），然后单击“确定”
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1、控制器操作
2）控制器恢复
单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备 份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）
EPSON 机械手软件操作培训
深圳市长荣科机电设备有限公司 2014年8月
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内容
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 控制器操作 通过USB连接控制器 通过以太网连接控制器 从控制器读取程序 将程序下载到控制器 控制器参数备份及恢复 设置控制器参数 1.6.1 设置控制器IP地址 1.6.3 修改I/O设置 1.7 设置控制器远程控制模式 1.8 重置控制器
4
内容
4 视觉应用案例（EPSON机器人跟其他品牌视 觉配合） 4.1 4.2 4.3 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例
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1、控制器操作
1.1
通过USB连接控制器
1）单击工具栏图标“ ” 或者单击“设置”，单击“控 制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接” 即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”
选择要去往的目标位置
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2、机器人管理器操作
2.4 工具坐标示教
1) 在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面
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4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
2) 在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移 动向下工具编号，如下图所示：
选择工 具编号
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4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
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2、机器人管理器操作
2.2.2
点位示教步骤
1) 单击“示教点”，选择要示教的点文件
单击”示教点 “
选择要示教的点文件
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2、机器人管理器操作
2) 微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可
以在“控制面板”页面，单击“释放所有”释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教 点的位置后，单击“锁定所有”锁定所有轴。选择要示教的点位，单击“示教”
选择本地坐标编 号 如果勾选此项会将 角度U加到工具坐 标里（选用一个原 点方式时有效）
选择1-原点
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2、机器人管理器操作
4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面
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2、机器人管理器操作
5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原 点
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2、机器人管理器操作
6) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义
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2、机器人管理器操作
2.5.2 用三个点示教本地坐标
1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面
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2、机器人管理器操作
2）单击“本地向导”按钮。打开如下所示的对话框。
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2、机器人管理器操作
3) 选择您想定义的本地号码。对于[有多少点将被使用]，则选择[3 – 原点, X, Y]。由于这是个本地三点，您会示教新坐标系的原点，然后示教沿X 轴任 何位置的一个点和沿Y 轴任何位置的一个点。选择将用于对齐坐标系的轴。例 如，如果您选择了X，然后新坐标系的X 轴会对齐您将在后面步骤中进行示教 的X 轴点。Y 轴点将用于确定倾斜。
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1、控制器操作
1.3
从控制器读取程序
1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择 “控制器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入”即可 将控制器的程序读取出来
选择控制器
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1、控制器操作
1.4
将程序下载到控制器
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序
1.7
设置控制器远程控制模式
单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置” 进入下图画面。将控制器设备改为“远程I/O”或者“远程以太网”，单击“应用”， 单击“关闭”，如果提示重置控制器，单击“确定”
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1、控制器操作
1.8
重置控制器
单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面。单击“重置控制器”
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内容
2 机器人管理器操作 2.1 伺服马达打开、释放及重置 2.2 点位示教 2.3 点位追踪 2.4 工具坐标示教 2.5 LOCAL坐标示教 2.6 XYZ极限设定 2.7 设置关节运动范围 2.8 Jump指令上升高度下降高度设定 程序编写 3.1 新建一个项目 3.2 打开一个项目 3.3 编译程序并下载程序 3.4 运行程序 3.5 单步运行程序
⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使治具末端再次对准MARK
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4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。
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2、机器人管理器操作
2.5 LOCAL坐标示教
2.5.1 用一个原点方式示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面
单击“应用”， 保存设定 设定XYZ极限 位置（都为0 表示不设定） 单击“恢复”，恢 复之前设定 单击“缺省”，恢 复出厂设定
单击“清除”，清 除之前设定
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2、机器人管理器操作
2.7
设置关节运动范围（用脉冲数指定）
1) 在机器人管理界面单击“范围”，打开关节运动范围设定画面
用脉冲数设定 关节运动范围
2.2 点位示教
2.2.1 打开步进示教画面 工具→机器人管理器 →步进示教 或单击工具栏 图标后，选择“步进示教”页面。如下图示
模式说明：
世界:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 工具 : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 关节 : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。