中海达RTK两个控制点如何计算四参数
中海达(华星)-RTK操作方法
RTK操作方法数据导出:打开软件——项目——项目信息——记录点库——点击｜“导出图标（最右下角图标）”——输入导出文件名称—-选择导出格式—-确定数据导入：打开软件-—项目—-项目信息—-放样点库——点击｜“导入图标（最右下角倒数第二个图标）”-—找到导入文件不限格式（可以是TXT，DAT，CSV)选择择确定——自定义数据格式如：点名,XYH，分隔符为逗号--确定，完成外挂电台模式：基站：打开软件——GPS--连接GPS-—连接-—基准站设置-—平滑——数据链选择“外部数据链”—-其他差分模式RTK,电文各式RTCA，高度截止角5-16之间随便选择——确定（设置成功OK）注意:此时仪器的状态为已知点，基站第三个灯为红色一秒闪一次，电台中间的的RX\TX灯为红色一秒闪一次移动站：接基准站设置完毕以后断开GPS——连接GPS——连接-—移动站设置—-数据链选择“内置电台"频道与电台频道必须相同—-其他差分模式RTK,电文各式RTCA，高度截止角5—16之间随便选择——确定（设置成功OK）注意：此时移动站第三个灯为双色且一秒闪一次至此外挂电台设置完毕，可以开始测量手机卡模式（GSM）：基站：打开软件——GPS-—连接GPS-—连接—-基准站设置-—平滑--数据链选择“内置网络，GPRS，运营商CMNTT，服务器IP202。
96.185.34，端口9000，网络：ZHD，分组号0392+001，小组号001”—-其他差分模式RTK，电文各式RTCA，高度截止角5—16之间随便选择——确定(设置成功OK）注意：此时仪器的状态为已知点，并且仪器语音提示连上了移动站：接基准站设置完毕以后断开GPS——连接GPS-—连接——移动站设置——数据链选择“内置网络，GPRS,运营商CMNTT,服务器IP202.96.185.34，端口9000，网络：ZHD，分组号0392+001，小组号001”--其他差分模式RTK，电文各式RTCA，高度截止角5—16之间随便选择—-确定(设置成功OK）仪器功能键操作使用：长按I键开关机;单点F调节频道；(只有移动站调频道）双击F，三灯同时亮,可以进行模式调节即：基站，移动台,静态三者之家进行调节；长按F，三灯同时亮，可以对数据链进行调节，即外挂(仅仅是基站时候才会用到外挂），UHF，GSM之间进行切换；参数计算：参数—-坐标系统，参数计算——四参数+高程拟合——添加源坐标（一般直接采集)-—输入目标坐标，重复操作第二个点—-计算——应用—-保存即可检校方法:查看缩放比例应该在1左右。
RTK求解参数(三参、四参、七参)详解
• 投影讲解 四参数+高程拟合
二、三参数转换
• （1）、架设基准站 • 基准站（基准站架设在已知点上，如果基准站架设在未知点上，手簿 软件使用方法和四参数类似，只是在计算参数时选择计算三参数）。 • 架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、位置比较高，用电台作业时，基准站到移动站之间最好无大型遮 挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、只需一个已知坐标点 （已知点可以是国家坐标系下的坐标，或坐 标系和WGS-84坐标系之间的旋转很小）； • e、此方法都适用于客户对坐标精度要求不是很高的情况，随着移动 站离基准站距离的增加，精度越来越低，一般3KM精度能在5CM以内。
RTK求解参数
罗禹
参数的概念
1、由于GPS所采用的坐标系为WGS-84坐标系，而 在我们国家，实际的工作中所使用的都是BJ-54,国 家-80、或地方坐标系， 因此存在WGS-84和当地坐标系统之间的转换问题。 2、参数转换一般分两种形式： 平面坐标系之间的转换：四参数、校正参数 椭球体之间的转换： 三参数，七参数
• 投影讲解 七参数
四、一步法转换
• 使用要求：至少三个已知坐标点（已知点可以是国家坐标系下的坐标 或自定义坐标系下的坐标，最好三个以上已知点，可以检验已知点的 正确性）。 • 用一步法转换、七参数转换、四参数转换、三参数转换（基准站架设 在未知点）时，仪器和手簿软件操作步骤类似，只是要求的已知点数 据和使用范围不一致。
谢谢
• 一般的：
• • • • 三参数：要求已知一个国家坐标点，精度随传输距离增加而减少 四参数：要求两个任意坐标点，精度在小范围内可靠 七参数：三个国家坐标点，精度高，对已知点要求严格 一步法：三个任意坐标点，在残差不大的情况下，精度可靠
RTK求解参数(三参、四参、七参)讲解
1、架设基准站、设置好GPS主机工作模式 2、打开手簿软件、连接基准站、新建项目、设置坐标系统参数、设置好基准 站参数，使基准站发射差分信号。 3、连接移动站，设置移动站，使得移动站接收到基准站的差分数据，并达到 窄带固定解。 4、移动站到测区已知点上测量出窄带固定解状态下的已知点原始坐标。 5、根据已知点的原始坐标和当地坐标求解出两个坐标系之间的转换参数。 6、打开坐标转换参数，则RTK测出的原始坐标会自动转换成当地坐标。 7、到另外你至少一个已知点检查所得到的当地坐标是否正确。 8、在当地坐标系下进行测量，放样等操作，得到当地坐标系下的坐标数据。 9、将坐标数据在手簿中进行坐标格式转换，得到想要的坐标数据格式。 10、将数据经过ActiveSync软件传输到电脑中，进行后续成图操作。
空间直角坐标(X,Y,Z)
大地坐标(B,L,H) 投影正算 平面直角坐标(x,y,h) 平面转换 当地平面坐标(x,y)
RTK简易操作流程
• 以下只是软件的简易操作流程，详细使用步骤请参照接下来的详细说明。此 流程只是我们提供给的一种解决方案，在熟练使用本软件后，可以不依照此 步骤操作。在作业过程中，通常的使用方法为：
• 投影讲解 三参数
三、七参数转换
一：平面四参数+高程拟合（用户常用方法）
• 1、架设基准站 • 基准站可架设在已知点或未知点上（注：如果需要使用求解好的转换 参数，则基准站位置最好和上次位置要一致，打开上次新建好的项目， 在设置基准站，只需要修改基准站的天线高，确定基准站发射差分信 号，则移动站可直接进行工作，不用重新求解转换参数） • 基准站架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型 遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好 为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； • e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家 坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。
中海达手薄软件简易说明书
Hi-RTK手簿软件简易操作流程中海达分公司V8主机按键设置基站静态移动台UHF外挂GSM设置频道UHF外挂GSM一．新建项目及蓝牙连接1．首先点桌面的Hi-RTK Road快捷图标，进入主程序界面。
点【1.项目】进入项目界面，再点右侧的【新建】输入项目名(默认为手簿当前的年月日为项目名)输入好后点右下角的【√】确定。
再点左上角的【项目信息】→【坐标系统】，<椭球>菜单下的<当地椭球>选择已知点的坐标系统, <投影>菜单下的<中央子午线>处输入当地的中央子午线。
点这里进入点这里新建项目输入当地中央子午线，后面的冒号和0一定要留着选择相应的坐标系统都输入好后点<保存>，提示“文件保存成功”，点<确定>，然后点右上角的【×】退出。
返回到项目信息界面，再右上角的【×】，返回到主界面。
[项目建立完毕] 2．点【2.GPS】进入GPS设置界面，点左上角的【接收机信息】→【连接GPS】，进入GPS连接设置界面，选好相应的手簿及连接方式端口，波特率19200，GPS类型V8。
然后点右下角的【连接】，进入蓝牙搜索界面，首先点点【搜索】会显示蓝牙设备的仪器，搜到想要连接的仪器后，点【停止】，再选中要连接的仪器，点【连接】手簿就会和主机进行连接。
连接上后再GPS设置界面会显示连接的仪器号注册码及电压等信息。
注：蓝牙和主机若搜索不到或连接不上，可以手簿和要连接的仪器拿远一点20米左右，再重新连接，避免和其它蓝牙设备有干扰。
若用GIS+（Q1）手簿，当手持机使用的时候，蓝牙连接时手簿:<Q series/GIS+>, 连接<Q系列部串口>，端口<2>,波特率<19200>,Gps类型<Gis+> 然后点连接就直接连接上自己带的天线了，收到卫星后，解类型显示单点或广域就可以像移动站那样直接测量了。
【中海达RTK使用第4步】 两个控制点计算四参数
【中海达RTK使用第4步】两个控制点计
算四参数
中海达RTK两个控制点计算参数概述
1.测量控制点坐标
选择测区较远两个控制点
①测量第一个控制点
测量→碎步测量→(移动站立在第一个控制点上，气泡水平居中)→平滑采集（折线图标）→采集10次→确定→输入点名→仪器高→保存
②测量第二个控制点
测量→碎步测量→(移动站立在第二个控制点上，气泡水平居中)→平滑采集（折线图标）→采集10次→确定→输入点名→仪器高→保存
2.把控制点坐标输入手簿
把两个控制点添加到控制点库
项目→坐标数据→控制点→添加→依次输入第一个第二个控制点坐标
3. 计算参数
项目→参数计算→
①添加第一个控制点
添加→源点→进点库→从坐标点(原始数据)选择第一个控制点采集的坐标→目标点→从控制点库选择第一个控制点
①添加第二个控制点
添加→源点→进点库→从坐标点(原始数据)选择第二个控制点→
目标点→从控制点库选择第二个控制点
计算→查看尺度K是否接近1（1.000或0.999）?
尺度K接近1.000或0.999，点运用。
RTK求解参数(三参、四参、七参)
• 一般的：
• • • • 三参数：要求已知一个国家坐标点，精度随传输距离增加而减少 四参数：要求两个任意坐标点，精度在小范围内可靠 七参数：三个国家坐标点，精度高，对已知点要求严格 一步法：三个任意坐标点，在残差不大的情况下，精度可靠
• 投影讲解 一步法转换
五、校正参数
• 用于计算两坐标系统之间的平面、高程平移参数。通常 在以下两种情况，可以使用校正参数
空间直角坐标(X,Y,Z)
大地坐标(B,L,H) 投影正算 平面直角坐标(x,y,h) 平面转换 当地平面坐标(x,y)
RTK简易操作流程
• 以下只是软件的简易操作流程，详细使用步骤请参照接下来的详细说明。此 流程只是我们提供给的一种解决方案，在熟练使用本软件后，可以不依照此 步骤操作。在作业过程中，通常的使用方法为：
RTK求解参数
罗禹
参数的概念
1、由于GPS所采用的坐标系为WGS-84坐标系，而 在我们国家，实际的工作中所使用的都是BJ-54,国 家-80、或地方坐标系， 因此存在WGS-84和当地坐标系统之间的转换问题。 2、参数转换一般分两种形式： 平面坐标系之间的转换：四参数、校正参数 椭球体之间的转换： 三参数，七参数
谢谢
• 1、只有一个BJ-54、国家-80坐标或只有一个和WGS-84 坐标系旋转很小的坐标系下的坐标，基准站架设好后， 移动站可以直接到一个已知点，点击【点校验】--【计 算】，采集当前点的WGS-84坐标，输入已知点的当地 坐标，点击【计算】，得出已知坐标和当前坐标的改正 量dx、dy、dz，点击【应用】可应用校验参数，应用后 所采点的坐标将自动通过校验参数改正为和已知点同一 坐标系统的坐标。
不同(椭球)坐标系的转换流程
几种椭球转换模型的特点： 1.三参数法： 七参数方法的简化，只取X平移，Y平移，Z平移。 运用于信标，SBAS,固定差改正以及精度要求不高的地方， 用于RTK模式下，作用距离在5km范围较平坦的地方（基站开机模式） 2.布尔莎七参数法： 标准的七参数方法，使用X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 作用范围较大和距离较远，通常用于RTK模式或者RTD模式的 WGS84到北京54和国家80的转换，已知点要三个以上，要求较高。 3.四参数+高程拟合： 使用X,Y平移，a旋转，k尺度还有高程拟合参数 也是RTK常用的一种作业模式，通过四参数完成WGS84平面到当地平面 的转换，利用高程拟合完成WGS84椭球高到当地水准的拟合。 4.一步法 参数形式和标准七参数一样， X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 可以一步完成WGS84到当地地方坐标系统的转换工作。也许要三个以上 WGS84点和当地地方坐标。 5、校正参数 使用X,Y平移，小范围使用
RTK求解参数(三参、四参、七参).
一：平面四参数+高程拟合（用户常用方法）
1、架设基准站 基准站可架设在已知点或未知点上（注：如果需要使用求解好的转换 参数，则基准站位置最好和上次位置要一致，打开上次新建好的项目， 在设置基准站，只需要修改基准站的天线高，确定基准站发射差分信 号，则移动站可直接进行工作，不用重新求解转换参数） 基准站架设点必须满足以下要求： a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型 遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短； d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好 为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家 坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。
RTK求解参数
参数的概念
1、由于GPS所采用的坐标系为WGS-84坐标系，而在我们国 家，实际的工作中所使用的都是BJ-54,国家-80、或地方坐标 系， 因此存在WGS-84和当地坐标系统之间的转换问题。 2、参数转换一般分两种形式： 平面坐标系之间的转换：四参数、校正参数 椭球体之间的转换： 三参数，七参数
投影讲解 三参数
三、七参数转换
使用要求： a、至少三个已知坐标点（已知点可以是国 家坐标系下的坐标，或和WGS-84坐标系之 间存在很小旋转坐标系下的坐标，最好三个 以上已知点，可以检验已知点的正确性）。 b、此方法解算模型严谨，因此要求已知点 的坐标精度高，一般在大范围作业时使用， 当已知点精度不高时，不推荐使用七参数。
不同(椭球)坐标系的转换流程
几种椭球转换模型的特点： 1.三参数法： 七参数方法的简化，只取X平移，Y平移，Z平移。 运用于信标，SBAS,固定差改正以及精度要求不高的地方， 用于RTK模式下，作用距离在5km范围较平坦的地方（基站开机模式） 2.布尔莎七参数法： 标准的七参数方法，使用X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 作用范围较大和距离较远，通常用于RTK模式或者RTD模式的 WGS84到北京54和国家80的转换，已知点要三个以上，要求较高。 3.四参数+高程拟合： 使用X,Y平移，a旋转，k尺度还有高程拟合参数 也是RTK常用的一种作业模式，通过四参数完成WGS84平面到当地平面 的转换，利用高程拟合完成WGS84椭球高到当地水准的拟合。 4.一步法 参数形式和标准七参数一样， X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 可以一步完成WGS84到当地地方坐标系统的转换工作。也许要三个以上 WGS84点和当地地方坐标。 5、校正参数 使用X,Y平移，小范围使用
中海达RTK基本操作步骤中海达技术分享
中海达RTK基本操作步骤中海达技术分享第一步新建项目按APP启动软件→项目→项目信息→项目名→输入0101(当天日子)→确定→进坐标系统→投影→中央子午线→输入99\102\105→保存→确定→返回第二步使用外挂电台设置2.1设置基准站发射信号设备→设备连接→厂商选择中海达→方式选择蓝牙→连接→搜索设备→选择基准站编号11701235→配对或输入配对码1234→确定→已连接上11701235→返回进基准站→接收机→选择HLH→地面点→折线图标平滑采集坐标→采集10次→反复点开始重新采集→NEZ误差σ小于0.05米→确定→数据链→数据链选择外部数据链→省电模式→打开→其他→电文格式→选择RTCM3.2→设置提示“基准站设置成功，是否断开当前连接，转去连接移动站？”电台TX灯在闪，点是，电台TX灯不闪，点否，重新设置基准站发射信号！2.2设置移动站接收信号设备连接→厂商选择中海达→方式选择蓝牙→连接→搜索设备→选择移动站编号11703526→配对或输入配对码1234→确定→已连接上11703526→返回进移动站→数据链→内置电台→频道→17（和电台显示一样）→波特率9600→其他电文格式RTCM3.2→设置如果信号灯不闪→检查频道和波特率→再点一次设置接收到信号→进碎步测量→稍等一会→显示固定第三步测两个控制点参数计算3.1 选择测区较远两个点GPS1和GPS6测量→碎步测量→移动站立在GPS1上，气泡水平居中→平滑采集→采集10次→确定→输入点名→仪器高→保存→采集下一个点测量→碎步测量→移动站立在GPS6上，气泡水平居中→平滑采集→采集10次→确定→输入点名→仪器高→保存3.2把控制点添加到控制点库项目→坐标数据→控制点→添加→依次添加保存GPS1\GPS6控制点3.3计算参数项目→参数计算→添加→源点→进点库→从坐标点选择GPS1→目标点→从控制点库选择GPS1添加→源点→进点库→从坐标点选择GPS6→目标点→从控制点库选择GPS6计算→查看尺度K是否接近1（1.000或0.999）?尺度K接近1，点运用不接近1，点否，检查控制点是否输错，重新计算？3.4 检核控制点精度测GPS1(N,E,Z)，和已知坐标(N,E,Z)对比，误差能否满足要求？第四步一个点进行点校验(对点)选择测区任意控制点，把移动站立在控制点上气泡水平居中！项目→项目设置→点校验信息→源点→点击平滑采集图标→平滑采集10次→确定→已知点→输入控制点已知坐标→计算→确定再次测量点校验控制点，查看误差大不？误差满足要求，既可以！。
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中海达RTK两个控制点如何计算四参数？
摘要
中海达RTK两个控制点计算四参数(转换参数)流程：
1.把两个控制点输入控制点库；
2.平滑采集两个控制点坐标；
3.计算参数。
注意：使用两个点计算四参数前，请确保坐标系统里“平面转换和高程拟合”为无！
否则会造成参数叠加，怎么算都是错误的！
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中海达RTK两个点求转换参数参数流程：
1、把两个控制点（GPS01\GPS05）输入控制点库
2、采集两个控制点坐标（GPS01\GPS05）
3、计算参数
1、把控制点输入到控制点库
进坐标数据，选择控制点，添加，把GPS01\GPS05依次添加进去。
2、采集控制点坐标
进碎步测量用平滑采集依次采集GPS01和GPS05点，输入点名GPS01、GPS05，杆高保存。
①碎步测量
②点显示隐藏图标采集控制点GPS01，把移动站放在控制点GPS01上，气泡水平居中。
点平滑采集图标开始采集，平滑采集10次，输入点名（GPS01）、杆
高（1.8）。
平滑采集，每秒采集一次，采集10次求平均，精度较高！
③重复以上操作，采集控制点GPS05，把移动站放在控制点GPS05上，气泡水平居中，点平滑采集图标开始采集，平滑采集10次，输入点名（GPS05）、杆高（1.8）
3、计算参数
①进计算参数
②默认计算类型“四参数+高程拟合”，点添加依次添加GPS01和GPS05。
④添加 GPS01，源点进点库从坐标点库选择GPS01，目标点——进点库从控制点库选择GPS01，保存。
⑤同样添加 GPS05，保存
⑥添加结果
⑦计算
⑧计算结果：四参数
平移北：—
平移东：—
旋转：—
尺度K：无限接近1，即0.999xxxxxxx < K <1.000xxxxxxx
高程拟合
改正值A:XX.XXXX
注意：尺度K<0.999，尺度K>1.000应该考虑操作错误或控制点有问题，必须检查错误重新计算！
⑨点击应用！
4、检核精度
参数计算完后，必须对所计算的参数进行精度检核，检核方法有两种：
①进碎步测量，测任意控制点坐标(N，E，Z)与已知坐标(N，E，Z)对比。
②放样控制点坐标，把移动站放在控制点上，显示的移动量就是误差。
误差不大（小于2~3公分）即可正常测量，否则因重新计算。
注意事项
1、不求转换参数会发现：RTK测量的坐标值和当地工程的坐标差很多很多！
解决这个问题，必须用两个较远控制点(<5km)求转换参数，使RTK测得的值，与当地工程的坐标值一样。
2、使用两个点求转换参数前，把使用最后项目坐标参数关了，新建一个项目！
3、一个项目只能算一次转换参数，如果第一次错了，只能新建项目重新测点计算！
4、在一个项目里第二次算转换参数，会造成参数叠加，计算的四参数是错误的！
5、平面转换里有七参数、四参数、高程拟合里有固定差改正，计算转换参数也会造成参数叠加，必须把使用最后项目坐标参数关了，新建一个项目，才能计算正确！
6、选择的两个控制点如果太近，算出来的误差会比较大，原则上应该覆盖测区！。