位置随动系统课程设计之令狐文艳创作
幼儿园大班发展目标之令狐文艳创作
大班幼儿第一学期发展目标令狐文艳一、健康领域：1、基本动作：⑴、能步伐均匀，听信号变换方向走。
⑵、会听信号变速跑或改变方向跑。
⑶、会助跑跨跳。
⑷、能单腿站立秒以上。
⑸、能侧面钻过直径为55厘米的竹圈。
⑹、会肩上挥臂投远、投准。
⑺、尝试跳绳。
⑻、能在有间隔的物体上走。
⑼、尝试匍匐爬行。
2、能协调灵活的做操类活动。
3、能熟练的在各种器械上活动。
4、能较灵活的做简单的舞蹈动作，会进退步等。
5、能初步控制和调节及自己的情绪，活泼开朗。
6、懂得预防龋齿、换牙及保护眼睛的一般常识。
7、遵守游戏规则，不怕输。
8、知道一些自我保护常识，安全使用工具。
9、在游戏中探索器械和材料的多种玩法，综合的运用各种技能进行活动，动作较准确、灵敏。
二、语言领域1、能耐心、专注地倾听别人讲话，较迅速的理解别人的说话内容并做出积极的应答。
2、在生活和游戏中初步养成使用礼貌用语的习惯，能用恰当的礼貌用语与人交往。
3、能坚持说普通话，发音正确。
4、能较清楚、连贯地讲述所见所闻，所想所做。
5、在集体面前讲话态度自然大方，声音洪亮。
6、喜欢欣赏不同题材的儿童作品，能理解作品中的人物形象及表达的情感，尝试根据文学作品的线索及结构进行仿编、创编、童话剧表演等活动。
7、初步掌握阅读的方法，有一定的阅读习惯，能看懂多幅多页图书的内容。
8、关注日常生活中常见的符号、标志及文字，理解其表达的意思。
9、学习正确的书写姿势，能按规范笔顺书写自己的名字，有一定的空间、方位知觉及手眼协调能力。
三、社会性领域1、知道自己是集体的一员，积极参与集体活动、小组讨论，感受集体活动的乐趣和集体的力量。
2、知道中国是一个多民族的国家，有兴趣了解各种民俗风情和文化艺术。
简单了解其他国家的典型文化特征，感知人类文化的多样性和差异性。
3、参观、游览等活动中感受天津的变化。
了解重大、传统节日，在庆祝活动中体验节日的快乐。
4、喜欢劳动，了解与自己生活有关的各行各业人们的劳动，热爱并尊重劳动者。
二实验小学课堂教学改革方案之令狐文艳创作
二实验小学课堂教学改革方案令狐文艳2017年2月为了进一步贯彻《国家中长期教育改革和发展规划纲要》，深入落实《大安市课堂教学改革方案》，充分发挥教学过程中学生的主体作用和教师的主导作用，逐步建立自学为主的高效课堂，进一步升华教学改革，实现我校教育教学优质化。
现结合我校实际情况制定如下三年课堂教学改革方案：一、指导思想以科学发展观为指导，认真落实“面向全体、全面发展”的教育思想，以“促进全体学生的全面发展”为基本理念，以“整体优化课堂教学，打造高效课堂”为主要目标，充分发挥课堂教学主渠道作用，积极探索“自主、合作、探究”的学习方式，关注教师、学生的发展，深入推进素质教育，全面提高教学质量。
二、课堂教学改革的原则课堂教学改革必须遵循以下原则：1、把课堂还给学生。
学生是学习的主体，课堂是学生学习的主要场所，教师没有权利一言堂，要真正理解学习的科学过程，用讨论代替讲述，用互动改变被动，用争论取代提问，让学生在快乐中主动学习。
2、要充分相信学生。
学生基础有差异，能力有强弱，教师的主要任务是发掘潜能，因人施教，启迪学生的智慧。
由抱怨学生到喜爱学生，由成才培育到成人教育，由灌入式教学到超市提供，让每个学生按自己的需求主动学习。
3、认真研究学习过程。
重点明确学习的三个环节，引导自学、问题探究、训练检测。
做到自学到位，探究适度，检测及时。
教师设计在先，导演在后；组织在先，调控在后。
学生自学有效，探究展示，个性反馈，在教师的指导下主动学习。
４、改变传统的教学习惯。
教师要改变原有的备课、讲课、复习、提问、批改作业、课后辅导、课堂用语、授课方式等习惯，学生要改变传统的听课、回答、练习、作业、听课方式等习惯，按照科学的教育理论，培养新的教学习惯。
三、总体目标开展有效地课堂教学研究，构建“以学生为主”的课堂教学模式，实现课堂教学的最大效益，全面提高教学质量。
培养学生自主、合作、探究的学习能力和品质。
具体目标：1、实现教学理念的更新。
(人教版)初中全部语文教材分析之令狐文艳创作
初中语文教材分析令狐文艳初中语文教学总体要求把握：以新课程改革的四大理念为指导思想，以培养学生人文精神和听说读写能力为终极目标，以具体课文为例子，引入教学，举一反三，充分利用语文学科的特点，激发学生学习语文兴趣，引导、促使学生领悟、学会学习语文（读写）的基本方法和能力。
三个年级、六册课文围绕总体目标，各有侧重点，层层深入（具体见下各册各单元分表）。
分析课文，不要纠缠在一些细微末节，重点：1、帮助学生理清课文线索和脉络，从字——词——句——节——段——篇，学会从具体内容中分析和概括的能力，培养学生的思维能力。
2、学习掌握更多的词汇（读、写的基础）。
3、读懂、理解、分析课文的内容（从表层义——深层义——比喻义——象征义）及作者如何表达的基本方法。
七年级上册本册重点提示：本册教材针对刚从小学升入初中的学生（这是人生一个重要转折点），要充分利用他们的年龄特征和心理特征，把握好本册语文的教学重点：引发兴趣，关注语文（大语文），立好规矩，打好基础。
针对初一新生，要发扬继承好小学中学语文的一些传统（如认真书写、教师指导细致等），又要引导学生逐渐掌握自学、自我分析的能力。
基础能力培养的重点一是阅读能力（重点是记叙文），二是书写能力（养成良好的书写习惯和写得一笔好字），三是写作能力（逐步了解和掌握五种表达方式，重点是记叙文），四学习语文的一些良好习惯和基本方法。
学总体目标要求，在知识目标上，要围绕文言文阅读的一些基本规律和方法展开教学（如实词的古今变化、虚词的运用、词类活用、主要的句式等），给予一定的规律和方法归纳总结，培养学生的文言文语感。
各篇课文又要根据要求突出一、两个重点，逐步深化，培养学生的文言文阅读和理解能力（实译能力）。
明的道理寄寓在故事中巧妙含蓄地表达出来。
拉·封丹说：“一个寓言可以分为身体和灵魂两部分。
所讲述的故事好比身体，所给予人的教育好比灵魂。
”我国古代有许多寓言，到唐朝柳宗元开始，寓言成为一种独立的文体。
小班活动区角方案之令狐文艳创作
小班区域活动目标与反思方案令狐文艳区域游戏是在正确的教育观，儿童观指导下，使儿童的认识水平、个性品质、社会化能力得到积极主动发展的重要物质条件。
结合主题活动开展自主游戏，为幼儿提供丰富有效的材料，引导幼儿在自由、宽松的气氛中主动探索、学习，区域游戏是体现幼儿在玩中学，学中玩，寓教育于游戏中的最好形式好之一。
本学期，据幼儿的年龄特点，我班开设了娃娃家、建构区、美术去、阅读区、表演区，垂钓区坚持每天开展游戏活动，指导幼儿动手、动脑，积极地参与进来，留给孩子探索的时间与空间，尊重他们的想法与做法，让区角活动真正能体现以幼儿为主体的教育发展原则。
区域名称：香蕉阅读区类别：语言创设目的：1培养幼儿良好的阅读习惯。
2、自由取放图书，学习能将图书按编号放回原处。
3通过图书角的创设与利用，拓展幼儿的早期知识，形成读书爱书护书的良好习惯。
投放材料：各种幼儿图书、画报、及图片。
玩法：请幼儿在图书角里，自由取放图书阅读，幼儿可以坐在桌子边的椅子上看书，也可以坐在地垫上靠着靠垫看书，看完书后把自己的图书按编号放回到原处。
教师指导：1指导幼儿活动中看书时尽量保持室内安静。
2、爱护图书，轻拿轻放。
区域名称：菠萝美工区类别：美工创设目的：引导幼儿喜爱各种手工活动，会使用彩泥、彩笔、剪刀等简单的材料和工具，尝试用剪、撕、贴、画等方式制作简单的作品。
投放材料：橡皮泥，小盒子，吸管、各种常见动物、植物的轮廓图玩法：1．制作冰糖葫芦、棒棒糖。
学习搓圆的方法和技巧，并学习串的技能。
2运用揉、捏、接、插的技能，激发幼儿对泥工活动的兴趣，学会泥工活动的一些技巧和技能，能有兴趣的进行泥工活动，表达自己的意愿。
3认识粘贴工具并掌握它们的用法，学习粘贴的基本技能，使幼儿在看看、想想、玩玩，撕撕、贴贴、讲讲活动中感知粘贴的特性。
教师指导：指导幼儿通过搓、压等方式利用彩泥、纸等做出各种形状的物体使幼儿产生对美工的喜爱。
区域名称：橘子益智区类别：益智创设目的：1能利用多种玩具材料来感知探索、形成知识、发展思维和智力。
系统功能测试方案之令狐文艳创作
文档修订记录用户名称: 秘级：保密令狐文艳系统功能测试方案目录概述41.约定41.1.背景41.2.参考文档42.测试任务52.1.本次测试的目的52.2.本次测试的范围53.测试方案53.1.测试方法53.2.测试流程53.3.测试要求64.进度计划64.1.工作量64.2.测试进度75.测试资源75.1.测试人员75.2.测试环境7概述本文档旨在指导**** V1.0.0的第三方功能测试工作，以保证顺利实施。
其中描述的内容包括：➢确定测试任务的目标与内容。
➢描述测试方法与实施流程。
➢计划测试进度。
➢确定工作量与测试所需资源。
➢确定测试提交物。
1.约定1.1.背景****质量测试部为****系统提供第三方测试服务，服务目标为客观、公正、专业。
****系统是基于SODB中所储存的综合性信息，利用XML WebServices技术，对外提供一个开放的信息查询、统计和分析的平台。
具有相应权限的用户可以在此界面中进行各种查询和统计分析操作。
本次测试为****系统在ITC环境的第一轮功能测试，版本号为1.0.0。
参见《****-DC-Testing ReleaseNotes_****_0627》1.2.参考文档《****测试用例V1.0.0》——航信提供《********第三方测试版本与缺陷管理手册1.1》《ITC测试中心测试管理办法_v1.2》《****-DC-Testing ReleaseNotes_****_0627》2.测试任务2.1.本次测试的目的对于**** V1.0进行功能确认，验证其功能是否完成需求，功能是否正确，数据计算是否正确等。
同时关注系统运行是否稳定。
2.2.本次测试的范围本次测试包括**** V1.0.0的全部五个模块：1)用户安全验证模块2)基本信息查询模块3)相关原始报文查询模块4)系统管理模块5)客户端处理日志模块3.测试方案3.1.测试方法本次测试主要采用手工黑盒测试方法，根据开发商提交基础用例整理测试，并补充完成第三方测试用例，执行全部可执行测试用例，跟据测试要求验证是否达到测试目的中所列内容。
动点问题题型方法归纳之令狐文艳创作
动点问题题型方法归纳令狐文艳动态几何特点----问题背景是特殊图形，考查问题也是特殊图形，所以要把握好一般与特殊的关系；分析过程中，特别要关注图形的特性（特殊角、特殊图形的性质、图形的特殊位置。
）动点问题一直是中考热点，近几年考查探究运动中的特殊性：等腰三角形、直角三角形、相似三角形、平行四边形、梯形、特殊角或其三角函数、线段或面积的最值。
下面就此问题的常见题型作简单介绍，解题方法、关键给以点拨。
一、三角形边上动点1、（2009年齐齐哈尔市）直线364y x =-+与坐标轴分别交于A B 、两点，动点P Q 、同时从O 点出发，同时到达A 点，运动停止．点Q 沿线段OA 运动，速度为每秒1个单位长度，点P 沿路线O →B →A 运动．（1）直接写出A B 、两点的坐标；（2）设点Q 的运动时间为t 秒，OPQ △的面积为S ，求出S 与t 之间的函数关系式；（3）当485S =时，求出点P 的坐标，并直接写出以点O P Q 、、为顶点的平行四边形的第四个顶点M 的坐标．图 B图 B 图 提2）问按点P 到拐点B 所有时间分段分类； 第（3）问是分类讨论：已知三定点O 、P 、Q ，探究第四点构成平行四边形时按已知线段身份不同分类-----①OP 为边、OQ 为边，②OP 为边、OQ 为对角线，③OP 为对角线、OQ 为边。
然后画出各类的图形，根据图形性质求顶点坐标。
2、（2009年衡阳市）如图，AB 是⊙O 的直径，弦BC=2cm ，∠ABC=60º．（1）求⊙O 的直径；（2）若D 是AB 延长线上一点，连结CD ，当BD 长为多少时，CD 与⊙O 相切；（3）若动点E 以2cm/s 的速度从A 点出发沿着AB 方向运动，同时动点F 以1cm/s 的速度从B 点出发沿BC 方向运动，设运动时间为)20)((<<t s t ，连结EF ，当t 为何值时，△BEF 为直角三角形．注意：第（3）问按直角位置分类讨论3、（2009重如图，已知抛物线(1)20)y a x a =-+≠经过点(2)A -，0，抛物线的顶点为D ，过O 作射线OM AD ∥．过顶点D 平行于x 轴的直线交射线OM 于点C ，B 在x 轴正半轴上，连结BC ．（1）求该抛物线的解析式；（2）若动点P 从点O 出发，以每秒1个长度单位的速度沿射线OM 运动，设点P 运动的时间为()t s ．问当t 为何值时，四边形DAOP 分别为平行四边形？直角梯形？等腰梯形？（3）若OC OB =，动点P 和动点Q 分别从点O 和点B 同时出发，分别以每秒1个长度单位和2个长度单位的速度沿OC 和BO 运动，当其中一个点停止运动时另一个点也随之停止运动．设它们的运动的时间为t ()s ，连接PQ ，当t 为何值时，四边形BCPQ 的面积最小？并求出最小值及此时PQ 的长．DAB=60° 当面积最大时，四边形BCPQ 的面积最小。
可迁移技能之令狐文艳创作
10.与他人面谈。个体交往潜力的集中表现区域。
11.教学/教导Байду номын сангаас传授﹑播布方面的能力。
可迁移技能
1.
令狐文艳
2.预算管理。表现为对现有资源的最佳运用。
3.监督他人。表现为执行﹑实现能力。
4.公共关系。表现为良好的营造氛围的能力。
5.应对最后期限的压力。表现出强烈的攻坚能力。
6.磋商/仲裁。表现出合理适当的妥协共存能力。
7.公共演讲。表现出公共引导和宣传方面的语言表达能力。
8.公共评论写作。——在文字表达上的表现。
教师评课模板之令狐文艳创作
教师评课模板令狐文艳1．（1）引课较好，考查学生的知识面；（2）注意：不能利用多媒体代替板书；（3）能通过分组抢答活动激发学生学习兴趣，活跃课堂气氛，培养合作精神和竞争意识，提高课堂教学效果；（多分几组效果可能更佳）（4）教学思路清晰，符合“三维目标”要求，教学实施较好，能基本体现“合作、探究、互动、评价”的教学模式，充分体现以学生为主体，促进学生主动学习，课堂容量不大，可增加教学容量，以训练接纳信息和处理信息能力。
2．（1）语速有点快；（2）能以例贯穿课堂教学，引发学生思维、讨论，促进师生互动，活跃课堂气氛。
（3）能利用多媒体辅助教学，使学生融入当时的情境，为学习知识做了很好的铺垫，但注意不能用多媒体字幕代替板书；（4）教学思路清晰，教学实施恰当，教学效果较好；（5）要注意大部分同学的听课状态，深入到学生当中，激发大部分同学参与课堂教学之中；（6）拓展教学较好。
3．（1）教学基本功较扎实（教态、语言、逻辑、引导）；（2）教学思路较清晰；（3）能利用例引导学生积极参与课堂教学，能让学生大胆发表自己的意见，课堂实施效果较好；（4）小亮点1：能创设小活动（不同同学用不同语速朗读）让学生获得情感体会（验）；（5）小亮点2：知识拓宽与汉语言文化节活动接轨；（6）注意板书（不能利用屏幕打字代替板书及语言的“深情”表述）。
4．楹联教育是我校的一大特色，本节课是一节校本课程选修课，教师能利用历史上的妙对及学生不了解创作的作品点评，激发学生学习的兴趣以及学习语文学科的兴趣，还有很好地弘扬了中华民族的传统文化，可以说利用楹联教学把语文学科的教学与弘扬中华民族传统文化有机结合起来，既丰富学生的知识面，又提高学生学习语文的兴趣，还锻炼实践能力，培养创新精神，合作能力。
5．（1）教学设计思路较清晰，课堂教学能根据教学设计，基本达到教学目的；（2）能利用学生扮演等活动以及高考题的讲解，调动学生学习的积极性；（3）知识归纳较完整，课堂容量较大。
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第一章位置随动系统的概述令狐文艳1.1 位置随动系统的概念位置随动系统也称伺服系统，是输出量对于给定输入量的跟踪系统，它实现的是执行机构对于位置指令的准确跟踪。
位置随动系统的被控量(输出量)是负载机械空间位置的线位移和角位移，当位置给定量(输入量)作任意变化时，该系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化，所以位置随动系统必定是一个反馈控制系统。
位置随动系统是应用非常广泛的一类工程控制系统。
它属于自动控制系统中的一类反馈闭环控制系统。
随着科学技术的发展，在实际中位置随动系统的应用领域非常广泛。
例如，数控机床的定位控制和加工轨迹控制，船舵的自动操纵，火炮方位的自动跟踪，宇航设备的自动驾驶，机器人的动作控制等等。
随着机电一体化技术的发展，位置随动系统已成为现代工业、国防和高科技领域中不可缺少的设备，是电力拖动自动控制系统的一个重要分支。
1.2位置随动系统的特点及品质指标位置随动系统与拖动控制系统相比都是闭环反馈控制系统，即通过对输出量和给定量的比较，组成闭环控制，这两个系统的控制原理是相同的。
对于拖动调速系统而言，给定量是恒值，要求系统维持输出量恒定，所以抗扰动性能成为主要技术指标。
对于随动系统而言，给定量即位置指令是经常变化的，是一个随机变量，要求输出量准确跟随给定量的变化，因而跟随性能指标即系统输出响应的快速性、灵敏性与准确性成为它的主要性能指标。
位置随动系统需要实现位置反馈，所以系统结构上必定要有位置环。
位置环是随动系统重要的组成部分，位置随动系统的基本特征体现在位置环上。
根据给定信号与位置检测反馈信号综合比较的不同原理，位置随动系统分为模拟与数字式两类。
总结后可得位置随动系统的主要特征如下：1．位置随动系统的主要功能是使输出位移快速而准确地复现给定位移。
2．必须具备一定精度的位置传感器，能准确地给出反映位移误差的电信号。
3．电压和功率放大器以及拖动系统都必须是可逆的。
4．控制系统应能满足稳态精度和动态快速响应的要求，其中快速响应中，更强调快速跟随性能。
1.3位置随动系统的基本组成1.3.1 电位器式位置随动系统的组成下面通过一个简单的例子说明位置随动系统的基本组成，其原理图如图1-1所示。
这是一个电位器式的小功率位置随动系统，有以下五个部分组成：图1-1电位器式位置随动系统原理图1．位置传感器 由电位器1RP 和2RP 组成位置传感器。
1RP 是给定位置传感器,其转轴与操纵轮连接，发出转角给定信号*mθ；2RP 是反馈位置传感器，其转轴通过传动机构与负载的转轴相连，得到转角反馈信号m θ。
两个电位器由同一个直流电源s U 供电，使电位器输出电压*U 和U ，直接将位置信号转换成电压量。
误差电压U U U -=∆*反映了给定与反馈的转角误差m m θθθ-=∆*，通过放大器等环节拖动负载，最终消灭误差。
2．电压比较放大器（A ） 两个电位器输出的电压信号*U 和U 在放大器A 中进行比较与放大，发出控制信号c U 。
由于U ∆是可正可负的，放大器必须具有鉴别电压极性的能力。
输出的控制电压c U 也是可逆的。
3．电力电子变换器（UPE ） 它主要起功率放大的作用（同时也放大了电压），而且必须是可逆的。
在小功率直流随动系统中多用P-MOSFET 或IGBT 桥式PWM 变换器。
对于大功率位置随动系统，会用到可逆的脉宽调制式PWM 变换器。
4．伺服电机（SM ） 在小功率直流随动系统中多用永磁式直流伺服电机，在不同情况下也可采用其它直流或交流伺服电机。
大功率随动系统中也可采用永磁式直流伺服电机，由伺服电机和电力电子变换器构成可逆拖动系统是位置随动系统的执行机构。
5．减速器与负载在一般情况下负载的转速是很低的，在电机与负载之间必须设有传动比为i的减速器。
在现代机器人、汽车电子机械等大功率设备中，为了减少机械装置，倾向于采用低速电机直接传动，可以取消减速器。
以上五个部分是各种位置随动系统都有的，在不同情况下，由于具体条件和性能要求的不同，所采用的具体元件、装置和控制方案可能有较大的差异。
1.3.2位置传感器的分类和简单介绍精确而可靠地发出位置给定信号并检测被控对象的位置是位置随动系统工作良好的基本特征。
位置传感器将具体的直线或角位移转换成模拟的或数字的电量，再通过信号处理电路或算法，形成与控制器输入量相匹配的位置误差信号。
位置传感器的分类很多，常用的有以下几种：1．电位器电位器是最简单的位移—电压传感器，可以直接给出电压信号，价格便宜、使用方便，但滑臂与电阻间有滑动接触，容易磨损或接触不良，可靠性较差。
2．基于电磁感应原理的位置传感器属于这一类的位置传感器有自整角机、旋转变压器、感应同步器等，是应用比较广泛的模拟式位置传感器，可靠性和精度都较好。
3．光电编码器光电编码器由光源、光栅码盘和光敏元件三部分组成，直接输出数字式电脉冲信号，是现代数字式随动系统主要采用的位置传感器。
码盘一般为圆形，由电动机带动旋转，也有用直线形的，由电动机构传动。
按照输出脉冲与对应位置关系的不同，光电编码器有增量式和绝对值式两种，也有将两者结合为一体的混合式编码器。
1）增量式编码器。
脉冲数值直接与位移的增量成正比时称作增量式编码器，常用的圆形增量式码盘每转发出5000N个脉冲，高精度码盘可达数万个脉冲。
通~500过信号处理电路和可逆计数器可以输出位置增量信号，再经过测速算法，可以给出转速信号；2）绝对值式编码器。
绝对值式编码器码盘的图案由若干个同心圆环组成，称作码道。
码道的道数与二进制的位数相同，有固定的零点，每个位置对应着距零点不同位置的绝对值。
绝对值式码盘一周的总计数为n=，其中n为码盘的位数，一般20N2n，粗精结合的码盘=4~可达20n。
绝对值式编码器的码盘又分为二进制码盘和循环码=码盘两种。
这里就不做介绍。
4．磁性编码器和光电编码器一样，磁性编码器也是由位移量变换成数字式电脉冲信号的传感器，近年来发展相当迅速，已有磁敏电阻式、励磁磁环式、霍耳元件式等多种类型。
与光电编码器相比，磁性编码器的突出优点是：适应环境能力强，不怕灰尘、油污和水露，结构简单，坚固耐用，响应速度快，寿命长；不足之处是制成高分辨率有一定困难。
磁性编码器也可以做成增量式或绝对值式，在数字随动系统中有很好的应用前景。
1.4位置随动系统的分类随着科学技术的发展出现了各类随动系统由于位置随动系统的特征体现在位置上，体现在位置给定信号和位置反馈信号及两个信号综合比较方面，因此可根据这个特征将它划分为两个类型，一类是模拟式随动系统，一类是数字式随动系统。
数字式随动系统又可分为数字相位随动系统和数字脉冲随动系统。
由于本次设计研究的是模拟随动系统，数字随动系统就不做介绍。
对于模拟随动系统可按闭环系统分为三类。
1．多环位置随动系统这里只详细介绍经典的位置、转速、电流三环控制系统转速，这类系统适用广泛。
多环系统还包括只有位置环、电流环，没有转速环；或是只有位置环、转速环，没有电流环，其实同三环系统大同小异，分析和设计方法相同。
位置、转速、电流三环系统在电流环、转速环双闭环调速系统的基础上，外边再加一个位置控制环，便形成一个三环控制系统，如图1-2所示。
三环的调节器分别称为位置调节器（APR）、转速调节器（ASR）、电流调节器（ACR）。
其中位置环属外环，是最主要的环，转速环即是位置环的内环，又是电流环的外环，电流环是系统内环。
在设计调节器时，转速调节器和电流调节器可按原双闭环系统的设计和整定方法来解决。
其中位置调节器APR 就是位置环校正装置，它的类型和参数决定了位置随动系统的系统误差和动态跟随性能，其输出限幅值决定了电机的最高转速。
位置、转速、电流三个闭环都画成单位反馈，反馈系数都已计入各调节器的比例系数中去。
和双闭环控制系统一样，多环控制系统调节器的设计方法也是从内环到外环，逐个设计各环节的调节器。
按此规律，对于如图1-2所示的三环位置随动系统，应首先设计电流调节器ACR ，然后将电流环简化成转速环中的一个环节，和其它环节一起构成转速调节器ASR 的控制对象，再设计ASR 。
最后，再把整个转速环简化为位置环中的一个环节，从而设计位置调节器APR 。
逐环设计可以使每个控制环都是稳定的，从而保证整个控制系统的稳定性。
当电流环和转速环内的对象参数变化或扰动时，电流反馈和转速反馈都能够起到及时的抑制作用，使之对位置环的工作影响很小。
同时每个环节都有自己的控制对象，分工明确，易于调整。
但这样的逐环设计的多环控制系统也有明显的不足，即对外环的控制作用的响应不会很快。
这是因为设计每个环节时，都要将内环等效成其中的一个环节，而这种等效环节传递函数之所以能够成立，是以外环的截止频率远远低于内环为前提的。
在一般模拟控制的随动系统中，电流环的截图1-2 位置、转速、电流三环位置随动系统的原理图BQ-光电位置传感器 DSP-数字转速信号形成环节止频率约Hz ci 150~100=ω，转速环的截止频率cn ω约在20~30Hz 之间，最高不超过50Hz ，照此推算，位置环的截止频率只有Hz c 10=θω左右。
位置环的截止频率被限制的太低，会影响系统的快速性，因为这类三环控制的位置随动系统只适用于对快速跟随性能要求不高的场合，例如点位控制的机床随动系统。
在近代数字控制的随动系统中，控制对象的快速响应性能已经大大提高，各控制环的采样周期也可以大大缩短，其转速环的截止频率达Hz cn 200~100=ω，因而位置环的截止频率也可以提高，在要求高动态性能的数控机床轨迹控制和机器人控制中都取得了很好的应用效果。
在位置、转速 、电流三环系统中，位置调节器的输出是转速调节器的输入，速度调节器是电流调节器的输入，电流调节器的输出直接控制功率变换单元，也就是脉宽调制系统。
这三个环的反馈信号都是负反馈，三个环都是反相放大器。
三环相制约，使控制达到极其完美的地步。
第二章三环随动系统的数学模型的建立和参数计算2,1三环随动系统的基本组成及其数学模型的建立2.1.1三环随动系统的基本组成系统可分为以下八个部分：1．位置环我们只分析它的数学模型，不会把它作具体介绍。
可以近似为一阶惯性环节，传递函数为=)(s W j 1+s T K j j（2-1）2．位置传感器模拟随动系统的位置传感器如前所述，大体可以分为两种，电位器和基于电磁感应原理的位置传感器。
基于电磁感应原理的位置传感器有自整角机、旋转变压器、感应同步器等，是应用比较广泛的模拟式位置传感器，可靠性和精度都比较高。
本次设计采用的位置传感器是自整角机。
自整角机是角位移传感器，在随动系统中总是成对应用的。
与指令轴相联的自整角机称为发送机，与执行轴相联的称作接收机。
按用途不同，自整角机可分为力矩式自整角机和控制式自整角机两类。