单片机控制自动避障小车
pwm调速循迹避障小车的总结与体会
PWM调速循迹避障小车是一种基于单片机控制系统的智能小车，具有很高的实用价值和教学意义。
在实际应用中，PWM调速循迹避障小车可以应用于智能家居、智能物流等领域，为人们的生活和工作带来便利。
在设计和制造PWM调速循迹避障小车的过程中，我们经历了许多挑战和收获了许多成果。
在此，我将共享我对PWM调速循迹避障小车的总结与体会。
一、总结1. PWM调速原理PWM即脉冲宽度调制，是一种用来调节模拟电路的技术。
在PWM 调速循迹避障小车中，我们通过改变电机工作周期内的通电时间来控制电机的转速，从而实现小车的速度调节。
2. 循迹原理循迹是指小车根据预设的路径行驶，通常使用红外线传感器、摄像头等设备来实现。
在PWM调速循迹避障小车中，我们利用红外线传感器来检测小车周围的环境，根据检测结果来调整小车的行驶方向，实现循迹功能。
3. 避障原理避障是指小车在行驶过程中遇到障碍物时，能够及时停车或绕行，避免发生碰撞。
在PWM调速循迹避障小车中，我们通过超声波传感器等设备来检测前方障碍物的距离，根据检测结果来控制小车的行驶，实现避障功能。
4. 控制系统PWM调速循迹避障小车的控制系统由单片机、传感器、驱动电路和执行机构等部分组成。
通过单片机对传感器检测结果的分析和处理，再通过驱动电路和执行机构的协调工作，实现对小车的调速、循迹和避障控制。
二、体会1. 技术挑战在设计和制造PWM调速循迹避障小车的过程中，我们遇到了许多技术挑战，比如传感器的精度和稳定性、控制算法的优化等。
通过不断的尝试和改进，我们最终克服了这些挑战，成功实现了小车的功能。
2. 团队合作制造PWM调速循迹避障小车是一个涉及多个领域知识的复杂任务，需要团队成员之间的合作和协调。
在这个过程中，我们学会了有效的交流和合作，培养了团队精神，提高了解决问题的能力。
3. 实践意义通过制造PWM调速循迹避障小车，我们不仅加深了对相关知识的理解，还锻炼了动手能力和解决实际问题的能力。
基于51单片机设计智能避障小车
单片机设计智能避障小车摘要利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C51单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。
其中小车驱动由L298N 驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。
本文首先介绍了智能车的发展前景，接着介绍了该课题设计构想，各模块电路的选择及其电路工作原理，最后对该课题的设计过程进行了总结与展望并附带各个模块的电路原理图，和本设计实物图，及完整的C语言程序。
关键词：智能小车；51单片机；L298N；红外避障；寻迹行驶abstractUsing infrared detection black and obstacles to the line and STC89C51 microcontroller as the control chip to control the speed of the electric car and steering, so as to realize the function of automatic tracking and obstacle avoidance. Which the car driven by the L298N driver circuit is completed, the speed of the microcontroller output PWM wave control. This article first introduces the development of the intelligent car prospect, then introduces the design idea, the subject selection of each module circuit and working principle of the circuit, the design process of the subject is summarized and prospect with each module circuit principle diagram, and the real figure design, and complete C language program.Key words: smart car; 51 MCU; L298N; infrared obstacle avoidance; track driving一、绪论1.1智能小车的意义和作用自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。
基于51单片机的自动避障感光小车
目录1 引言 (1)2 方案设计与论证 (1)2.1 主控系统 (1)2.2 电机驱动模块 (2)2.3 电源模块 (3)2.4 避障模块 (3)2.5 感光模块 (3)2.6 自动停车模块 (4)3 硬件设计 (4)3.1 总体设计 (4)3.2 驱动电路 (5)3.3 超声波避障模块 (5)3.4 光敏电阻感光模块 (5)3.5 停车模块 (6)4 软件设计 (6)4.1主程序流程图 (6)4.2 避障功能设计 (7)4.3感光功能设计 (11)5 系统的仿真与调试 (14)5.1概述 (14)5.2避障功能的仿真 (16)5.3感光模块的仿真 (17)6 总结 (19)参考文献 (20)致谢 (22)附录A 源程序清单 (23)附录B 电路硬件仿真图 (27)1 引言在科学探险和现实救助中经常会遇到一些人类无法到达的危险地域的探测，这时就需要机器人为我们获取一些数据及情报。
这就需要机器人可以自动定位探测目标向探测目标自动行进并能通过传感器了解周围环境以及自身状态。
在复杂的地形中，机器人的自动避障与自动导航是必须要求的，所以自动避障技术以及自动导航就由此发展起来了。
我的智能小车就是基于这一技术设计出来的。
智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统, 它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术,是典型的高新技术综合体[1]。
智能小车算是简单的机器人，它们经常被用在那些人类无法适应的工作环境中，因此它们在人类生活中得到了广泛的应用。
在很多工作领域中它们可以超越人类工作的质量与效率。
生活中有很多这样的例子如焊接、医疗、喷漆、探测等。
在相对恶劣的工作环境中，机器人不会受到任何影响，并能继续保持良好的工作效率，而人类则不行，时间久了不但会疲惫而且对身体有害。
我此次的设计主要实现自动避障及自动导航功能。
此次设计对于未来智能系统、自动化等方面的发展都有非常重要的作用，所以本设计与实际具有紧密联系，具有重要的现实意义。
基于单片机设计智能避障小车
基于单片机设计智能避障小车IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】单片机设计智能避障小车摘要利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C51单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。
其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。
本文首先介绍了智能车的发展前景，接着介绍了该课题设计构想，各模块电路的选择及其电路工作原理，最后对该课题的设计过程进行了总结与展望并附带各个模块的电路原理图，和本设计实物图，及完整的C语言程序。
关键词：智能小车；51单片机；L298N；红外避障；寻迹行驶abstractUsinginfrareddetectionblackandobstaclestothelineandSTC89C51microcontroller asthecontrolchiptocontrolthespeedoftheelectriccarandsteering,,,thenintroducest hedesignidea,thesubjectselectionofeachmodulecircuitandworkingprincipleofthecir cuit,thedesignprocessofthesubjectissummarizedandprospectwitheachmodulecircuitp rinciplediagram,andtherealfiguredesign,andcompleteClanguageprogram. Keywords:smartcar;51MCU;L298N;infraredobstacleavoidance;trackdriving一、绪论智能小车的意义和作用自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。
基于51单片机的避障小车设计
单片机原理及系统课程设计专业：班级：姓名：学号：指导教师：基于单片机的避障小车设计1 引言本课程设计以AT89C51单片机为核心，完成了一辆利用超声波传感器来实现避障功能的小车，使小车对其运动方向受到的阻碍作出躲避动作。
本次设计主要研究小车的避障功能，当距离障碍物大于30cm时，小车前进；当距离障碍物小于20cm时，小车停止，舵机分别旋转到前、左、右三向，从而使超声波模块进行测距，并且小车采取相应的避障措施。
2 整体设计方案及原理2.1 总体设计方案本系统选用AT89C51单片机为主控机。
通过扩展必要的外围接口电路，实现对避障小车的设计，具体设计如下：(1)由于小车要进行测距，为了得到较好的避障效果和较精确的距离信息，经综合分析后，决定采用超声波模块进行非接触型测距。
避障小车与障碍物之间的实际距离通过数码管进行显示。
(2)避障小车采用差速方式控制行进方向，通过四个直流电机控制四轮旋转，并采用L298N双H桥直流电机驱动芯片控制直流电机正反转。
(3)超声波模块分别检测前方、左侧及右侧与障碍物之间的距离，因此需要采用舵机进行旋转完成超声波模块三向测距。
2.2 系统组成框图系统模块图如图1所示。
51单片机驱动模块直流电机超声波、舵机组合测距数码管显示图1 系统模块图3 硬件设计本设计选用AT89C51单片机为主控单元；驱动部分：采用L298N双H桥直流电机驱动模块；测距避障部分：采用US100超声波传感器模块；此外，还采用SG90舵机，实现超声波模块方向的变化。
该系统整体电路原理图如附图1所示。
3.1 电机驱动模块本次课程设计采用L298N双H桥直流电机驱动模块，采用SGS公司原装全新的L298N芯片，内部包含4通道逻辑驱动电路，可以直接驱动两路3-16V直流电机，并提供了5V输出接口（输入最低只要6V），可以给5V单片机电路系统供电（低纹波系数），是智能小车电机驱动的必备利器。
L298N芯片是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。
基于单片机的自动避障小车设计
基于单片机的自动避障小车设计一、本文概述随着科技的发展和的日益普及，自动避障小车作为智能机器人的重要应用领域之一，其设计与实现具有重要意义。
本文旨在探讨基于单片机的自动避障小车设计，包括硬件平台的选择、传感器的配置、控制算法的实现以及整体系统的集成。
本文将首先介绍自动避障小车的背景和研究意义，阐述其在实际应用中的价值和潜力。
接着，详细分析单片机的选型依据，以及如何利用单片机实现小车的避障功能。
在此基础上，本文将深入探讨传感器的选取和配置，包括超声波传感器、红外传感器等，以及如何通过传感器获取环境信息，为避障决策提供数据支持。
本文还将介绍控制算法的设计与实现，包括基于模糊控制、神经网络等先进控制算法的应用，以提高小车的避障性能和稳定性。
本文将总结整个设计过程，展示自动避障小车的实物样机，并对其性能进行评估和展望。
通过本文的研究，旨在为读者提供一个全面、深入的自动避障小车设计方案，为推动相关领域的发展提供有益参考。
二、系统总体设计在自动避障小车的设计中，我们采用了单片机作为核心控制器，利用其强大的数据处理能力和灵活的编程特性，实现了小车的自动避障功能。
整个系统由硬件部分和软件部分组成，其中硬件部分包括单片机、电机驱动模块、避障传感器等，软件部分则包括控制算法和程序逻辑。
硬件设计方面，我们选择了具有高性价比的STC89C52RC单片机作为核心控制器，该单片机具有高速、低功耗、大容量等特点，非常适合用于自动避障小车的控制。
电机驱动模块采用了L298N电机驱动芯片，该芯片具有驱动能力强、稳定性好等优点，能够有效地驱动小车的直流电机。
避障传感器则选用了超声波传感器，通过测量超声波发射和接收的时间差，可以计算出小车与障碍物之间的距离，为避障控制提供数据支持。
软件设计方面，我们采用了模块化编程的思想，将整个控制程序划分为多个模块，包括初始化模块、电机控制模块、避障控制模块等。
在初始化模块中，我们对单片机的各个端口进行了初始化设置，包括IO口、定时器、中断等。
基于STM32的智能循迹避障小车
基于STM32的智能循迹避障小车【摘要】本文介绍了一款基于STM32的智能循迹避障小车。
在引言中，我们简要介绍了背景信息，并阐明了研究的意义和现状。
在我们详细讨论了STM32控制系统设计、循迹算法实现、避障算法设计、硬件设计和软件设计。
在结论中，我们分析了实验结果，讨论了该小车的优缺点，并展望了未来的发展方向。
通过本文的研究，我们验证了该智能小车在循迹和避障方面的性能，为智能移动机器人领域的研究提供了新的思路和方法。
【关键词】关键词：STM32、智能小车、循迹避障、控制系统、算法设计、硬件设计、实验结果、优缺点、未来展望1. 引言1.1 背景介绍智能循迹避障小车是一种基于STM32单片机的智能机器人，在现代社会中起着越来越重要的作用。
随着科技的发展，人们对智能机器人的需求也日益增长。
智能循迹避障小车不仅可以帮助人们完成一些重复性、繁琐的任务，还可以在一些特殊环境下代替人类进行工作，提高效率和安全性。
循迹功能使智能小车能够按照特定的路径行驶，可以应用于自动导航、自动驾驶等领域。
而避障功能则使智能小车具有避开障碍物的能力，适用于环境复杂、存在风险的场所。
通过将这两个功能结合起来，智能循迹避障小车可以更好地适应各种复杂环境，完成更多的任务。
本文旨在探讨基于STM32的智能循迹避障小车的设计与实现，通过研究其控制系统设计、循迹算法实现、避障算法设计、硬件设计和软件设计等方面，为智能机器人领域的发展做出一定的贡献。
1.2 研究意义智能循迹避障小车的研究旨在利用先进的STM32控制系统设计和算法实现，实现小车的智能循迹和避障功能，从而提高小车的自主导航能力和适应性。
研究意义主要包括以下几个方面：1. 提升科技水平：通过研究智能循迹避障小车，促进了在嵌入式系统领域的发展，推动了智能控制和算法设计的进步，增强了人工智能在实际应用中的影响力。
2. 提高生产效率：智能循迹避障小车可以应用于仓储物流、工业自动化等领域，可以替代人工完成重复、枯燥的任务，提高了生产效率和效益。
基于单片机的自动寻迹避障小车设计
三、软件设计
电机控制函数根据预设算法输出控制信号，控制电机的动作。最后，我们在 主程序中调用这些函数，实现小车的自动循迹避障寻光功能。
四、测试与结论
四、测试与结论
为了验证系统的可行性和稳定性，我们对智能小车进行了多次测试。测试结 果显示，该系统能够准确地检测黑色引导线、前方障碍物和光源，并能够根据预 设算法自动调整小车的行驶方向和速度，实现了自动循迹避障寻光功能。因此， 基于单片机技术的自动循迹避障寻光智能小车系统具有广泛的应用前景和市场潜 力。
三、实验与测试
三、实验与测试
1、实验环境：在实验室内模拟实际环境进行测试，包括各种路面情况（如平 滑路面、颠簸路面）、各种障碍物类型等。
三、实验与测试
2、测试指标：测试指标包括小车的平均速度、稳定性、准确性等。通过这些 指标可以评估小车的性能并对其进行优化。
三、实验与测试
3、实验结果分析：根据实验结果分析小车的性能表现，针对不足之处进行改 进和优化。
5、执行器
5、执行器
执行器包括舵机和摄像头。舵机用于调节小车的行驶方向，摄像头用于拍摄 和传输图像数据。
三、软件设计
三、软件设计
软件设计是实现小车自动循迹避障寻光功能的关键。我们使用C语言编写程序， 通过调用单片机的外设接口接收传感器数据，根据预设算法处理数据并输出控制 信号，控制电机驱动模块和执行器的动作。
3、传感器：传感器部分包括寻迹传感器和避障传感器。寻迹传感器用于检测 小车行驶路径，避障传感器则用于检测前方障碍物。常见的传感器类型有红外线 传感器和超声波传感器。
一、硬件设计
4、电机：电机部分包括两个电机和相应的驱动器。电机驱动器用于接收控制 器的指令，控制电机的转动方向和速度。
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单片机控制自动避障小车设计摘要：本论文介绍的是具有自动避障功能的智能小车的设计与制作，论文对智能小车的设计的方案选择，设计的思路与过程，以及软件与硬件的功能和工作原理进行了详细的分析和论述。
硬件部分采用了MSP430F149芯片作为主控芯片，利用超声波传感器检测障碍的方位与距离，并用LCD1602显示出来，软件在Keil C51环境下编程。
经过软件原理设计与实践验收测试，该智能小车的电路结构简单，调试方便，系统反映快速、灵活，设计方案可行，正确，各项指标稳定、可靠。
关键词:单片机；智能小车；避障；超声波测距Automatic Obstacle Avoidance Car Design Based on SCM Abstract: This paper describes an automatic obstacle avoidance function is the design and production of the smart car, intelligent car design thesis program selection, design ideas and processes, as well as the functions and working principle of software and hardware for a detailed analysis and discussion . The hardware uses the MSP430F149 chip as the main chip, using the orientation and distance from the ultrasonic sensor to detect obstacles, and use LCD5110 displays, software programming in Keil C51 environment. After the software design principles and practice of acceptance testing, the circuit structure of the smart car is simple, easy to debug, system reflects rapid, flexible design is feasible and correct, the indicators stable and reliable. Keywords: SCM; intelligent car; obstacle avoidance; ultrasonic ranging目录1.引言 (1)1.1 小车避障系统设计的意义 (1)1.2智能小车技术发展 (1)1.3设计任务及要求 (2)2.方案设计 (3)2.1 小车避障系统 (3)2.2主控系统 (3)2.3机械系统 (4)2.4 电机驱动模块 (5)2.5 传感器系统 (5)2.6 电源电路的选型 (6)2.7显示模块 (7)3. 硬件电路设计 (8)3.1主控制部分 CPU介绍 (8)3.2 MSP430F149单片机引脚图 (10)3.3硬件资源分配 (10)3.4直流电机的驱动电路 (10)3.5 CPU相关电路 (11)3.6 避障传感器电路 (12)3.7显示电路设计 (14)4.软件设计 (16)4.1主程序流程图 (16)4.2左侧避障程序流程图 (16)4.3显示程序流程 (17)5.电路调试 (19)5.1 调试的思路 (19)5.2 各模块的调试 (19)5.3 结果分析 (20)6. 结论 (21)结束语 (22)参考文献 (23)附录1： (24)总原理图附录2： (40)致谢 ............................................... 错误!未定义书签。
1.引言1.1 小车避障系统设计的意义现代智能小车的发展非常迅速并且功能也越来越趋向于多样化，基本上可以实现循迹、避障、检测贴片，寻光入库、避崖等基本功能，有向声控系统发展的趋势。
比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列，此次的设计主要实现避障这一个功能，首先通过传感设备要感知障碍物，并作出判断和相应的执行动作。
智能小车设计与开发涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科。
它可以分为三大部分：传感器检测部分，执行部分，CPU。
开展自主避障智能小车的研究工作，对进一步巩固已学知识加深已学知识可以起到促进作用，引导和激励学生实事求是、刻苦钻研、勇于创新、多出成果、提高素质，发现和培养一批在学术科技上有作为、有潜力的优秀人才的作用。
以前从来没接触过智能小车方面的知识，这对于我来说是一个巨大挑战，整个研究的过程，都是摸着石头过河的。
由于知识和经验的缺乏，经常会遭到失败，有时一个小小的因素，就会影响到设计，所以步伐前进得很慢。
研究的进程大概可能分为：资料收集及整理阶段、硬件制作阶段和调试阶段。
公欲善其事，必先利其器，在做每件事之前都要先经过思考，在制作之前会先从网上、书上及请教老师来收集资料，把资料经整理理解透了之后，做出设计。
接着就是制作硬件，工具和电子元件都需要购买，途径可以是网购或是商店，由于设计不可能是完美的，不能做到一次就把需要的元件都列出来，一次性购买，所以分了好几次去商店买元件；因为方案没有最终确定，若是直接焊接电路板，设计如果不成功，整个电路板就没用了，这样就增加了制作的成本，所以需要用面包板制作硬件，在调试阶段完成最终确立设计之后，才做出电路板。
调试阶段就是要测试设计是否成功、合理，当然经常会失败，但要在每次的失败中吸取经验、改正错误，取得最后的成功。
整个过程是漫长的，但在无数的挫败之后终于成功制作出了智能避障小车系统。
1.2智能小车技术发展电子技术及计算机智能控制技术的快速发展导致智能小车也高速的发展，各种玩具电子产品的小型化和智能化越来越成受到人们的关注。
智能小车更是其中的主流。
在现代化的生活中，智能小车玩具非常广泛的受到人们的喜爱。
伴随着电子技术的发展,以及现代控制理论的应用，智能小车控制技术也得到了很大的发展。
直流电动机的调速性能较好，且起动转距较大，能在很宽的范围内平滑调速，调速比大，起制动性能好，定位精度高。
因此常用于调速控制系统，称之为直流传动系统。
因而在智能小车中应用的比较多的就是直流电机控制的智能小车。
在直流电机的调速控制[1]系统中，速度调节主要通过改变电枢电压大小来实现，经常采用晶闸管相控整流调速或大功率晶体管脉宽调制调速两种方法，后者就是PWM。
PWM常见于中小功率系统，其工作原理是：通过改变接通脉冲的宽度，改变直流电机电枢上电压的占空比，即方波高低电平的时间比，从而改变电枢电压的平均值，控制电机的转速。
智能小车作为现代社会的产物可以应用于多个方面，例如玩具，科学勘探，智能环境检测等。
无需人为控制便可以达到目标而且更容易的适应各种苛刻环境，可以及智能和多功能于一体达到各种科学研究，危险探索，也可以应用于交通运输多个方面，因此受到多方面关注。
1.3设计任务及要求以单片机作为主控芯片，通过超声波测距来获取小车距离障碍物的距离，并且用LED显示出来。
控制系统要求：1. 小车前方没有障碍物时，左右轮速度同时不断增加，小车全速前进；有障碍物且距离小于30cm时，小车减速并控制小车右转弯避开障碍物；2. 当小车右前方有障碍物，且距离小于30cm时，小车减速并控制小车左转弯并避开障碍物；3. 当小车左前方有障碍物，且距离小于30cm时，控小车减速并制小车右转弯并避开障碍物。
在避开障碍物后，小车沿直线前进。
小车方向控制：左轮减速实现左转弯，右轮减速实现右转弯。
2.方案设计2.1 小车避障系统控制系统可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。
智能小车要实现自动避障功能，感知障碍物并自动躲避。
基于上述要求，传感检测部分考虑到小车只需要粗略感知障碍物大概位置因而使用超声波测距，用直流电机来让智能小车执行动作，控制小车的前进的速度与方向。
用单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一种方案，不需要占用单片机内部资源，直接选择有PWM 功能的单片机，如此可以实现电机的精准调速；第二种方案，用软件模拟PWM 输出方式，需要占用单片机内部资源，不容易实现精准速度调节，但是所选择的单片机型号比较多。
考虑到实际情况的需要，本实验选择了第二种方案。
CPU使用单片机MSP430F149，配合软件编程实现。
还有显示部分通过软件可以显示障碍物距离与两个电机转速。
2.2主控系统方案一：仅采用CPLD作为核心部件的方案如图1所示：选用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。
CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。
但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。
同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU就已经可以胜任了。
若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。
为此，不采用该种方案，进而提出了第二种设想。
图1 CPLD主控系统方案二：采用单片机作为系统核心部件的方案如图2所示：使用单片机作为整个系统的核心，用单片机去控制运动中的小车的方向与速度，来达到系统即定的性能指标。
充分分析系统，系统的关键在于如何让小车实现自动控制，而在这上面，单片机具有它独特的优势——控制简单方便、敏捷迅速。
这样，单片机就能够充分发挥其资源丰富、有强大的控制功能与操作功能、价格低廉、使用方便简单等优点。
因而，这种方案是一种比较理想的实现方案。
本设计要求多个开关量输入的复杂程序控制系统，需要非常容易处理多个开关量的单片机，运行处理速度要敏捷迅速，而不可以是用简单的I/O口和程序存储器比较小的单片机，D/A、A/D功能也不必选用。
根据这些分析,选定了MSP430F149单片机作为本设计的主控装置，MSP430F149单片机具有功能强大的运算处理能力，I/O口都可以按位寻址操作，程序存储空间也比较大，对于该实验设计也足够使用。
在综合考虑了超声波测距、两部电机的驱动、显示等诸多因素后，决定采用一片单片机，充分利用MSP430F149单片机的资源。
2.3机械系统本题目要求小车的机械系统稳定、简单，而四轮运动系统具备以上特点。
驱动部分：由于玩具汽车的直流电机功率较小，而小车上装有电池、电机、电子器件等，使得电机负担较重。
为使小车能够顺利启动，且运动平稳，在直流电机和轮车轴之间加装了三级减速齿轮。