工控机的相关知识和简单维护

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工业机器人工作知识点总结

工业机器人工作知识点总结

工业机器人工作知识点总结工业机器人是一种能够自动执行工业任务的机器人系统,其主要应用于制造业,以替代人工劳动力,提高生产效率,降低成本。

工业机器人的使用范围非常广泛,涉及到汽车制造、电子设备生产、食品加工、包装和物流等各个领域。

对于工业机器人的使用者来说,了解其工作知识点是非常重要的,可以帮助他们更好地安装、操作、维护和优化机器人系统。

本文将对工业机器人的工作知识点进行总结,包括工作原理、分类、安全、编程、故障排查、维护等方面,希望可以为工业机器人使用者提供一些参考和帮助。

一、工作原理1. 传感器工业机器人通常配备有各种传感器,用于感知周围的环境和检测工作对象的位置、形状、尺寸等信息。

常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。

通过传感器获取的信息可以帮助机器人系统做出实时的动作调整,以适应各种不同的工作情况。

2. 控制系统工业机器人的控制系统通常由一台或多台工控机和编程器组成,用于控制机器人的运动、执行任务和与外部设备的通信。

控制系统的主要功能包括路径规划、动作控制、协作控制等,其性能直接影响到机器人的精度、速度和稳定性。

3. 末端执行器末端执行器是工业机器人的“手”,用于执行各种任务,如抓取、装配、焊接、研磨等。

不同的末端执行器适用于不同的工作任务,可以根据实际需要进行更换和调整。

4. 机器人臂机器人臂是工业机器人的主要机械部件,通常由多个自由度的关节以及连接关节构成。

机器人臂的设计直接影响到机器人的工作范围、精度和适应性。

5. 轨迹规划工业机器人通常需要按照规定的轨迹进行运动和执行任务,轨迹规划是机器人控制系统的关键部分之一。

通过轨迹规划,可以确保机器人在执行任务时能够在规定的时间内完成,并且避免碰撞和冲突。

二、分类工业机器人根据其结构和功能可以分为多种不同的类型,主要包括以下几类:1. 固定式机器人固定式机器人通常安装在固定的工作位置,只能在指定的范围内进行运动和执行任务。

固定式机器人适用于一些重复性的工作任务,如焊接、点胶、搬运等。

计算机控制系统复习资料(精简版 列出重点知识点)

计算机控制系统复习资料(精简版 列出重点知识点)

第一章概论,讲述计算机控制系统的发展过程;计算机控制系统在日常生活和科学研究中的意义;计算机控制系统的组成及工作原理;计算机控制的特点、优点和问题;与模拟控制系统的不同之处;计算机控制系统的设计与实现问题以及计算机控制系统的性能指标。

1.计算机控制系统与连续模拟系统类似,主要的差别是用计算机系统取代了模拟控制器。

2.计算机系统主要包括:.A/D转换器,将连续模拟信号转换为断续的数字二进制信号,送入计算机;.D/A转换器,将计算机产生的数字指令信号转换为连续模拟信号(直流电压)并送给直流电机的放大部件;.数字计算机(包括硬件及相应软件),实现信号的转换处理以及工作状态的逻辑管理,按给定的算法程序产生相应的控制指令。

3.计算机控制系统的控制过程可以归结为:.实时数据采集,即A/D变换器对反馈信号及指令信号的瞬时值进行检测和输入;.实时决策,即计算机按给定算法,依采集的信息进行控制行为的决策,生成控制指令;.实时控制,即D/A变换器根据决策结果,适时地向被控对象输出控制信号。

4.计算机控制系统就是利用计算机来实现生产过程自动控制的系统。

5.自动控制,是在没有人直接参与的情况下,通过控制器使生产过程自动地按照预定的规律运行。

6.计算机控制系统的特性系统规模有大有小系统类型多种多样系统造价有高有低计算机控制系统不断推陈出新7.按功能分类1)数据处理系统2)直接数字控制(DDC)3)监督控制(SCC)4)分散型控制5)现场总线控制系统按控制规律分类1)程序和顺序控制2)比例积分微分控制(PID)3)有限拍控制4)复杂控制5)智能控制按控制方式分类1)开环控制2)闭环控制9.计算机控制系统的结构和组成控制算法软件网络硬件11.硬件平台运算处理与存储部分:CPU,存储器(RAM,ROM,EPROM,FLASH-ROM,EEPROM以及磁盘等),时钟,中断,译码,总线驱动等。

输入输出接口部分:各种信号(模拟量,开关量,脉冲量等)的锁存、转换、滤波,调理和接线,以及串行通讯等。

上位机、下位机、人机界面、工控机知识介绍

上位机、下位机、人机界面、工控机知识介绍

什么是上位机、下位机上位机上位机是指可以直接发出操控命令的计算机,一般是PC/host computer/master computer/upper computer,屏幕上显示各种信号变化(液压,水位,温度等)。

上位机在工业控制中又被称作HMI(人机界面)。

下位机下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机,一般是PLC/智能模块/智能仪表/单片机single chip microcomputer/slave computer/lower computer之类的。

工具/原料:计算机一台,组态王,PLC1、方法/步骤:上位机发出的命令首先给下位机,下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。

下位机不时读取设备状态数据(一般为模拟量),转换成数字信号反馈给上位机。

上下位机都需要编程,都有专门的开发系统。

在概念上,控制者和提供服务者是上位机,被控制者和被服务者是下位机,也可以理解为主机和从机的关系,但上位机和下位机是可以转换的。

2、工作原理:两机如何通讯,一般取决于下位机,下位机一般具有更可靠的独有通讯协议;使用一些新的API(API(Application Programming Interface,应用程序编程接口)是一些预先定义的函数,目的是提供应用程序与开发人员基于某软件或硬件的以访问一组例程的能力;多语言支持功能模块,一般同时支持数种高级语言为上位机编程。

通常上位机和下位机通讯可以采用不同的通讯协议,有RS232的串口通讯或者RS485串行通讯。

当用计算机和PLC通讯的时候,不但可以采用传统的D形式的串行通讯,还可以采用更适合工业控制的双线的PROFIBUS-DP通讯。

采用封装好的程序开发工具就可以实现PLC和上位机的通讯,当然可以自己编写驱动类的接口协议控制上位机和下位机的通讯。

3、经验:通常工控机,工作站,触摸屏作为上位机,通信控制PLC,单片机等作为下位机,从而控制相关设备元件和驱动装置。

分散控制系统(DCS)日常通用维护

分散控制系统(DCS)日常通用维护

变量、 工艺参数等数搦 亍 备份。b 对 组态文件及组态子 目录文件( 组态 5 . 3 必须严格按照正确的开、 关 顿 序进行操作 , 避免因突然加载或 文件、 流程图文件、 控制算法文件及报表文件等) 等组态文件进行备份。c . 减载时 U P S的输出电压波动太大; 如有对异系统的通讯 , 应对通讯协议、 通讯方案、 通讯地址等数据及有关 5 . 4严禁频繁的关闭或开启 U P S 。一般要求在关闭后 , 至少等候 6 秒 文件进行备份及存档。2 . 4 . 2 计算机需要安装的各种软件需在本地计算机 钟再进行开启操作 , 否则 U P S 可能进人“ 启动失败” 状态 , 即进人无市电 的硬盘 E 进行备份 , 如操作系统软件、 D C S 系统组态及监控软件 、 驱动软 输入又无逆变输出状态; 件等等, 做好版本标识并编写安装说明。2 . 4 3了解系统的记录周期 , 并根 5 . 5 U P S 禁止超载使用 , 最大负载最好控制在 8 0 %之内; 据工艺生产的要求对操作记录、 报警记录、 历史趋势等生产运行记录做到 5 - 6 雷击是所有电器的天敌,一定要注意保证 U P S 的有效屏蔽和接 不遗漏的定期备份。2 . 4 . 4做好备品备件的保管工作 , 需要保证系统软件、  ̄4 g t o ; 硬件备品备件的及时l 生、 有效 陛( 保证在实际运用时能及时到位 , 并且 陛 5 _ 7 在同—个 U P S 中, 必须使用同品牌 、 同型号、 同规格的蓄电池 ; 能 良好) 。 5 . 8 扭矩板手 、 钳子等金属安装工具需用乙烯胶布包裹 , 安装过程中 2 5维 护注意 事项 . 不要将电池的极『 生接反, 否则将导致火灾及 U P S 充电器损坏; 2 . 5 . 1 清洁时不能用酒精等有机溶液清洗。 2 . 5 2维护时避免拉动或碰 5 . 9 如果长时间未有停电, 则需人为对蓄电池进行放 电操作 , 一般j 伤供电、 接地 、 通讯及 I / O信号线路。 2 5 3锁好系统柜、 仪表柜及操作台等 5 " -  ̄ I 一次( 根据后备电池时间进行放电) ; 蓄电池的连续放电量不可超过 柜门, 避免非系统维护人员打开。 说明书允许的最大值放 电后应立即充电, 不可进行无电存放。

低压电工证培训课程

低压电工证培训课程

低压电工证培训课程
低压电工证是低压电工从业人员必须具备的电工证书之一,是相关企事业单位聘用电工的必要条件之一。

以下是低压电工证培训课程的内容:
1. 电气基础知识:包括电源、电路、电器参数、电能计量、电磁场、电磁感应等基本理论。

2. 电器安全知识:包括用电安全、电器安全、电气装置安全等知识,以及相关法律法规和安全规范。

3. 电器维修与检修:包括电器设备的运行管理、维修保养、故障排除、设备性能检测等。

4. 电气自动化:包括PLC控制、变频器控制、触摸屏控制、工控机控制等相关知识。

5. 电气设计:包括电路设计、电器设备选型、电气线路设计、电气工程图纸阅读等。

6. 低压电器及设备:包括低压断路器、接触器、继电器、变压器、电动机等低压电器及设备的基本知识、使用、选型等。

7. 安全生产和应急处理:包括应急预案制定、应急演练、应急处理流程等相关知识。

以上就是低压电工证培训课程的主要内容,参加培训后需要进行考试,合格后方可获得低压电工证书。

工控机基础知识 ppt课件

工控机基础知识  ppt课件

驱动器减震垫
三道压条
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10
•工控机的分类
上架式工控机
壁挂式工控机
便携式计算机
嵌入式计算机
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11
上架机箱IPC-810A/811A
• 结构形式:4U标准上架式 • 机箱尺寸:177mm(高)X482mm(宽)X452mm(深) • 驱动空间:三个3.5〞空间,二个5.25〞空间 • 标配/兼容底板:标配IPC-6113LP4,兼容所有14槽
底板
• 标配/兼容电源:PS2电源,兼容ST-300BKV • 结构特点:外观、结构形式经典,性价比好
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12
上架机箱IPC-8421
• 结构形式:4U标准上架式 • 机箱尺寸:177mm(高)X482mm(宽)X529mm(深) • 驱动空间:九个3.5〞空间,二个5.25〞空间 • 标配/兼容底板:标配IPC-6114P12,兼容商用主板
商用机箱因成本关系用料一般, 面板多采用塑胶材料;
加工工艺方面,工控机因受量 的限制,多采用数控设备加工,加 工工序多、工艺复杂,成较高,商 用机箱大多采用模具化生产,成本 远远低于工控机
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7
•工控机的热设计
灰尘、散热、静电是造成计算机不稳 定的三大主要因素,商用PC在普通使用环 境 下运行,灰尘和静电问题 并不突出, 但工控机多是在高温,粉尘环境下长时间 工作,因此,防尘、散热措施的好坏,直 接影响到工控机的可靠运行。
工控机基础知识讲解
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1
工控机IPC(Industrial Personal Computer)其实就是一种加固的 增强型个人计算机(PC) ,它与个人计算同属IT产业,在架构上也基本 相同,都是以X86架构为主,在用户使用端也基本一样,相同的输入设备 (鼠标、键盘、扫描仪等),相同的输出设备(显示器、打印机等)

DCS基本知识

DCS基本知识

第三讲 TDC3000集散控制系统 TDC3000集散控制系统
一.概述 TDC3000系统是美国Honeywell公司开发的DCS, TDC3000系统是美国Honeywell公司开发的DCS, 于九十年代推向市场,先后被多家企业使用, 于九十年代推向市场,先后被多家企业使用,是我 公司使用技术比较成熟的一种集散控制系统. 公司使用技术比较成熟的一种集散控制系统. 二.系统基本结构
1.各部件的名称及功能 1.各部件的名称及功能 PCIM:PC机接口模块 PCIM:PC机接口模块 AM:应用模块,存放先进的控制软件. AM:应用模块,存放先进的控制软件. HM:历史模块,存放生产过程的各种历史数据. HM:历史模块,存放生产过程的各种历史数据. GUS:操作站, GUS:操作站,负责生产过程的监控及系统的监控与 组态. 组态. APM:先进的过程管理器,负责I/O信号的处理、计算、 APM:先进的过程管理器,负责I/O信号的处理、计算、 控制、报警等。 HPM:高性能过程管理器负责I/O信号的处理、计算、 HPM:高性能过程管理器负责I/O信号的处理、计算、 控制、报警等。
4.系统扩展灵活 4.系统扩展灵活 DCS采用标准化、模块化设计, DCS采用标准化、模块化设计,可以根据不同 规模的工程对象, 规模的工程对象,硬件设计上采用积木搭接方式 进行灵活配置,扩展方便. 进行灵活配置,扩展方便. 5.安装维护方便 5.安装维护方便 DCS采用专用的多芯电缆, DCS采用专用的多芯电缆,标准化接插件和端 子板,可很方便的装配和维修更换. 子板,可很方便的装配和维修更换.在软件上具有 强大的自诊断功能,当故障发生时, 强大的自诊断功能,当故障发生时,能迅速发出报 警信号,以便工作人员及时维修. 警信号,以便工作人员及时维修. 6.系统的可靠性 6.系统的可靠性 由于DCS采用多个微处理器分散控制生产装 由于DCS采用多个微处理器分散控制生产装 置,使得危险高度分散.同时又采用冗余措施,大大 使得危险高度分散.同时又采用冗余措施, 提高了系统的可靠性, 提高了系统的可靠性,从而使系统的平均无故障 工作时间达到十万小时以上. 工作时间达到十万小时以上.

研祥工控机基本使用维护知识

研祥工控机基本使用维护知识

常见故障分析处理的基本原则
二、故障常见的检测方法 3、拔插法:PC机系统产生故障的原因很多,主板自身故障、I/O总线
故障、各种插卡故障均可导致系统运行不正常。采用拔插法是确定 故障是板卡问题还是I/O总线问题的最简捷的方法,该方法就是关机 将插件卡逐块拔出,每拔出一块卡都要开机运行一下,一旦拔出某 块卡后主板运行正常,那么就是该插件卡或相应I/O总线插槽及其负 载电路有问题。若拔出所有插件卡后系统运行扔不正常,则很有可 能就是主板本身有问题。拔插法的另一含义是:一些芯片、板卡与 插槽接触不良,将这些芯片、板卡拔出后,最好用橡皮擦洗其金手 指后再重新正常插入则可以解决接触不良引起的故障。 4、交换法:将同型号插件板,总线方式一致、功能相同的插件板或同 型号芯片相互交换,根据故障现象的变化情况判断故障所在。此法 多用于易拔插维修环境,例如内存自检出错,可交换相同的内存芯 片或内存条来判断故障;总之若能找到相同型号的微机部件或外设, 使用交换法可以快速判定是否是元件本身的质量问题。交换法也可 用于以下情况:没有同型号的微机部件或外设,但有相同类型的微 机主机,则可以把微机部件或外设插接到该同型号的主机上判断其 是否正常。
错误); Invalid Media Type Reading Drive C:(硬盘参数不匹配); Invalid Drive Specification(硬盘BOOT引导系统被破坏); Invalid BOOT Diskette,Diskette BOOT Failure(软盘引导系统
错); FDD Controller Failure BIOS(软驱控制错误); HDD Controller Failure BIOS(硬盘控制错误); Drive Error (BIOS未收到硬盘响应信号)。
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l 1、从外观上看,普通电脑多数是开放的, 表面上有较多散热孔,只有一个电源风扇
向机箱外吹风以来散热。而工控机机箱 (以标准19英寸为例)则是全封闭的,重 量上要比普通电脑机箱重好多,说明它用
的板材是较厚较厚的因为更结实,里面不
仅有一个电源用的风扇,还有一个用来保
持,机箱内正压强的风量更大的内吹风扇。
卡等则插在主板上的扩展槽上,现在多为 PCI插槽,工控机则不同,它有一个较大的 母板,也叫无源底板,这块板子上并没有
多少集成电路,只有较多的扩展槽,带有 CPU的主板要插在这个
二、工控机的基本知识
l 1、什么是工控机? l 工业个人计算机(Industrial Personal Computer─IPC)
工控机主板
主板上的一些元件
l CPU插座
CPU插座就是主板上安装处理器的地方。主流的CPU插座主要有Socket370、 Socket 478、Socket 423和Socket A几种。其中Socket370支持的是PIII及新赛扬, CYRIXIII等处理器;Socket 423用于早期Pentium4处理器,而Socket 478则用于目 前主流Pentium4处理器。
个缺口,而DDR SDRAM内存只有一个。
l ATA接口
ATA接口是用来连接硬盘和光驱等设备而设的。主流的IDE接口有ATA33/66/100/133, ATA33又称Ultra DMA/33,它是一种由Intel公司制定的同步DMA协定,传统的IDE传 输使用数据触发信号的单边来传输数据,而Ultra DMA在传输数据时使用数据触发信
l 无源底板
无源底板的插槽由ISA和PCI总线的多个插 槽组成,ISA或PCI插槽的数量和位置根据 需要有一定选择,该板为四层结构,中间 两层分别为地层和电源层,这种结构方式 可以减弱板上逻辑信号的相互干扰和降低 电源阻抗。底板可插接各种板卡,包括 CPU卡、显示卡、控制卡、I/O卡等。
l 电源
为AT或ATX开关电源
AT,ATX是计算机的工作电源,作用是把交 流220V的电源转换为计算机内部使用的直 流5V,12V,24V的电源。
AT电源接口 它由两组接口组成,一组叫P8, 一组叫P9,两个都是六脚的电源插口,使用
时不能插错,12组脚
ATX电源 它采用20脚的双排长方形插座,具有防插错设计
工控机的相关知识和简单 维护
一、工控机与普通计算机的区别
l 在现代控制中,工控机的使用越来越广, 可以遍布各个工控领域。有些工控机和一 些具有特殊功能的板卡相结合使用,有些 只是完成一普通电脑一样的功能,完全可 以用普通电脑来实现它的功能,可为什么 我们要采用工控机而不用普通电脑呢在有 些可以互换的场合?其实简单说,普通的 的家用或办公电脑是民用级的,而工控机 是工业级的,它在结构其它方面是有特别 要求的。
三、基本维护和故障排除
l 前面说过工控机和普通计算机最大的区别在于, 它多了一个无源底板,其他元件都是一些接插件。 这块板子上并没有多少集成电路,底板只有较多 的扩展槽,带有CPU的主板要插在这个母板上特 殊的插槽里,其它的扩展板也要插在母板上,而 不是主板上。所以底板一般不会出现什么问题。 最容易出问题的就是带有CPU、内存等元件的主 板。下面我先简单介绍一下,我们工作中经常用 的到的主板上的一些接口和元件的接插方法。
l 内存插槽
内存插槽是主板上用来安装内存的地方。目前常见的内存插槽为SDRAM内 存、DDR内存插槽,其它的还有早期的EDO和非主流的RDRAM内存插槽。 需要说明的是不同的内存插槽它们的引脚,电压,性能功能都是不尽相同的, 不同的内存在不同的内存插槽上不能互换使用。对于168线的SDRAM内存和 184线的DDR SDRAM内存,其主要外观区别在于SDRAM内存金手指上有两
这样外型结构可以防尘,同时还可屏蔽电 磁等对内部的干扰。
l 2、从电源来说,正规工控机电源和普通 电源是不一样的,它里面采用的电阻电容 和线圈等抗冲击抗干扰要比普通家用的高 出几级。带载容量也大很多 ,同样带载能 力下的工控机电源里有更大的电感线圈 。
l 3、从里面结构上看也有明显不同,普通 电脑一般只有一个主板,上面有CPU插槽, 内存槽等标准配置部件,其它的如独立显
架装式 IPC-610
壁挂式 IPC-6806
l 2、为什么使用工控机
l 工控机能够适应工业现场恶劣环境,并且 具有良好的稳定性,易维护。
l 3、工控机的结构特点 l 高强度钢,结构坚固,抗EMI;
全钢机箱,IPC的全钢机箱是按标准设计的, 抗冲击、抗振动、抗电磁干扰。
机箱内装有双风扇,正压对流排风,并装 有滤尘网用以防尘。
l 一块主板主要由线路板和它上面的各种元器件组 成
l PCB印制电路板是所有电脑板卡所不可或缺的东 东。它实际是由几层树脂材料粘合在一起的,内 部采用铜箔走线。一般的计算机PCB线路板分有 四层,最上和最下的两层是信号层,中间两层是 接地层和电源层,将接地和电源层放在中间,这 样便可容易地对信号线作出修正。而一些要求较 高的主板,如工控机的线路板可达到6-8层或更多
是一种加固的增强型个人计算机,它可以作为一个工业控 制器在工业环境中可靠运行。工业控制计算机是为适应工 业现场恶劣环境(粉尘、振动、高温、电磁干扰)而设计 的专用计算机
l 早在80年代初期,美国AD公司就推出了类似IPC的MAC150工控机,随后美国IBM公司正式推出工业个人计算机 IBM7532。由于IPC的性能可靠、软件丰富、价格低廉, 而在工控机中异军突起,后来居上,应用日趋广泛。目前, IPC已被广泛应用于通讯、工业控制现场、路桥收费、医 疗、环保及人们生活的方方面面。
l 其他配件:IPC的其他配件基本上都与PC 机兼容,主要有CPU、内存、显卡、硬盘、 软驱、键盘、鼠标、光驱、显示器等。
l 目前工控机的劣势 尽管工控机与普通的商用计算机机相比,
具有得天独厚的优势,但其劣势也是非常 明显的--数据处理能力差,具体如下: 1) 配置硬盘容量小; 2) 数据安全性低; 3) 存储选择性小。
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