第2章 驱动防滑转系统(ASR)
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汽车的防滑转系统(ASR) (PPTminimizer)
4、ABS是单环节控制系统；ASR是多环 节控制系统。它包括：发动机控制环节、 制动控制环节、转向控制环节。 5、ABS系统是利用轮速传感器低频、低 电位信号调压，工作过程为：降压、保压、 升压；ASR系统是利用高频、高电位信号 调压，工作过程为：升压、保压、降压。 6、ASR系统只在一定的车速范围内进行 防滑转调节，当车速高于80km/h以上时， 不起调节作用。 END！
（2）制动保压时—控制电流A=2A；磁吸 力减小，只部分压缩硬弹簧，A孔关闭，B 孔也关闭，AB孔用双阀关闭的状态，维持 制动，保持分泵内油压不变，维持在最佳 行驶状态。
（3）制动降压时—控制电流A=OA；磁吸力 消失，硬弹簧将衔铁推下，B孔关闭，A孔打 开，AC孔导通。总泵和分泵沟通，分泵中的 油液泄入总泵储液罐中，制动压力即解除。 此时，制动总泵和ABS的3/3电磁阀不起作用， 只用作油液的导通和回流管路。
可见，当在举升器上四轮悬 空挂档运转时，发动机的转 速就难以提高？！ 必须将SRA/SW-OFF才能正 常运转。
四 、ABS/ASR两系统共同调节的结构和工 作原理： 实际上ASR系统是在ABS系统的 基础上，增设了它的相关装置，共用一个电 脑，两系统的制动压力调节装置是串并联关 系，因工作时机不同，防抱死调压和防滑转 调压，相互假道，互不影响。
（2）、采用电控ASR系统— 如两驱动轮都滑转，ASR电脑即自动调节发 动机输出扭矩Me，即调节了车轮牽引力Ft， 使Ft≤Fφ。调节牵引力方法有三种方法： A、采用步进电机调节副节气门开度大小。 B、中断部分气缸点火、喷油功能。 C、减小喷油量和点火提前角。 如只一个驱动轮滑转，ASR电脑发令，对滑 转车轮定量制动，通过差速器行星轮自转， 使不滑转的车轮获得一定值牵引力Ft。这是 对差速器特性缺点的利用和改造。
驱动防滑转系统(ASR)
2.2 ASR的基本组成和工作原理
2.2.1 ASR的组成
ASR由传感器和 开关、ECU、执行器 组成。典型的ASR如 图2-3所示，传感器包 括轮速传感器（与 ABS共用），主、辅 节气门位置传感器， 开关有ASR选择开关； ABS/ASR ECU是两 个系统共用的ECU； 执行器包括ASR制动 压力调节器，副节气
• 1）调节发动机进气量，如通过副节气门调节发动机进气 量；
• 2）调节燃油量，如减少或中断喷油； • 3）调节点火时间，如减小点火提前角。
2.对滑转车轮进行制动控制
图2-2 对滑转车轮进行制动控制的原理
3.对防滑差速器进行锁止控制
这种防滑差速器具有多片离合器式差速锁，差速器的 锁止由液压油将多片离合器压紧实现。通过控制油压的高 低，就可以实现锁止程度从0到100%的变化。控制油压来 自ASR的蓄能器，压力的大小由ECU控制油压电磁阀进行 调节。当一侧驱动轮滑转或两侧驱动轮有不同程度的滑转 时，ECU控制电磁阀调节差速器的锁止程度，以提高汽车 的驱动力和行驶稳定性。
sd
v v 100 % v
r v 100 % r
式中 v -车轮速度（m/s） v-车速（m/s）
r-车轮半径（ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ）
-车轮转动角速度（rad/s）
车轮在路面上纯滚动时，v = v，sd=0；
车轮在地面上完全滑转时，车速v =0，车轮滑转率sd =100%； 车轮在路面上边滚动边滑移时，v ＞v， 车轮滑移率0＜sd＜100%。车轮滑转率越大，说明车轮驱动 过程中滑转成分所占比例越大。
• 2.1.3 ASR的特点
• 1）ASR有一个开关，可由驾驶员选择其接通或关闭。如 果ASR在接通状态下，当ASR起作用时，ASR工作指示灯 会点亮或蜂鸣器响，以提示驾驶员汽车正行驶在附着系数 较低的路面上。如果关闭ASR，ASR关闭指示灯点亮。
2 驱动防滑转系统(ASR)
图2-4 ASR制动液压系统 1-ASR电磁阀总成 2-单向阀 3-压力传感器 4-蓄能器 5-制动供能总成 6-液压泵 7-电动机 8-储液器隔离电磁阀 9-单向阀 10-ABS制动压力调节器 11-右后驱动车轮 12-ABS右后轮电磁阀 13-蓄能器隔离电磁阀 14-回油泵 15-储液器 16-制动主缸隔 离电磁阀 17- ABS左后轮电磁阀 18-左后驱动车轮
• 4）ASR工作时具有不同的优先选择性，当车速较低时， 优先考虑提高牵引力，因此可以只对滑转一侧的车轮制动， 或者对滑转程度不同的两侧驱动轮施加不同的制动力矩。 但当车速较高时，优先考虑行驶稳定性，即使一侧车轮滑 转时，也同时对两侧驱动轮施加相等的制动力矩。 • 5）ASR具有自诊断功能，当自诊断系统诊断出系统有故 障时，ASR将自动退出工作，并点亮警告灯。 • 6）ASR和ABS都是通过控制作用于被控车轮上的力矩， 而将车轮的滑移率或滑转率控制在理想范围内，以提高附 着系数的利用率，从而缩短汽车制动距离或提高汽车的加 速性能，改善汽车的行驶方向稳定性和转向控制能力。
• ② 制动供能总成 • 制动供能总成主要由TRC液压泵、蓄能器和压力传感 器等组成。压力传感器安装在TRC隔离电磁阀总成的旁边， 为接触开关型，当蓄能器内的压力高于13.24MPa时，开 关断开；当压力低于9.32MPa时，开关接通。压力传感器 信号送入ABS/TRC ECU，ABS/TRC ECU根据开关信号 控制TRC液压泵工作或停止。制动供能总成如图2-8所示。
（4）TRC执行器 TRC执行器包括控制滑转车轮制动的TRC 制动压力调节器和控制副节气门开度的步进电动机。TRC 制动压力调节器由隔离电磁阀总成和制动供能总成组成。
① 隔离电磁阀总成
图2-7 TRC隔离电磁阀总成 1-储液器隔离电磁阀 2-蓄能器隔离电磁阀 3-制动主缸隔离电磁阀 4-压力传感器
驱动防滑控制系统(ASR)故障检修_学习工作页
子任务2驱动防滑控制系统(ＡＳＲ)故障检修
一、资讯
1.ASR有哪些作用？
2.驱动轮的滑转程度用滑转率S表示，其表达式为：，当时，滑转率s=0，车辆处于状态；当时，滑转率s=100%，车辆处于状态；当时，滑转率0＜s＜100%，车辆处于状态。
在各种路面上当滑转率或滑移率为左右时，附着系数达到最大值。
3.驱动轮防滑转控制方法有哪些？
4．ASR系统的基本组成如图所示，由传感器、电子控制模块(ECU)、执行器、驱动车轮制动器等组成，其传感器有、；执行器有、。
二、计划与决策
请根据检查ASR故障诊断与排除的方法和更换要求，确定所需要的工具，并对小组成员进行合理分工，制定详细的检查和更换计划。
1.需要的工具
2.小组成员分工
3.检查和维修计划计划
三、实施
1.情境模拟，角色扮演客户与服务顾问，进行接车环节演练。
2.环车检查，记录车辆基本信息：
车辆品牌型号：
车辆VIN号码：
车辆行驶里程：
车辆外观检查记录
3.初步检查
1）使用专用解码器读取故障码
专用解码器型号为：
故障码为：有何含义：2）读取数据流并记录
4.识读电路图，并画出与ASR相关的电路图
5.查找维修手册制定维修计划
6.整理工位
收回翼子板布和前格栅布，关闭发动机舱盖；收回五件套，清洁车辆、清洁地面卫生，处理废弃物。
四、评价
知识评价
1.现场问答题：
（1）ASR与ABS有什么异同？
（2）ASR的控制方式有哪些？
（3）描述ASR故障检修流程。
技能及素养评价。
驱动防滑控制技术(ASR)
驱动防滑控制的基本原理
汽车行驶时，驱动力的增大受到地面附着力的限制，当驱动力超过附着力时，驱动轮 将在地面上滑转。因此，汽车行驶时应满足下面的附着条件：
Ft Mn / r Fz
式中 Ft ——汽车驱动力(N )； Mn——作用在驱动轮上的转矩(N M)；
r ——车轮半径( M)；
F作用
汽车驱动防滑控制(acceleration slip regulation)系统(简称ASR)，又称为牵引力控 制系统(Traction Control System,简称TCS) ；
汽车车轮打“滑”有两种情况：一是汽车制动时车轮抱死滑移，二是汽车驱 动时车轮滑转。ABS是防止车轮在制动时抱死而滑移，ASR则是防止驱动车轮原 地不动的滑转。
驱动防滑控制技术( )
主要内容
➢ ASR概述 ➢ 驱动防滑控制的基本原理 ➢ ASR组成以及控制方法 ➢ 典型ASR系统 ➢ ASR性能评价 ➢ ASR研究的关键技术及难点
ASR概述
汽车防滑控制系统
防抱制动系统 （antilock braking system, ABS） 驱动防滑系统（acceleration slip regulation, ASR）
ASR组成以及控制方法
一、ASR系统的基本组成
ASR系统的基本组成如图2所示，由传感器、电子控制模块 （ECU）、执行器、驱动车轮制动器等组成，各部件主要功能 如下：
图2 ASR系统的基本组成
ASR组成以及控制方法
传感器
车轮转速传感器、节气门位置传感器、ASR选择 开关等。
ECU
根据传感器的信号来判断汽车的行驶条件，经过 分析判断，对副节气门执行器、ASR制动执行器 发出指令，执行器完成对发动机供油系统或点火 时刻的控制，或对制动压力进行调整。
简述驱动防滑系统的控制方法
简述驱动防滑系统的控制方法
驱动防滑系统（ASR）的控制方法主要包括以下几种：
1. 逻辑门限值控制：这种方法不需要建立具体的数学模型，简化了驱动防滑控制器的开发过程。
2. PID控制：这是一种常用的控制方法，通过比例、积分和微分三个环节来调整系统参数，以达到理想的控制效果。
3. 最优控制：这种方法通过优化系统参数，使系统性能达到最优。
4. 神经网络控制：利用神经网络的自学习能力，对系统进行控制。
5. 滑模控制：在系统状态发生变化时，滑模控制能够快速响应并稳定系统。
6. 模型跟踪控制：使控制系统按照预定的模型进行工作，以达到理想的控制效果。
这些控制方法都是为了实现驱动防滑系统的功能，即通过识别路面状态，针对不同路况采用不同的滑转率控制策略，通过限制驱动轮的驱动转矩使车辆能在不同路面上充分利用附着力，防止车辆在驱动力急剧变化中发生驱动轮相对地面产生过度的滑转，从而使车辆轮胎相对地面的附着力降低。
以上内容仅供参考，建议咨询汽车专业技术人员了解具体的控制方法。
驱动防滑转调节装置(ASR)
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4. 与ABS系统的比较 1）相同点 2）不同点 ➢ 基本作用 ➢ 控制车轮 ➢ 控制原理
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1.2 基本组成及工作原理
1.基本组成
1）传感器
➢ 轮速传感器1/5/6/12
➢ TPS（主13/副14）
2）电控单元ECU 8
3）执行器
➢ 电控副节气门15
➢ 制动压力调节器4
➢ 指示/报警灯-Trac ON/OFF
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3.ASR系统的控制方式 1）驱动力矩控制 （1）↑差速器锁紧系数k（ k=内摩擦力矩/输入力矩） （2）↓传动系传动比i （3）↓发动机输出力矩Me ➢ ↓节气门开度； ➢ ↓点火提前角；（提问：若过小会？） ➢ ↓燃油喷射量； ➢ 中断喷油/点火 ——均可由电喷发动机控制实现。 2）制动力矩的控制 ——调节制动管路压力。
1）未进行防滑转控制 2）制动防抱死控制 3）驱动防滑转控制
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3．雷克萨斯LS400 ABS/TRAC系统电路分析
1）系统自检 2）系统进入工作状态 3）系统信号输入 4）系统功能控制
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4．雷克萨斯轿车ABS/TRAC的故障自诊断 1）读取故障代码 2）清除故障代码
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（3）系统的解除——无滑转趋势时 ①电磁阀均不通电 ②电控副节气门全开 ③点火/喷油正常
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3.ASR系统共同点
（1）工作状态可人工选择——ASR开关。
➢ 关闭时：Trac OFF灯常亮
➢ 工作时：Trac ON闪亮
（2）ASR不会影响其他系统工作：制动系统；电喷发动机。
（3）ASR的工作受速度限制：高速限制。
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（2）制动力矩调节过程：与ABS
制动压力调节器配合
当判定需要对驱动轮施加制动力 矩 时 ， ASR 电 磁 阀 全 通 电 （ 问 ： 通断状态？）
ASR驱动防滑系统
ASR是驱动防滑系统的简称，其作用是防止汽车起步、加速过程中驱动轮打滑，特别是防止汽车在非对称路面或转弯时驱动轮空转，并将滑移率控制在10%—20%范围内。
由于ASR多是通过调节驱动轮的驱动力实现控制的，因而又叫驱动力控制系统，简称TCS，在日本等地还称之为TRC或TRAC。
作用：
ASR的作用是当汽车加速时将滑动控制在一定的范围内，从而防止驱动轮快速滑动。
它的功能一是提高牵引力；二是保持汽车的行驶稳定性。
行驶在易滑的路面上，没有ASR的汽车加速时驱动轮容易打滑；如果是后驱动的车辆容易甩尾，如果是前驱动的车辆容易方向失控。
有ASR时，汽车在加速时就不会有或能够减轻这种现象。
在转弯时，如果发生驱动轮打滑会导致整个车辆向一侧偏移，当有ASR时就会使车辆沿着正确的路线转向。
在装有ASR的车上，从油门踏板到汽油机节气门（柴油机喷油泵操作杆）之间的机械连接被电控油门装置所代替。
当传感器将油门踏板的位置及轮速信号送到单元（CPU）时，控制单元就会产生控制电压信号，伺服电机依此信号重新调整节气门的位置（或者柴油机操纵杆的位置），然后将该位置信号反馈至控制单元，以便及时调整制动器。
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2.3 典型汽车驱动防滑转系统的检修
以丰田雷克萨斯LS400型轿车为例，该车将防抱死制 动系统和牵引力控制系统（驱动防滑转系统）组合在一 起，简称防滑控制系统（ABS/TRC）。 1. ABS/TRC的组成 ABS/TRC主要由轮速传感器、ABS/TRC ECU、制动压 力调节器、TRC隔离电磁阀总成、TRC制动供能总成、 主副节气门位置传感器、副节气门控制步进电动机等组 成，ABS/TRC防滑控制系统如图2-5所示。
• ② 制动供能总成 • 制动供能总成主要由TRC液压泵、蓄能器和压力传感 器等组成。压力传感器安装在TRC隔离电磁阀总成的旁边， 为接触开关型，当蓄能器内的压力高于13.24MPa时，开 关断开；当压力低于9.32MPa时，开关接通。压力传感器 信号送入ABS/TRC ECU，ABS/TRC ECU根据开关信号 控制TRC液压泵工作或停止。制动供能总成如图2-8所示。
（4）TRC执行器 TRC执行器包括控制滑转车轮制动的TRC 制动压力调节器和控制副节气门开度的步进电动机。TRC 制动压力调节器由隔离电磁阀总成和制动供能总成组成。
① 隔离电磁阀总成
图2-7 TRC隔离电磁阀总成 1-储液器隔离电磁阀 2-蓄能器隔离电磁阀 3-制动主缸隔离电磁阀 4-压力传感器
2.2 ASR的基本组成和工作原理
2.2.1 ASR的组成
ASR由传感器和 开关、ECU、执行器 组成。典型的ASR如 图2-3所示，传感器包 括轮速传感器（与 ABS共用），主、辅 节气门位置传感器， 开关有ASR选择开关； ABS/ASR ECU是两 个系统共用的ECU； 执行器包括ASR制动 压力调节器，副节气 门驱动步进电动机， ASR工作指示灯， ASR关闭指示灯。
• （３）减压过程 • 当ABS/ASR ECU判定需要减小两驱动车轮的制动压力时， 就使两个电磁阀12和17通以大电流，电磁阀将两后制动轮缸 的进液管路封闭，而将两后制动轮缸的出液管路连通，两后 制动轮缸中的制动液经电磁阀12和17、电磁阀8流回到制动 主缸储液室，两后制动轮缸的制动压力减小。 • 当ABS/ASR ECU判定ASR不需要起作用时，ABS/ASR ECU 使各电磁阀均不通电（图2-4所示状态），后制动轮缸中的 制动液经电磁阀12和17、电磁阀16流回制动主缸，驱动车轮 的制动完全解除。
第2章
2.1 概述
驱动防滑转系统（ASR）
驱动防滑转系统（Anti-Slip Regulation）简称ASR， 其作用是在汽车驱动过程中，将车轮的滑转率控制在理想 滑转率的范围（10%～30%）内，防止车轮滑转，以提高 汽车在驱动过程中的方向稳定性和转向控制能力，并且提 高汽车的加速性能。 2.1.1 ASR的基础理论 1.汽车行驶的附着条件
• 2.1.3 ASR的特点
• 1）ASR有一个开关，可由驾驶员选择其接通或关闭。如 果ASR在接通状态下，当ASR起作用时，ASR工作指示灯 会点亮或蜂鸣器响，以提示驾驶员汽车正行驶在附着系数 较低的路面上。如果关闭ASR，ASR关闭指示灯点亮。 • 2）如果ASR正在起作用的工作状态，驾驶员对车辆进行 制动，ASR将会自动退出工作，不会影响制动过程的进行。 • 3）ASR通常只在一定车速范围内进行防滑转调节，当车 速较高时，ASR将自动退出防滑转控制。
图2-8 TRC制动供能总成 1-蓄能器 2-泵电动机 3-TRC电动机继电器
（5）副节气Biblioteka 及其驱动装置图2-9 副节气门及其驱动装置 1-副节气门 2-步进电动机 3-节气门体 4-主节气门位置传感器 5-副节气门位置 传感器
图2-10 副节气门的工作情况 a ）全开位置 b）半开位置 c）全闭位置
3. 附着系数与车轮滑转率之间的关系
图2-1 纵向附着系数与滑移率和滑转率的关系
• 在汽车上装备ASR的目的就是在汽车起步、加速或在附着 系数较低的路面上驱动时，将车轮的滑转率控制在10%～ 30%，使车轮与路面保持较高的附着力，提高汽车的牵引 力和操控性。ASR有如下优点： • 1）提高了汽车的动力性。汽车在起步、行驶过程中可 获得最佳的驱动力，尤其是在附着系数较小的路面，汽车 起步、加速及爬坡能力得到显著改善。 • 2）提高了汽车的行驶稳定性和前轮驱动汽车的转向控 制能力。 • 3）减少了轮胎磨损，降低了发动机油耗。
图2-3 典型ASR的组成
2.2.2 ASR的工作原理
1.对发动机输出转矩进行控制 对发动机输出转矩进行控制常用的方法是减小发动机 进气量，通常在主节气门前方设置一个副节气门， ABS/ASR ECU控制副节气门驱动步进电动机使副节气门 关小，减小发动机的进气量，降低发动机的输出转矩。当 ASR不起作用时，ABS/ASR ECU使副节气门完全打开， 不影响发动机的正常工作。 2.对滑转车轮进行制动控制 当ABS/ASR ECU判定需要对滑转车轮进行制动时， ABS/ASR ECU将控制ASR制动压力调节器使高压制动液 进入滑转车轮的制动轮缸对车轮进行制动。
sd v v v 100 % r v r 100 %
式中 v -车轮速度（m/s） v-车速（m/s） r-车轮半径（m） -车轮转动角速度（rad/s）
车轮在路面上纯滚动时，v = v，sd=0；
车轮在地面上完全滑转时，车速v =0，车轮滑转率sd =100%； 车轮在路面上边滚动边滑移时，v ＞v， 车轮滑移率0＜sd＜100%。车轮滑转率越大，说明车轮驱动 过程中滑转成分所占比例越大。
2.对滑转车轮进行制动控制
图2-2 对滑转车轮进行制动控制的原理
3.对防滑差速器进行锁止控制
这种防滑差速器具有多片离合器式差速锁，差速器的 锁止由液压油将多片离合器压紧实现。通过控制油压的高 低，就可以实现锁止程度从0到100%的变化。控制油压来 自ASR的蓄能器，压力的大小由ECU控制油压电磁阀进行 调节。当一侧驱动轮滑转或两侧驱动轮有不同程度的滑转 时，ECU控制电磁阀调节差速器的锁止程度，以提高汽车 的驱动力和行驶稳定性。 上述控制方式中，前两种采用较多，并且常采用这两 种方式相结合的方式。在实际控制过程中，根据驱动状态 可以两种方式分别起作用，也可以两种方式同时起作用。 例如在发动机输出功率较小的状态下，出现车轮滑转的主 要原因是路面附着系数较低，这时应采用对滑转车轮进行 制动的方式；而在发动机输出功率较大的状态下出现车轮 滑转，则主要通过减小发动机输出功率的方式控制车轮滑 转。有时候车轮滑转的情况更复杂，需要通过减小发动机 转矩和对车轮制动共同作用来控制车轮滑转。
Ft M
n
/ r Fz
式中 Ft-汽车驱动力（N）； Mn-作用于驱动轮上的转矩（N· m）； r-车轮半径； Fz-地面对车轮的法向反作用力；
-车轮与地面之间的附着系数。
2. 车轮滑转率
驱动轮滑转的程度用滑转率表示，滑转率是指车轮速 度与车速的差值与车轮速度之比。滑转率sd的表达式为：
2. ABS/TRC的控制原理
（1）常规制动 这意味着ABS和TRC都不工作，ABS/TRC ECU不给ABS制 动压力调节器的4个三位三通电磁阀以及TRC制动压力调节 器的3个二位二通电磁阀通电。 （2）ABS工作 这意味着TRC不工作，ABS/TRC ECU不给TRC制动压力 调节器的3个二位二通电磁阀通电，TRC制动压力调节器中 的制动主缸隔离电磁阀处于常开状态，ABS/TRC ECU根据 轮速传感器信号计算车轮的滑移状态，然后确定对制动轮 缸进行“保压”、“减压”或者“增压”控制，并通过对 三位三通电磁阀通以小电流、通以大电流或者不通电实现。 （3）TRC工作 这意味着ABS不工作，汽车在驱动过程中，ABS/TRC ECU根据轮速传感器输入的信号，判定驱动车轮滑转率超 过控制门限值时，ABS/TRC防滑转系统进行驱动防滑转控 制。
• 4）ASR工作时具有不同的优先选择性，当车速较低时， 优先考虑提高牵引力，因此可以只对滑转一侧的车轮制动， 或者对滑转程度不同的两侧驱动轮施加不同的制动力矩。 但当车速较高时，优先考虑行驶稳定性，即使一侧车轮滑 转时，也同时对两侧驱动轮施加相等的制动力矩。 • 5）ASR具有自诊断功能，当自诊断系统诊断出系统有故 障时，ASR将自动退出工作，并点亮警告灯。 • 6）ASR和ABS都是通过控制作用于被控车轮上的力矩， 而将车轮的滑移率或滑转率控制在理想范围内，以提高附 着系数的利用率，从而缩短汽车制动距离或提高汽车的加 速性能，改善汽车的行驶方向稳定性和转向控制能力。
图2-5 ABS/TRC防滑控制系统 1-液位开关 2-制动主缸 3-比例阀和平衡阀 4-制动主缸隔离电磁阀 5-压力传感器 6-TRC制动压力调 节器 7-限压阀 8-蓄能器 9-TRC液压泵 10-蓄能器隔离电磁阀 11-储液器隔离电磁阀 12-副节气门驱动 步进电动机 13-TRC工作指示灯 14-TRC关闭指示灯 15-副节气门位置传感器 16-主节气门位置传感器 17-发动机/自动变速器ECU 18-ABS/TRC ECU 19-右后制动轮缸 20-右后轮速传感器 21-右后调压电磁 阀 22-后回油泵 23-后储液器 24-左后调压电磁阀 25-左后轮速传感器 26-左后制动轮缸 27-右前制动 轮缸 28-右前轮速传感器 29-右前调压电磁阀 30-前回油泵 31-前储液器 32-左前调压电磁阀 33-左前 轮速传感器 34-左前制动轮缸 35-ABS制动压力调节器
（1）轮速传感器 （2）ABS/TRC ECU （3）ABS执行器 ABS执行器主要是制动压力调节器，该制动压力调节器 为循环式，主要由4个三位三通电磁阀、2个储液器和液压泵 组成。4个三位三通电磁阀控制4个车轮制动轮缸的制动压力。 ABS制动压力调节器总成如图2-6所示。 。
图2-6 ABS制动压力 调节器 1-线束夹 2-继电器 护罩 3-继电器罩盖 4制动压力调节器电磁阀 继电器 5-制动压力调 节器 6-安装座 7-液压 泵继电器
• 2.1.2 ASR的控制方式