机器人等级考试一级知识总结
机器人等级考试一级知识总结
一、秋千：三角形的稳定性单摆原理高度：最低点→最高点→最低点速度：速度最大→速度为零→速度最大能量：动能最大→势能最大→动能最大能量守恒：能量不会凭空消失，也不会凭空产生，它只会从一种形式转化为其他形式，或者从一个物体转移到另一个物体，而在转化和转移过程中，能量的总和保持不变。
金字塔、梯子、自行车撑；摆钟二、跷跷板杠杆原理（杠杆：能绕某支点转动的杆）动力×动力臂＝阻力×阻力臂（F1×L1＝F2×L2）三、搅拌器（打蛋器）齿轮和轮轴 齿轮：是一种轮缘上有齿且能连续啮合传递运动和动力的机械零件。
分为：平齿轮、冠齿轮、涡轮平行啮合：转动方向相反，力的方向不变垂直啮合：改变转动方向，改变力的方向大轮带小轮是加速齿轮装置；小轮带大轮是减速齿轮装置。
最高点轮轴：能绕共同轴线旋转的机械，实质是能够连续旋转的杠杆。
摇把、四、奇怪的时钟轮轴、齿轮组角速度：圆周运动中在单位时间内转过的弧度，即齿轮每秒转动的角度。
线速度：圆周运动中在单位时间内转过的曲线长度。
转速：圆周运动中在单位时间内转过的圈数。
五、起重机滑轮：由可绕中心轴转动有沟槽的圆盘和过圆盘的柔索组成的可以绕着中心轴旋转的简单机械。
定滑轮：中心轴的位置固定不变的滑轮，可以改变力的方向，不改变力的大小，施力端和物体移动的距离相同。
定滑轮实质是等臂杠杆。
动滑轮：中心轴的位置随着被拉物体一起移动的滑轮，既能改变力的方向也能改变了的大小，实质是一个省力杠杆。
起重机、国旗杆、辘轳、吊臂六、烧烤架轮轴、齿轮组两齿轮平行啮合：转动方向相反啮合齿轮的速度比是其半径比的反比。
优点：1、可以准确无误的传递动力，2、齿轮传动力大，3、结构紧凑，适用于近距离传动。
缺点：1、噪音大，2、易损坏七、手动风扇轮轴、齿轮组功率：单位时间内所做的功，用P表示，单位是瓦特（W）。
功：力乘以距离功力×距离力×速度×时间功率＝＝＝＝力×速度时间时间时间自行车、机械表八、履带车履带：围绕主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的韧性链环。
全国青少年机器人技术等级考试一级 知识点
全国青少年机器人技术等级考试一级知识点全国青少年机器人技术等级考试一级主要考察以下知识点：
机器人概述：了解机器人的定义、组成、分类和应用领域。
机器人硬件：掌握机器人硬件的基本构成，包括传感器、执行器、控制器和人机交互界面等。
机器人编程：掌握基本的机器人编程语言和编程技巧，能够编写简单的程序来控制机器人的动作和行为。
机器人运动学：了解机器人运动学的基本原理，包括坐标系、变换和运动学方程等。
机器人动力学：了解机器人动力学的基本原理，包括力、力矩、牛顿-欧拉方程和雅可比矩阵等。
机器人感知：掌握机器人感知的基本原理和技术，包括传感器、信号处理和目标识别等。
机器人任务执行：能够根据具体任务需求，设计和实施机器人任务，包括路径规划、任务执行和结果评估等。
机器人一级考试详细知识点 (1)
机器人一级考试知识点第一部分：机器人的相关知识：1.机器人的英文：Robot2.机器人三大定律：a)第一条：机器人不应伤害人类。
b)第二条：机器人必须服从人类的命令，与第一条违背的命令除外。
c)第三条：机器人应能保护自己，与前两条抵触者除外。
3.美国约瑟夫·英格伯格和德沃尔创造出第一台工业机器人，被称为工业机器人之父。
4.主流机器人的影像以及其中的机器人：《剪刀手爱德华》、《超能陆战队》、《变形金刚》、《机器人总动员》等5.机器人系统基本结构（只有三条）：机械部分、传感部分、控制部分。
6.2008年6月第12届机器人世界杯在中国举办。
7.恐怖谷理论：随着机器人的拟人程度增加，人类对它的好感度就会改变（反感）第二部分：书本知识一、基本结构：钉子、螺丝钉、螺丝杆、螺母、楔形（斜面）、螺丝刀、扳手的辨别二、秋千：运用了三角形的稳定性单摆原理（理解）高度：最低点→最高点→最低点速度：速度最大→速度为零→速度最大能量：动能最大→势能最大→动能最大（机械能永远不可能为0）单摆：单摆运动的周期T和摆幅以及物体的重量无关，与摆长和重力加速度g有关。
物体稳定性分析：1)与地面接触面积越大，物体越稳。
2)重心越低，物体越稳。
3)通过重心作竖直向下的直线与地面的交点，如果在接触面上，则物体较稳，若在接触面外，物体不稳。
能量守恒：能量不会凭空消失，也不会凭空产生，它只会从一种形式转化为其他形式，或者从一个物体转移到另一个物体，而在转化和转移过程中，能量的总和保持不变。
三、跷跷板杠杆原理（杠杆：能绕某支点转动的杆）给我一个支点，我就能撬起整个地球--阿基米德（F1×L1＝F2×L2）一边的重量X物体到支点的距离=另一边的重量X另一边物体到支点的距离。
支点到力的作用线的距离叫力臂（易错点）！杠杆分类（常见杠杆分类）：应用快速辨别：一般来说杠杆上徒手办的到的但是用杠杆办的更轻松就是省力杠杆四、搅拌器（打蛋器）齿轮和轮轴齿轮：是一种轮缘上有齿且能连续啮合传递运动和动力的机械零件。
机器人考级一级复习资料
考级复习资料第一章、秋千1.1、秋千的起源远古时期我们的祖先为了谋生，需要依靠藤条的摇荡来上树或者跨越沟涧来采摘野果或猎取野兽。
春秋时期我国北方有了将绳索悬挂于木架下，下面装上踏板的秋千。
1.2认识几何图形1.2.1三角形：三角形的定义：三角形是由不在同一直线上的三条线段‘首尾’顺次连接所组成的封闭图形叫做三角形.三角形的特性：三角形具有稳定性、有着稳固、坚定、耐压的特点，不会发生形变三角形稳定性：任取三角形的两条边，两条边角度不变的情况下，在两条边的非公共端点连接第三条边。
〔1.与地面接触面积越大，物体越稳〕结构稳定性三原则〔2.重心越低，物体越稳〕〔3.通过重心作竖直向下的直线与地面的交点，如果在接触面外，物体不稳〕一个结构是否稳定，除了考虑结构外，还要考虑放置的位置和物体的重心。
三角形稳定性的应用：如埃及金字塔、钢轨、三角形框架、起重机、三角形吊臂、屋顶、三角形钢架、钢架桥和埃菲尔铁塔都以三角形形状建造1.2.2四边形四边形的特性：四边形以及以上在一定力量挤压下会发生形变，这就是多边形的不稳定性（伸缩性）四边形不稳定性的应用：如拉伸门等拉伸、折叠结构1.3能量转化一切物质道具有能量，能量以多种不同的形式存在，这些不同形式的能量之间可以通过物理效应或化学反应而相互转化。
1.3.1能量守恒定律：能量不会凭空消失，也不会凭空产生，它只会从一种形式转化为其他形式，或者从一个物体转移到另一个物体，而在转化和转移的过程中，能量的总和不变。
1.3.2能量转化图：1.4单摆：定义：摆动角度小于100的小幅度摆动，叫做单摆。
1.4.1秋千单摆能量分析1.4.2单摆周期性单摆运动的周期T和摆动的幅度以及小朋友的重量无关只与单摆的摆长L（秋千绳索的长度）和重力加速g有关（如果只是在地球上进行单摆运动的话，可以认为g也是个常量。
）1.4.3单摆周期计算公式第二章、跷跷板2.1跷跷板2.1.1跷跷板定义：跷跷板是一种基于杠杆原理的运动器具2.1.2跷跷板原理：应用了杠杆原理2.2杠杆：在力的作用下能绕着固定点转动的硬棒就是杠杆2.2.1杠杆原理：古希腊科学家阿基米德有这样一句流传很久的名言:“给我一个支点，我就能撬起整个地球!2.2.2杠杆五要素：支点：杠杆绕着转动的点通常用字母O来表示动力：使杠杆转动的力通常用F1来表示阻力：阻碍杠杆转动的力通常用F2来表示动力臂：从支点到动力作用线垂直距离通常用L1表示阻力臂：从支点到阻力作用线垂直距离通常用L2表示2.2.3杠杆分类：杠杆可分为省力杠杆、费力杠杆和等臂杠杆省力杠杆：动力小于阻力、动力臂大于阻力臂（省力、但是费距离）设动力臂为L1,阻力臂为L2,当L1大于L2时为省力杠杆。
全国机器人考级一级知识点串讲共54页
全国机器人考级一级知识点串讲
1、战鼓一响，法律无声。——英国 2、任何法律的根本；不，不成文法本 身就是 讲道理 ……法 律，也 ----即 明示道 理。— —爱·科 克
3、法律是最保险的头盔。——爱·科 克 4、一个国家如果纲纪不正，其国风一 定颓败 。—— 塞内加 5、法律不能使人人平等，但是在法律 面前人 人是平 等的。 ——波 洛克
46、我们若已接受最坏的，就再没有什么损失。——卡耐基 47、书到用时方恨少、事非经过不知难。——陆游 48、书籍把我们引入最美好的社会，使我们认识各个时代的伟大智者。——史美尔斯 49、熟读唐诗三百首，不会作诗也会吟。——孙洙 50、谁和我一样用功，谁就会和我一样成功。——莫扎特
机器人技术等级考试一级课程一级复习总结 机器人包老师
一级目录目录第一章：一级标准第二章：机器人第三章：基本结构第四章：能量守恒第五章：杠杆原理第六章：齿轮第七章：滑轮第八章：做功第九章：传动链一级标准理论1. 了解主流的机器人影视作品及机器人形象2. 掌握稳定结构和不稳定结构的特性3. 掌握齿轮组变速比例的计算4. 熟练区分省力杠杆和费力杠杆5. 熟练区分哪种滑轮会省力6. 了解带传动和链传动各自的优缺点7. 了解不同种类的齿轮实操1. 基本结构认知，了解重心和重力的概念2. 掌握六种简单机械原理（杠杆，轮轴，滑轮，斜面，楔，螺旋）3. 了解齿轮和齿轮比的概念4. 了解链传动和带传动的概念5. 了解机器人常用底盘（轮式及履带）机器人机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
科幻小说中提出“机器人三大定律”：第一定律：机器人不得伤害人类个体，或者目睹人类个体将遭受危险而袖手不管第二定律：机器人必须服从人给予它的命令，当该命令与第一定律冲突时例外第三定律：机器人在不违反第一、第二定律的情况下要尽可能保护自己的生存。
练习基本结构结构结构体：为了实现某种功能而建造的物体叫做结构体。
基本工具介绍：钉子、螺丝、螺丝钉、螺丝杆、螺栓、斜面、楔形、螺旋、螺丝刀、扳手等。
斜面：指与水平方向不为零的夹角的平面。
斜面是一种简单机械，可用于克服垂直提升重物的困难，省力但是费距离。
斜面的工作原理：斜面与平面的倾角越小，斜面较长，则省力越大，但费距离。
斜面与平面的倾角越大，斜面较短，则省力越小，但省距离。
楔形楔形：楔是斜面的应用，原指上厚下薄的小木橛，在结构中表示一头尖一头稍粗的物品。
生活中常见的应用为斧子，钉子等。
螺旋螺旋：螺旋是一种简单机械，是斜面的变形。
生活中常见的应用为螺丝钉、螺旋桨、压榨机等。
稳定稳定性分析：每个物体都是由简单的图形构成的，也就是说物体的每个面都是由圆，三角形，四边形和多边形构成的。
机器人等级考试一二级考试大纲
机器人等级考试一、二级各章节考点整理一级：第一课：基本结构知识点：钉子：1、尖头状硬金属锤子：1、钉钉子的工具；2、把手和锤头组成；3、锤头有羊角、楔形等形状螺丝：1、有斜面螺旋纹路；2、螺丝钉头部为尖的，称木螺丝；3、螺丝杆头部为平，称机螺丝；4、螺丝杆和螺母配套使用楔和螺旋：1、楔是斜面，为一头尖一头粗的物品；2、螺旋由阿基米德发现螺丝刀和扳手：1、螺丝刀用于拧螺丝，分为一字和十字；2、扳手用来固定螺母。
第二课：秋千知识点：结构稳定：1、三角形较稳定，四边形易变形；2、拉伸门中是四边形3、三角形固定所以稳定稳定的原则：1、地面接触面积大；2、重心低；3、重心垂线经过接触面能量转化：1、能量守恒：能量总和不变；2、动能：速度越快，动能越大；3、重力势能：高度越高，重力势能越大；单摆：1、等时性：单摆幅度<100，周期不变；2、摆长L越长，摆动周期T越长；3、伽利略发现了单摆现象第三课：跷跷板知识点：杠杆原理：1、动力X动力臂=阻力X阻力臂；2、支点：杠杆绕着转动的固定点3、杠杆五要素:动力、动力臂、阻力、阻力臂、支点杠杆分类：1、等臂杠杆:动力臂=阻力臂，动力=阻力，如跷跷板、天平；2、省力杠杆:动力臂>阻力臂，省力，费距离，胡桃钳、门把手、扳手、指甲刀；3、费力杠杆:动力臂<阻力臂，费力，省距离，镊子、钓鱼竿、筷子；第四课：搅拌器知识点：齿轮：1、概念：轮缘上有齿且能连续啮合传递运动和动力的机械零件；2、相互啮合的齿轮，轮齿大小一样；3、齿轮啮合方式分为：平行啮合和垂直啮合。
轮轴：1、概念：中外环的轮，内环的轴，能够绕共同轴线旋转；2、动力点在轮上，轮轴为省力杠杆，动力点在轴上为费力杠杆；3、轮轴半径越大，省力杠杆约省力，费力杠杆约省距离齿轮的种类：1、可分为平齿轮、冠齿轮和蜗轮2、冠齿轮的轮齿在端面3、蜗轮和蜗杆一起使用，蜗杆带动蜗轮，蜗轮不能带动蜗杆第五课：奇怪的时钟知识点：齿轮加减速：1、小齿轮带动大齿轮属于减速装置，大齿轮带动小齿轮属于加速装置2、如果齿轮齿数比为1:3，那么转速比为3:1，齿数比和转速比相反齿轮传动：1、角速度：每秒转过的角度2、线速度：每秒转过的长度3、转速：每秒转过的圈数4、齿轮啮合，线速度相同，转速比为齿数比的反比5、同轴传动，角速度相同，转速比为1:1第六课：起重机知识点：定滑轮：1、中心轴固定；2、改变力的方向，不改变力的大小；3、实质为等臂杠杆；动滑轮：1、中心轴不固定；2、不改变力的方向；3、改变力的大小，增加施力的距离，省一半的力，增加一倍距离4、实质为省力杠杆；滑轮组：1、多个定滑轮和动滑轮组成2、既能改变力的大小，也能改变力的方向3、若滑轮组动滑轮上的绳子数量为n，力为物体重量的1/n，距离为原来的n倍起重机历史：1、古罗马维特鲁维斯描述起重机械；2、英国瓦特发明蒸汽机；3、英格兰伦尼建造蒸汽起重机4、英国阿姆斯特朗改造水力起重机第七课：烤肉架知识点：齿轮传动：1、相互啮合齿轮转动方向相反，和同一齿轮啮合的齿轮转动方向相同；2、齿轮并排依次啮合，直接比较主动轮和输出轮齿轮比，传动比是反比；齿轮传动优点：1、可以准确无误地传递动力；2、齿轮传动力大；3、结构紧凑，折佣与近距离传动；齿轮传动缺点：1、噪音大；2、易损坏；第八课：手动风扇知识点：风扇历史：1、詹姆斯拜伦发明机械风扇2、法国人约瑟夫发明用齿轮链条装置传动的机械风扇3、美国人舒乐发明电风扇传动力：加速装置，传动力变小，减速装置，传动力变大功率：1、概念：功率是单位时间内所做的功，用P表示，单位是瓦特。
全国青少年机器人等级考试一二年级内容概述
全国青少年机器人等级考试一二级内容概述一、力的认知 (3)力的介绍 (3)重力 (3)摩擦力 (3).惯性 (4)二、简单机械 (5)杠杆 (5)滑轮 (6)功和功率 (6)三、特殊的结构 (7)凸轮装置 (7)定义 (7)组成 (7)分类 (8)运动规律 (15)从动件常见运动 (15)特点 (18)曲柄 (18)棘轮 (19) (19) (19)工作原理 (19) (20) (23)滑杆 (24)连杆装置 (24)四、机器人通识 (24)机器人的发展 (24)机器人现代发展 (26)机器人基本组成 (27)工业机器人特点 (27)机器人相关电影 (28)一、力的认知力的介绍符号：F单位：牛顿 N力的效果：可以改变物体的运动状态或改变物体的形态;力的三要素：大小、方向以及作用点重力定义：重力是我们生活中无时无刻都存在的一种力,是由于地球的吸引而受到的力符号：G重心：地球吸引物体的每一个部分,但是对于整个物体,重力作用的表现就好像它作用在物体的一个点上,这个点就是物体的重心;质地均匀外形规则的物体的中心,很容易确定大小：G=mg 重力=质量重力加速度 g=Kg摩擦力定义：两个相互接触的物体,当它们发生相对运动或者具有相对运动趋势时,在接触面上会产生一种阻碍相对运动的力,这种力叫做摩擦力;影响因素：接触面所受的压力,接触面的粗糙程度;方向：阻碍相对运动或者相对运动趋势; 分类：静摩擦,滑动摩擦,滚.惯性定义：物体保持静止状态或匀速直线运动状态的性质,称为惯性;惯性是物体的一种固有属性二、简单机械杠杆定义：能绕某一固定点转动的杆杠杆原理公式是由阿基米德总结的;阿基米德曾经说过,给我一个支点,我能翘起整个地球;利用的就是杠杆结合力的三要素扩展三要素：动力点,支点,阻力点;平衡条件：阻力阻力臂=动力动力臂 F 1L 1=F 2L 2F2为动力F 1 F 2L 1 L 2生活中的杠杆看需求,有时使用费力杠杆,为了省距离;滑轮定滑轮：轴的位置固定不变的滑轮动滑轮：轴的位置随着被拉物体一起运动的滑轮;滑轮分类 力大小 方向 距离 本质 定滑轮 不变 改变 距离不变 等臂杠杆 动滑轮力减小一半不变费距离 二倍省力杠杆分类 条件 力矩 活动距离红线部分 生活实例 省力杠杆 L 1<L 2 F 1>F 2费距离 瓶起子 螺丝刀 费力杠杆 L 1>L 2 F 1<F 2 省距离 鱼竿 筷子 等臂杠杆L 1=L 2F 1=F 2不费不省跷跷板天平L 1L滑轮组：由多个动滑轮和定滑轮组成的机构;功和功率功的定义：一个力作用在物体上,物体在这个力的方向移动了一段距离, 这个力的作用就显示出成效,力学里就说这个力做了功;功包含两个必要因素：一个是作用在物体上的力, 一个是物体在这个力的方向上移动的距离;大小：功=力力的方向上移动的距离 W=Fs单位：焦耳符号：J1 J=1 Nm三、特殊的结构凸轮装置定义凸轮机构是由凸轮,从动件和机架三个基本构件组成的高副机构注1：高副机构简称高副：在机械工程中,指的是机构的两构件通过点或线的接触而构成的运动副;例如齿轮副和凸轮副注2：低副机构低副：通过面的接触而构成的运动副组成机架：框架结构;分类1 按凸轮不同：盘形凸轮：最基本的形式,结构简单,应用最为广泛;移动凸轮：凸轮相对机架做直线移动;圆柱凸轮：属于空间凸轮机构;2按从动件不同：a.形状不同：尖顶从动件：基本形式优点：能与任意复杂的凸轮轮廓保持接触,从而使从动件实现任意的运动规律;缺点：尖端处极易磨损,适用：传力不大的低速机构;滚子从动件：优点：凸轮与从动件之间为滚动摩擦,因此摩擦磨损较小,用于传递较大的动力,应用较广;适用：中、低速机构;平底从动件：优点：从动件与凸轮之间易形成油膜,润滑状况好,受力平稳,传动效率高;缺点: 与之相配合的凸轮轮廓须全部外凸;适用：高速场合;b.根据运动形式的不同：直动从动件：从动件作往复移动,其尖端的运动轨迹为一段直线;直动从动件又分为两种;对心直动从动件：尖端或滚子中心的轨迹通过凸轮的轴心;偏置直动从动件：尖端或滚子中心的轨迹不通过凸轮的轴心;摆动从动件：从动件作往复摆动,其尖端的运动轨迹为一段圆弧;3按高副接触方式不同a、力锁合：重力锁合：依靠重力将从动件恢复原来的状态的锁合方式;弹力锁合: 依靠弹力将从动件恢复原来的状态的锁合方式;几何锁合1．槽凸轮机构：槽两侧面的法向距离等于滚子直径;2.主回凸轮机构共轭凸轮机构：一个凸轮推动从动件完成正行程运动,另一个凸轮推动从动件完成反行程的运动;3.等径凸轮机构：两滚子中心间的距离始终保持不变;4.等宽凸轮机构：凸轮廓线上任意两条平行切线间的距离都等于框架内侧的宽度;运动规律1.凸轮的转速决定从动件运动的快慢;2.凸轮的外廓形状决定从动件的运动规律;凸轮的外廓形状取决于从动件的运动规律,只要根据从动件的运动规律来设计凸轮的轮廓曲线就可以了;3. 只要做出适当的凸轮轮廓,就能使从动杆得到任意预定的运动规律;从动件常见运动1等速运动：特点：行程始末速度有突变,加速度理论上由零变为无穷大,从而使从动件产生巨大的惯性力,机构受到强烈冲击,存在刚性冲击;适应场合：低速轻载2等加等减速运动特点：行程始末和中点,加速度突变,存在柔性冲击;适应场合：用于中速轻载;3余弦加速运动简谐运动特点：有柔性冲击;适应场合：用于中、低速轻载;当从动件作无停歇连续运动时,可用于高速;4正弦加速运动摆线运动特点：无刚、柔性冲击适用场合：用于高速;特点1优点：结构简单、紧凑、设计方便；可以实现任意预定的运动规律；动作准确可靠;2缺点：高副接触点或线压力较大,点、线接触易磨损；维修困难；凸轮轮廓加工困难,费用较高；行程较短曲柄曲柄滑块结构2. 曲柄连杆机构组成:机体组、活塞连杆组和曲轴飞轮组作用：将圆周回转运动变为往复摆动,或者将往复摆动变为圆周回转运动;应用：发动机,自行车,飞剪;棘轮由棘轮和棘爪组成的一种单向间歇运动机构棘轮摆杆止回棘爪：静止可靠,防止棘轮反转驱动棘爪主动棘爪：工作原理主动件空套在与棘轮固连的从动轴上,并与驱动棘爪用转动副相联;当主动件顺时针方向摆动时,驱动棘爪便插入棘轮的齿槽中,使棘轮跟着转过一定角度,此时,止回棘爪在棘轮的齿背上滑动;当主动件逆时针方向转动时,止回棘爪阻止棘轮发生逆时针方向转动,而驱动棘爪却能够在棘轮齿背上滑过,所以,这时棘轮静止不动;因此,当主动件作连续的往复摆动时,按结构形式：齿式棘轮机构：优点：结构简单,制造方便；动与停的时间比可通过选择合适的驱动机构实现;缺点：动程只能作有级调节；噪音、冲击和磨损较大,故不宜用于高速;摩擦式棘轮机构：优点：用偏心扇形楔块代替齿式棘轮机构中的棘爪,以无齿摩擦代替棘轮;特点是传动平稳、无噪音；动程可无级调节;缺点：靠摩擦力传动,会出现打滑现象,虽然可起到安全保护作用,但是传动精度不高;适用于低速轻载的场合;按啮合方式外啮合棘轮机构特点：加工、安装和维修方便,应用较广;内啮合棘轮机构特点是结构紧凑,外形尺寸小;按从动件运动形式;单动式棘轮机构：当主动件按某一个方向摆动时,才能推动棘轮转动;双动式棘轮机构：在主动摇杆向两个方向往复摆动的过程中,分别带动两个棘爪,两次推动棘轮转动;双动式棘轮机构常用于载荷较大,棘轮尺寸受限,齿数较少,而主动摆杆的摆角小于棘轮齿距的场合;以上介绍的棘轮机构,都只能按一个方向作单向间歇运动;双向式棘轮机构：可通过改变棘爪的摆动方向,实现棘轮两个方向的转动;图示为两种双向式棘轮机构的形式,双向式棘轮机构必须采用对称齿形;棘轮机构将连续转动或往复运动转换成单向步进运动;常应用于千斤顶,腰带,自行车当中滑杆运动方式为回转体作回转运动,滑块从动,滑杆绕固定轴转动,并始终保持与滑块的共轴关系;应用：古代花轿,缝纫机,连杆装置定义：由若干有确定相对运动的构件用低副联接组成的机构;应用：足式机器人等四、机器人通识机器人的发展机器人Robot是自动执行工作的机器装置;它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动;它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作;联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统;”1. 1910年捷克斯洛伐克卡雷尔·恰佩克科幻小说创造出“Robot”这个词;2. 1911年美国西屋电气公司家用机器人它由电缆控制,可以行走,会说77个字,甚至可以抽烟,不过离真正干家务活还差得远;但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体;年美国阿西莫夫科幻小说提出“机器人三定律”;后来成为学术界默认的研发原则;年美国乔治·德沃尔世界上第一台可编程的机器人Unimate 尤尼梅特即世界上第一台真正的机器人年德沃尔和约瑟夫·英格伯格第一台工业机器人世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司;由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传,他也被称为“工业机器人之父”;“机器人三原则”：1.机器人不应伤害人类；2.机器人应遵守人类的命令,与第一条违背的命令除外；3.机器人应能保护自己,与第一条相抵触者除外;这是给机器人赋予的伦理性纲领;机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则;年斯坦福大学人工智能研究中心谢克机器人ShakeTheRobot 第一台移动机器人它被赋予了有限的观察和环境建模能力,控制它的计算机要填满整个房间;年日本机器人专家森昌弘“恐怖谷理论”：人形玩具或机器人的仿真度越高,超过95%人们越有好感,但当超过一个临界点时,这种好感度会突然降低,越像人越反感恐惧,直至谷底,称之为恐怖谷;也许正因为如此,许多机器人专家在制造机器人时,都尽量避免“机器人”外表太过人格化,以求避免跌入“恐怖谷陷阱”;机器人现代发展1. 国际上的机器人足球比赛分为两大系列RoboCUP机器人世界杯和FIRA微型机器人世界杯足球比赛1机器人世界杯RoboCup1992年加拿大不列颠哥伦比亚大学教授 Alan Mackworth 提出机器人进行足球比赛提出概念1992年10月日本草拟了规则和足球机器人和模拟系统的开发原型;原型1993年6月日本创办机器人比赛命名RoboCup J联赛,随后,更名机器人世界杯RoboCup ;创办1997年8月23-29日日本名古屋举行比赛首届比赛2008年6月中国苏州第12届机器人世界杯39个国家和地区,321支参赛队,1400多名参赛者2微型机器人世界杯足球比赛FIRA1995年韩国科学技术院金钟焕Jong—HwanKim教授提出1996年11月韩国首次举办了微型机器人世界杯足球比赛即FIRAMiroSot‘96,以后每年举办一次机器人足球比赛;世纪火星探测器年4月7日,美国发射”2001火星奥德赛号”探测器年美国发射两架火星探测车, 2014年初成功登陆 ,分别是勇气号Spirit, MER-A 机遇号Opportunity, MER-B机器人基本组成1. 机器人系统基本结构：机械部分、传感部分、控制部分机器人是综合微电子技术,自动化控制技术,机械学,计算机等学科综合成果;传感器是一种检测装置,能感受到被测量的信息并能将感受到的信息,按一定规律变换成为电信号或其他所需形式,以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求;2. 机器人驱动方式：电力驱动液压驱动,气压驱动,3. 电机是发电机和电动机的统称,电机通常分为直流电机和交流电机,交流电机分为异步电机和电机两类工业机器人特点对工作环境有很强的适应能力,能够代替人类在有害场所从事危险工作动作准确性高,可保证产品质量的稳定性;能高强度在环境中从事单调简单的劳动具有很广泛的通用性机器人的分类·国际分类1．制造环境下的工业机器人2．非制造环境下的服务与仿人型机器人·国内分类1．工业机器人2．特种机器人机器人相关电影年份顺序。
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一、秋千：
三角形的稳定性
单摆原理
高度：最低点→最高点→最低点
速度：速度最大→速度为零→速度最大
能量：动能最大→势能最大→动能最大
能量守恒：能量不会凭空消失，也不会凭空产生，
它只会从一种形式转化为其他形式，或者从一个物体转移到另一个物体，而在转化和转移过程中，能量的总和保持不变。
金字塔、梯子、自行车撑；摆钟
二、跷跷板
杠杆原理（杠杆：能绕某支点转动的杆）
动力×动力臂＝阻力×阻力臂（F1×L1＝F2×L2）
三、搅拌器（打蛋器）
齿轮和轮轴 齿轮：是一种轮缘上有齿且能连续啮合传递运动和动力的机械零件。
分为：平齿轮、冠齿轮、涡轮
平行啮合：转动方向相反，力的方向不变
垂直啮合：改变转动方向，改变力的方向
大轮带小轮是加速齿轮装置；小轮带大轮是减速齿轮装置。
最高点
轮轴：能绕共同轴线旋转的机械，实质是能够连续旋转的杠杆。
摇把、
四、奇怪的时钟
轮轴、齿轮组
角速度：圆周运动中在单位时间内转过的弧度，即齿轮每秒转动的角度。
线速度：圆周运动中在单位时间内转过的曲线长度。
转速：圆周运动中在单位时间内转过的圈数。
五、起重机
滑轮：由可绕中心轴转动有沟槽的圆盘和过圆盘的柔索组成的可以绕着中心轴旋转的简单机械。
定滑轮：中心轴的位置固定不变的滑轮，可以改变力的方向，不改变力的大小，施力端和物体移动的距离相同。
定滑轮实质是等臂杠杆。
动滑轮：中心轴的位置随着被拉物体一起移动的滑轮，既能改变力的方向也能改变了的大小，实质是一个省力杠杆。
起重机、国旗杆、辘轳、吊臂
六、烧烤架
轮轴、齿轮组
两齿轮平行啮合：转动方向相反
啮合齿轮的速度比是其半径比的反比。
优点：1、可以准确无误的传递动力，2、齿轮传动力大，3、结构紧凑，适用于近距离传动。
缺点：1、噪音大，2、易损坏
七、手动风扇
轮轴、齿轮组
功率：单位时间内所做的功，用P表示，单位是瓦特（W）。
功：力乘以距离
功力×距离力×速度×时间
功率＝＝＝＝力×速度时间时间时间
自行车、机械表
八、履带车
履带：围绕主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的韧性链环。
由履带板和履带销等组成，由主动轮驱动。
坦克车、履带挖掘机。