自动化立体仓库设施及设备
自动化立体仓库能力分析
自动化立体仓库能力分析标题：自动化立体仓库能力分析引言概述：自动化立体仓库是指利用自动化技术和设备，实现对仓库内货物的自动化存储、取货和搬运的一种现代化仓储管理方式。
随着物流行业的发展和技术的进步，自动化立体仓库在提高仓储效率、降低成本、减少人力投入等方面发挥着越来越重要的作用。
本文将从五个方面对自动化立体仓库的能力进行分析。
一、设备自动化能力1.1 自动化存储系统：包括自动输送线、堆垛机、穿梭车等设备，能够实现货物的自动化存储和取货。
1.2 自动化搬运系统：通过AGV（自动引导车）、机器人等设备，实现货物的自动化搬运和运输。
1.3 自动化分拣系统：利用自动分拣机、智能分拣系统等设备，实现对货物的自动化分类和分拣。
二、信息化管理能力2.1 软件系统：仓库管理系统（WMS）、物流管理系统（LMS）等软件系统的应用，实现对货物、订单、库存等信息的实时监控和管理。
2.2 数据分析：通过大数据分析技术，对仓库运营数据进行分析和挖掘，为仓库管理决策提供科学依据。
2.3 人机交互：实现人员与设备之间的信息交互和协作，提高仓库操作效率和准确性。
三、智能化优化能力3.1 智能调度：利用人工智能技术，对仓库内设备和人员进行智能调度，实现最优化的作业流程。
3.2 智能预测：通过数据分析和算法模型，对货物需求进行智能预测，提前调整仓库存储和搬运策略。
3.3 智能优化：结合实时监控和数据分析，对仓库运营进行智能优化，提高仓储效率和降低成本。
四、灵活适应能力4.1 模块化设计：采用模块化设计和可拓展的设备结构，实现对仓库功能和容量的灵活调整。
4.2 多样化处理：能够适应不同规格、形状和重量的货物，实现对多样化需求的处理。
4.3 快速响应：能够快速响应市场变化和订单需求，灵活调整仓库运营策略。
五、安全可靠能力5.1 设备安全：保证设备运行的安全性和稳定性，减少设备故障和事故发生的风险。
5.2 数据安全：加强信息安全管理，保护仓库运营数据的安全和隐私。
自动化立体库的主要构成
自动化立体库的主要构成
一、自动化立体仓库简介
仓库一般指采用几层、十几层甚至几十层高的货架，并用自动化物料搬运设备进行货物出、入库作业的仓库，一般由高层货架、物料搬运设备、控制和管理设备及公用设施等部分组成。
自动化立体仓库除了具有传统仓库的基本功能外，还具有分拣、理货的功能，以及在不直接进行人工处理的情况下，自动存储和取出物料的功能。
可以说，自动化立体仓库基本集成了现代物流输送设备、自动控制系统、现代物流信息采集系统、计算机网络与管理信息系统等高新现代物流技术，能够将信息流与物流进行有机结合，从而全面提高企业的综合物流能力。
二、自动化立体仓库的构成
自动化立体仓库主要由三大类设施组成：
1、土建及公用工程设施；
2、机械设备；
3、电气与电子设备。
自动化立体仓库的主要优点
1、仓库作业全部实现机械化和自动化；
2、采用高层货架、立体储存，能有效地利用空间，减少占地面积，降低土地购置费用；
3、采用托盘或货箱储存货物，货物的破损率显著降低；
仓库管理现代化与货架种类、功能的发展有直接的关系。
使用货架为物流中心运作所带来的好处体现在：
①可充分利用仓库空间，提高库容利用率和存储能力；
②物品存取方便，便于清点及计量，可做到先进先出；
③存放物品互不挤压，损耗小，确保物品的完整性，减少破损；
④采取防潮、防尘、防盗、防破坏等措施，提高存储质量；
⑤有利于实现仓库的机械化及自动化管理。
4、货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业过程的自动控制，而且能够进行信息处理。
自动化立体仓库主要包括哪些设备？
自动化立体仓库主要包括哪些设备？
自动化立体仓库的主体由货架，巷道式堆垛机、入（出）库工作台和及操作控制系统组成。
货架常用的是钢结构组合式；货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作；管理上采用WCS系统进行控制。
自动化立体仓库组成部份
1、货架：用于存储货物的钢结构。
主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。
2、托盘/料箱：用于承载货物的器具，亦称工位器具。
3、巷道堆垛机：用于自动存取货物的设备。
按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式；按运行方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式；按存储单元常用的可分为托盘式堆垛机或料箱式堆垛机。
4、进出库货台：常用的有固定式货台或输送式货台两种，堆垛机存/取货物单元的操作台。
5、输送系统：立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。
输送机种类非常多，常见的有辊道输送机，链条输送机，升降台，AGV，RGV，提升机，皮带机等。
6、WCS自动控制系统：驱动自动化立体库系统各设备的自动控制系统。
以采用现场总线方式为控制模式为主。
7、WMS是全自动化立体库系统的核心控制，可以与其他系统（如ERP系统等）联网或集成。
自动化立体仓库组成
自动化立体仓库组成自动化立体仓库是现代物流行业中的一种高效、智能的仓储系统，它通过自动化设备和技术实现仓库内物品的存储、检索和搬运。
本文将从自动化立体仓库的组成结构入手，详细介绍其五个主要部份。
一、立体仓库的自动化存储系统1.1 输送设备：包括输送带、提升机、堆垛机等，用于将货物从入库区域运送到存储位置。
1.2 货架系统：采用自动化货架系统，可根据货物尺寸和分量的不同，选择不同类型的货架进行存储。
1.3 堆垛机器人：通过堆垛机器人的智能控制，可以实现货物的自动分拣、堆垛和取货操作，提高仓库的存储效率。
二、立体仓库的自动化搬运系统2.1 AGV（自动导引车）：AGV是一种能够自主导航、运输货物的无人驾驶车辆，可实现货物的自动搬运和分拣。
2.2 输送线系统：通过输送线系统，可以将货物从存储位置运送到出库区域，实现高效的搬运作业。
2.3 搬运机器人：搬运机器人能够根据预设的路径和任务，自主完成货物的搬运和运输，减少人力成本，提高搬运效率。
三、立体仓库的自动化控制系统3.1 WCS（仓库控制系统）：WCS负责对仓库内各自动化设备进行监控和调度，实现仓库内物流的协调和优化。
3.2 WMS（仓库管理系统）：WMS通过对仓库内货物的管理和信息的实时监控，提高仓库的运作效率和准确性。
3.3 PLC（可编程逻辑控制器）：PLC是控制仓库设备运行的核心，通过编程实现设备的自动控制和协调。
四、立体仓库的自动化检测系统4.1 RFID技术：通过RFID技术，可以实现对货物的自动识别和跟踪，提高仓库的货物管理效率。
4.2 视觉识别系统：视觉识别系统可以实现对货物的外观、尺寸等信息的自动检测，提高货物的分拣和存储精度。
4.3 温湿度监测系统：通过温湿度监测系统，可以实时监测仓库内的环境条件，保障货物的质量和安全。
五、立体仓库的自动化维护系统5.1 远程监控系统：通过远程监控系统，可以实时监测仓库设备的运行状态，及时发现和解决故障。
自动化立体仓库的分类与机械设备
自动导引搬运车
自导机器人
自动导引小车
自动分拣机设备
• 分拣是将物品按品种、出入库先后顺序进
行分门别类堆放的作业。可通过人工及自 动化设备进行处理。能连续大量的分拣货 物，分拣误差率极低，分拣作业基本实现 无人化。
、网络系统。
• 计算机监控系统涉及管理计算机、控制计
算机、控制具体设备执行的PLC控制器等。 数据库系统完成底层数据的存储。网络系 统则完成复杂信息的传送与交换。
信息系统功能设计
• 需求管理系统
根据生产计划、销售状况、库存情况、货物清单、日 期等信息确定物料需求时间和数量
• 订货管理子系统
订单制作及处理
自动化立体仓库的分类 与机械设备
自动化立体仓库的分类
• 单元拣选式立体自动仓库
是高密度托盘缓冲装置， 可以在保持紧凑的占地面 积的同时将垂直存储空间 最大化。有多个模型可用 于处理小到几十公斤至大 到几十吨的托盘负载，以 及最高45m 的货架高度。 单元拣选式立体自动仓库 还可以用于存储长条型或 大型货物和危险材料.
• 箱盒式自动仓库
是高速度、高密度缓冲装置， 主要适用于流通小型原料或成 品缓冲和存储的应用，可以代 替传统的固定货架，在保持紧 凑的占地面积的同时将垂直存 储空间最大化。箱盒式自动化 立体仓库可以移动和存储放置 各种不规则外形的货物或部件 。 通过堆垛机、输送机、叉 车、有轨穿梭车(RGV)或自动 导引小车(AGV)将各箱盒式货 物在各物流环节上流通。
分拣设备系列
十字分流
滑块分流
自动化立体仓库设计要求
自动化立体仓库设计要求引言概述：自动化立体仓库是一种高效、智能的仓储系统，通过自动化设备和技术实现货物的存储、检索和管理。
在设计自动化立体仓库时，需要考虑一系列要求，以确保其顺利运行和提高仓储效率。
本文将从四个方面详细阐述自动化立体仓库的设计要求。
一、设备选型1.1 货架系统：自动化立体仓库的货架系统是其中一个关键要素。
在选择货架系统时，需要考虑货物的大小、分量和形状，以及仓库的空间布局。
常见的货架系统包括抗震、防火、防锈等特性，应根据具体需求选择合适的货架系统。
1.2 输送设备：自动化立体仓库通常采用输送设备，如输送带、自动堆垛机等，用于货物的运输和搬运。
在选择输送设备时，需要考虑仓库的布局、货物的种类和分量，以及设备的可靠性和效率。
1.3 检测设备：为确保仓库操作的安全性和准确性，需要配备适当的检测设备，如传感器、摄像头等。
这些设备可以监测货物的位置、状态和数量，以及检测仓库的温度、湿度等环境因素。
二、系统集成2.1 仓库管理系统：自动化立体仓库需要一个完善的仓库管理系统，用于实时监控和控制仓库的运作。
该系统应具备良好的用户界面和操作性，能够实现货物的定位、存储、检索和盘点等功能。
2.2 数据管理系统：自动化立体仓库需要一个可靠的数据管理系统，用于记录和分析仓库的运作数据。
该系统应能够实时更新货物的库存信息、出入库记录等，以便管理人员进行决策和优化仓库运作。
2.3 系统集成技术：自动化立体仓库的各个设备和系统需要进行有效的集成，以实现信息的传递和协调。
常用的集成技术包括物联网、云计算和人工智能等，可以提高仓库的智能化和自动化水平。
三、安全性和可靠性3.1 防火防爆措施：自动化立体仓库应采取相应的防火和防爆措施，如安装火灾报警器、灭火系统等，以保障仓库和货物的安全。
3.2 系统备份与恢复：自动化立体仓库的数据和系统应进行定期备份，并建立相应的恢复机制，以防止数据丢失和系统故障。
3.3 紧急停机与维护：自动化立体仓库应具备紧急停机和维护功能，以应对突发情况和设备故障。
自动化立体仓库简介
05 PART ONE
应用领域
工业生产领域 物流领域
商品制造领域
工业生产领域
（1）医药生产：医药生产是最早应用自动化立体库的领域之 广州羊城制药厂建成了国内最早的医药生产用自动化立体库 敖东、东北制药、扬子江制药、石家庄制药、上药集团等数 应用自动化立体库。 （2）汽车制造：国内最早应用应用自动化立体库的领域之一 是最早应用自动化立体库的单位。目前国内主要汽车制造企 外的应用自动化立体库。 （3）机械制造：是广泛应用自动化立体库的领域之一。如三 （4）电子制造：联想等电子领域在2000年后开始采用自动化 （5）烟草制造业：国内采用自动化立体库最普遍的行业。而 进口设备。典型的如红河、长沙等
仓库设计
作为物流中心的重要组成部分，自动化立体仓库（Auto Storage & Retrieval System）直接影响到企业领导者制定 划、指挥和调整企业的行动。这里，简单谈一下它的设计步 为以下几步： 一、收集、研究用户的原始资料，明确用户所要达到的目标 资料包括： 1、明确自动化立体仓库与上游、下游衔接的工艺过程， 2、物流要求：上游进入仓库的最大入库员、向下游转运的最 及所要求的库容量； 3、物料的规格参数：物料的品种数、物料包装形式、外包装 保存方式及其它物料的其它特性； 4、立体仓库的现场条件及环境要求； 5、用户对仓库管理系统的功能要求； 6、其它相关的资料及特殊要求。
货架构造形式
可分为单元货格式、贯通式、水平旋转式和垂直旋转式：
（1）单元货格式仓库：类似单元货架式，巷道占去了三分之 积。 （2）贯通式：为了提高仓库利用率，可以取消位于各排货架 将个体货架合并在一起，使每一层、同一列的货物互相贯通 次存放多货物单元的通道，而在另一端由出库起重机取货， 仓库。根据货物单元在通道内的移动方式，贯通式仓库又可 货架仓库和穿梭小车式货架仓库。重力式货架仓库每个存货 放同一种货物，所以它适用于货物品种不太多而数量又相对 梭式小车可以由起重机从一个存货通道搬运到另一通道。
自动化立体仓库设计要求
自动化立体仓库设计要求一、背景介绍随着物流行业的快速发展和电子商务的兴起，仓储管理成为了物流供应链中不可或者缺的一环。
为了提高仓库的效率和准确性，自动化立体仓库设计成为了当今仓储行业的热点话题。
本文将详细介绍自动化立体仓库的设计要求，包括仓库结构、设备布局、系统功能等方面。
二、仓库结构要求1. 仓库总体布局：自动化立体仓库应采用合理的总体布局，包括仓库的长、宽、高，以及各功能区域的划分，如入库区、出库区、存储区等。
2. 结构稳定性：仓库的结构应具备足够的稳定性，能够承受仓库内货物的分量和仓库设备的运行负荷。
3. 防火安全：仓库应符合防火安全要求，包括防火墙、防火门、灭火设备等。
三、设备布局要求1. 自动化存储系统：自动化立体仓库应配备先进的自动化存储系统，包括自动化货架、输送设备、堆垛机等，以实现货物的高效存储和取出。
2. 搬运设备：仓库应配置合适的搬运设备，如叉车、输送带等，以便于货物的装卸和运输。
3. 仓库管理系统：仓库应配备完善的仓库管理系统，包括货物跟踪系统、库存管理系统、定单管理系统等，以实现对仓库内货物的实时监控和管理。
四、系统功能要求1. 入库管理：系统应支持自动化入库管理，包括货物的扫描、识别、分拣和存储等功能。
2. 出库管理：系统应支持自动化出库管理，包括货物的拣选、打包、装车和发运等功能。
3. 库存管理：系统应支持实时库存管理，包括库存查询、盘点、调拨等功能。
4. 故障监测与维护：系统应具备故障监测和维护功能，能够及时发现设备故障并进行维修，以保证仓库的正常运行。
五、安全性要求1. 仓库设备安全：仓库应具备安全措施，包括防护栏、安全门、安全传感器等，以保证员工和设备的安全。
2. 数据安全：仓库管理系统应具备数据加密和备份功能，以保证数据的安全性和可靠性。
3. 灭火系统：仓库应配备灭火系统，包括自动喷水系统、灭火器等，以防止火灾事故的发生。
六、环境要求1. 温度控制：仓库应具备温度控制系统，以保证仓库内货物的质量和安全。
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三、照明系统
• 为了使仓库内的管理操作和维护人员能进
行生产活动，在立体仓库外围的工作区和 辅助区必须有一套良好的照明系统，自动 化仓库的照明系统由日常照明、维修照明、 应急照明三部分组成。对于存储感光材料 的黑暗库来说，照明系统要特殊考虑。
四、通风及采暖系统
• 自动化仓库内部的环境温度一般在5～45℃
• 巷道式堆垛机又叫巷道堆垛起重机，是自
动化立体仓库中最重要的搬运设备，它是 随着立体仓库的出现而发展起来的专用起 重机，专用于高架仓库。 • 巷道式堆垛机一般由机架、运行机构、升 降机构、司机室、货叉伸缩机构、电气控 制设备等组成。
按用途分：单元型、拣选型、单元-拣选型三种。Leabharlann 巷道 式堆 垛机 的分 类
• 3．屋顶 • 屋顶由承载和覆盖两部分构成，承载部分
除承担自身重量外，还要承担风、雪的荷 载；覆盖部分主要作用是抵御雨、雪、风、 沙的侵袭，同时也起保温、隔热、防潮的 作用。对屋顶的一般要求是防水、保温隔 热，并具有一定的防火性能，符合自重要 轻、坚固耐用等要求。
• 4．门窗 • 门窗是库房围护结构的组成部分，要求具有防水、
•
•
• 司机室和货叉一同升
降，视野好 .
无轨堆垛机（托盘单元 型）
• 无轨堆垛机（拣选型）
4．桥式堆垛起重机
• 主要由桥架、大车运
行机构、小车运行机 构、电气设备等部分 组成。操纵司机室有 单独的起升机构，保 证司机有良好的视野， 同时司机室还安装有 安全装置，保证了操 纵者的安全。起重机 还装有多种安全装置， 保证了起重机的安全 工作。
•
仓库的基建及公用工程设施
自动化立体仓库的基本设施包括土建及公 用工程设施、机械设施和电气与电子设施。 这些设施相互依存、相互制约，在使用维 护和管理中应该分别采取相应的措施。 一、厂房建筑 • 库房一般由地基、地坪、墙体、屋顶和门 窗几部分组成。
• 1．地坪 • 地坪的作用主要是承受货物、货架以及人和机械
• 自动化立体仓库建筑可高达40m米，属于高层
建筑，应防止雷击。雷击时，巨大的雷电流沿 着建筑物泄入大地时，会对建筑物内部空间产 生的各种影响，直击雷防护措施可以减弱或避 免雷电流对建筑物内部空间产生的影响。 • 建筑物防直击雷的措施采用避雷针、避雷带、 避雷网、引下线、均压环、等电位、接地体等 方式，立体仓库一般设置避雷网防直击雷。
双立柱巷道堆垛机
机机架由两根立柱和上横 梁、下横梁组成一个长方形 框架。立柱形式有方管和圆 管，方管兼做起升导轨，圆 管需附加起升导轨。
有轨双立柱巷道堆垛机
3．高架叉车
• 高架叉车分类： • （1）托盘单元型：由货叉进行托盘货物的堆垛作
业，如图10-10所示：司机室地面固定型，起升高 度较低，因而视线较差。图10-9也是托盘单元型， 司机室和货叉一同升降，视野好。 （2）拣选型：如图10-11所示的无轨堆垛机，无 货叉作业机构，司机室随作业货叉升降，由司机 向两侧高层货架内的物料进行拣选作业。起升高 度较高、视线好。 由高架叉车和高层货架为主组成的仓库，称为高 架叉车仓库。
• 高层货架的分类方法有以下几种。 • （一）按建筑形式分为整体式和分离式。
（1）整体式 由货架顶部支撑建筑屋架，在货架边侧安装墙围， 货架与建筑物成一整体。建筑费用低，抗震，尤其 适用 于15米以上的大型自动仓库
（2）分离式
货架与建筑无关，呈独立、分离状态。
适用于车间仓库、旧库技术改造和中小型自动仓库。
货架与仓库建筑分离
二、消防系统
• 自动化立体仓库的库房比较大，货物和设备多且 •
密度大，又由于仓库的管理和操作人员较少，自 动化仓库的消防系统大都采用自动消防系统。 一个功能完善的火灾自动报警消防系统，是由以 下分支系统组成，（1）自动报警系统，火灾初起 时进行探知和警报；（2）自动消防系统，对火灾 进行及时扑灭和有效的防护。
• （二）按建造材料分类
（1）钢筋混凝土货架 优点：防火性能好，抗腐蚀能力强，维护 保养简单。 （2）钢货架 优点：构件尺寸小，仓库利用率高，制作 方便，安装建设周期短。
（三）按负载能力分类
（1）轻负载式高层货架
轻负载式货架高度5～ 10m，以塑料篮等容器 为存取单位，存取重 量在50～100 kg，一 般以重量轻、小的货 物为储存对象较适合， 如电子零件、精密机 器零件、汽车零件、 药品及化妆品等。
（三）链式输送机
（1）装载式链条输送机 （2）平顶式板链输送机 （3）悬挂链输送机 （4）链式提升机
（四）自动导引搬运车（AGV）
自动导引搬运车简称AGV(Automatic Guided Vehicle)是装备有电磁或光学等自动导引装置， 能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及 各种移载功能的运输小车，是自动化物流系统中 的关键设备之一。 AGV是在计算机和无线局域网络的控制下，经 磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行 完成作业的无人驾驶自动小车。AGV具有安全保护 以及各种移载功能，采用电池驱动（交、直流）， 是自动化物流系统中的关键设备之一，为现代制 造业物流和自动化立体仓库提供了一种高度柔性 化和自动化的运输方式。 具有导向行驶、认址和移交载荷的基本功能。
（2）单元负载式高层货架
单元负载式高层货架高 度可达40m ，储位量可 达10万余个托盘单元， 适用大型的仓库，普遍 的高度为6～15m，储位 数在100～1000个托盘单 元。随着仓储自动化技 术的不断进步，存取时 间愈来愈快，以100个托 盘单元存取为例，平均 存取时间为70s/托盘。
二、巷道堆垛机
自动化立体仓库机械设备
自动化立体仓库机械设备一般包括高层货架、 巷道堆垛机和出入库输送、搬运机械等。 • 一、高层货架 • 高层货架是自动化仓库(AS/RS) 主要组成 部分，是保管物料的场所。随着单元货物 重量和仓库高度的提高，要求货架立柱、 横梁的刚度和强度提高，随着仓库自动化 程度的提高，要求货架制造和安装精度也 相应提高，高层货架的高精度是自动化仓 库的主要保证之一。
按控制方式分：手动、半自动和全自动三种。
按应用巷道数量分：直道型、转弯型和转轨型 三种。
按照金属结构的形式可分：单立柱和双立柱两种。
巷道式单立柱堆垛机 单立柱结构的堆垛机机架由一根立 柱和下横梁组成。立柱多采用较大 的H型钢焊接制作，立柱上附加导轨。 整机重量较轻，消耗材料少，因此 制造成本相对较低，但刚性稍差。 该设备的参数如下所示。 主要性能：仓库高度6～24m,最大 40m； 运行速度：标准型80m/min、 高速 型 200m/min； 起升高度：标准型Hmax = 20m/min、 高速型Hmax=50m/min； 货叉伸缩速度：Vmax = 12m/min(标 准性)、50m/min(高速型)。
保温、防火、防盗等性能。其中，库房窗户主要 是通风和采光，因此，窗户的形状、尺寸、位置 和数量应能保证库内采光和通风的需要，而且要 求开闭方便，关闭严密；库门主要是供人员和搬 运车辆通行，同时作业完毕后要关闭，以保持库 内正常温度、湿度，保证物品存放安全，因此， 对库门要求关启方便、关闭精密，库门的数量、 尺寸应考虑库房的大小、吞吐量的多少、运输工 具的类型、规格和储存物品的形状等因素。
六、其他设施
• 其他设施包括给排水设施、避雷接地设施
和环境保护设施等。 • 给水设施主要保证消防用水、工作用水， 排水是指工作废水、清洁废水、雨水系统 等产生的水的排除。 • 环境保护方面，根据《中华人民共和国环 境保护法》等有关法规，对生产过程中产 生的污物、噪音采取必要的措施进行排除 和控制。
• 3．按照储存物品的特性进行分类，有常温
自动化立体仓库、低温自动化立体仓库、 防爆型自动仓库等。 • 4．按货架构造形式分为单元货格式仓库、 贯通式仓库、水平旋转式仓库和垂直旋转 式仓库。 • 5．按所起的作用分为生产性仓库和流通性 仓库。
自动化立体仓库系统组成
• 自动化立体仓库系统主要
由货架、传输设备、存储 设备、堆垛机、控制系统、 通讯系统、计算机管理监 控系统等部分组成。 自动化立体仓库系统能够 按照指令自动完成货物的 存取，并能对库存货物进 行自动管理，完全实现自 动化作业
•
（一）穿梭车(RGV Rail Guide Vehicle)
•
在自动化物流系统中，物料输送主要采用链式、辊 道、带式输送机等通用设备，一般均固定在地面上。将 上述设备装上行走轮，沿固定路径移动，就成为穿梭车。 穿梭车具有动态移载的特点，能使物料在不同工位之间 的传送及输送线布局更加紧凑、简捷，从而提高物料的 输送效率。因此，穿梭车在自动化物流系统中应用较为 普遍。 一般来说，沿固定轨道行走的输送设备称为穿梭车 （RGV），无轨的称为自动导引车（AGV），在空中输送 的称为悬挂小车（EMS）。从轨道形式上，穿梭车可分 为往复式直行穿梭车和环行穿梭车，环行穿梭车能在同 一轨道上运行多辆车体，可大大提高搬运能力，是穿梭 车的发展趋势。目前，国内穿梭车的速度一般为 120~200m/min，在国外机场行李分拣系统中，采用无接 触能量传输技术的穿梭车最高走行速度可达600m/min。
自动化立体仓库的分类
• 1．按照立体仓库的高度分类可分为低层立
体仓库、中层立体仓库和高层立体仓库。 • 低层立体仓库高度在5米以下， • 中层立体仓库的高度在5～15米之间， • 高层立体仓库的高度在15米以上。 • 立体仓库的建筑高度最高的可达40米，常 用的立体仓库高度在7～25米之间。
• 2．按照操作对象的不同，自动化立体仓库
•
• 单轨往复穿梭车 • 双轨往复穿梭车 • 穿梭车(RGV)是通过导轨或地链来约束和引
导小车运行。它有两套传动机构：输送机 构、运动机构。穿梭车(RGV)的约束导轨由 双轨和单轨两种。
（二）辊筒式输送机
辊筒式输送机分为 动力式和无动力 式； 无动力式呈一定坡 度，使货物靠自 身重力从高端移 动到低端； 动力式由一系列排 列整齐的具有一 定间隔的辊子组 成；3-4个辊子同 时支撑一件货物。