CAN报文的传送和帧结构
CAN总线结构与帧格式
状态值 ➢ 收发器 打开 ➢ 数据线路电压
0 V 至 5 V Komfort 舒适总线 约2,5 V Antrieb 驱动总线
CAN总线结构与帧格式
CAN总线系统数据的格式
0－优势
在CAN-数据总线系统中通常连接数个控制单 元。
只有当所有的控制单元发送“1”-Bit，在总 线上的信息逻辑上是“1”。
所不同的是，过载帧与错误帧之前没有帧间空间，多个过载 帧之间也不是由帧间空间隔离的。
CAN总线结构与帧格式
技术数据说明：
最大安全传输速率：1 Mbps = 1 Megabit per sec. = 1 000 000 bits per sec.
ISO标准：高速/低速分界点 125000bps
一个完整的信息传递平均周期：大约1ms（根据信息长度）
数据总线－线路
如果一个控制单元发送一个低位的字节并认出一 个高位的字节, 将停止发送并开始接收。
自动变速器控制 单元失败
CAN总线结构与帧格式
低位 高位
发动机控制单元 失败
CAN总线信号电压
CAN总线上是差分信号，一个差分信号是用一个数值 来表示两个物理量之间的差异。 0—显性—CANH对地3.5V，CANL 1.5V 1—隐性—CANH对地2.5V，CANL 2.5V
CAN总线结构与帧格式
CAN Bus 数据总线优点
与其他数据传输方式相比，CAN数据总线有如下优点：
➢ 数据传输时的高安全性及可靠性 ➢有利于降低成本 ➢ 数据传输速度较快（ max. 1Mbps ），而且信息交换实时进行 ➢ 能以单线模式工作（出于安全因素，正常情况下双线同时工作） ➢ 国际标准化的数据传输协议利于实现在各车型上的统一ISO11898
can报文多帧中的som
can报文多帧中的som（最新版）目录1.概述2.Can 报文的基本概念3.Can 报文多帧的结构4.SOM 在 Can 报文多帧中的应用5.总结正文1.概述CAN（控制器局域网）是一种常用于车辆和工业控制领域的通信协议。
CAN 协议的主要特点是多主控制器、高噪声环境下的抗干扰能力和实时性。
在 CAN 通信中，数据传输采用多帧结构，即一个数据帧由多个帧组成。
本文将介绍 CAN 报文多帧中的 SOM（Start of Message）的概念及其应用。
2.Can 报文的基本概念CAN 报文由多个帧组成，分别是：起始符（Start of Frame, SOF）、仲裁字段（Arbitration Field, AF）、控制字段（Control Field, CF）、数据字段（Data Field, DF）和 CRC 字段（Cyclic Redundancy Check Field, CRC）。
其中，SOF 是 CAN 报文的起始符，标志着一个新的数据帧的开始。
3.Can 报文多帧的结构CAN 报文多帧是指在一个数据帧内，传输多个帧的数据。
这种方式可以提高数据传输的效率，降低通信的复杂度。
在 CAN 报文多帧中，每个帧之间都包含有 SOM，用于指示该帧数据的开始。
SOM 由一个特殊的同步段和一个标识符组成，用于同步接收端和标识帧的数据长度。
4.SOM 在 Can 报文多帧中的应用SOM 在 CAN 报文多帧中的应用主要体现在以下几个方面：（1）帧同步：SOM 作为 CAN 报文的起始符，可以实现接收端与发送端的帧同步，确保接收端能够正确识别数据帧的开始。
（2）帧长度指示：SOM 中的标识符用于指示该帧数据的长度，接收端根据标识符可以知道该帧数据帧的长度，从而正确解析数据。
（3）错误检测：SOM 可以帮助接收端检测数据帧的完整性和正确性。
如果接收端在接收过程中发现 SOM 的同步段或标识符有误，可以判断该帧数据存在错误。
CAN总线过载帧及数据帧详解
CAN 总线过载帧及数据帧详解CAN：Controller Area Network，控制器局域网是一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络。
本文首先介绍了CAN 总线系统结构及数据传输，其次详细的阐述了CAN 总线过载帧及数据帧，具体的跟随小编一起来了解一下吧。
CAN 总线系统结构1、CAN 控制器接收控制单元中微处理器发出的数据，处理数据并传给CAN 收发器2、CAN 收发器将数据传到总线or 从总线接收数据给控制器3、CAN 数据传递终端避免数据传输终了反射回来4、CAN 数据总线传输数据的数据线，两根CAN-high and CAN-low，差分信号CAN 总线系统的数据传输CAN 总线节点上的节点发送数据是以报文的形式广播给网络中所有节点。
收发器接收到数据就把数据传送给控制器，再由控制器检查判断是不是所需数据。
不是则忽略。
1、网络上任何一个节点在任何时候都可以发送数据2、多个节点发送数据，优先级低主动退出发送3、短帧结构，每帧数据信息为0~8 字节（具体用户定义），对数据编码而不是地址编码4、CAN 每帧都有CRC 校验和其他检验措施，严重错误的情况下具有自动关闭输出的功能CAN 总线系统数据格式CAN-bus 通信帧共分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔五种类型，我们详细的来介绍CAN 总线过载帧及数据帧。
一、数据帧结构上由7 个段组成，其中根据仲裁段ID 码长度的不同，分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）。
帧起始、帧结束仲裁段显性隐性总线仲裁从该分析过程得出结论是：帧ID 值越小，优先级越高对于同为扩展格式数据帧、标准格式远程帧和扩展格式远程帧的情况同理。
控制段数据段CRC 段ACK 段二、过载帧。
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子系统中的通信协议。
它的工作原理基于串行通信，通过在多个节点之间传输数据来实现高效的通信。
本文将详细介绍CAN的工作原理。
一、引言概述CAN是一种高度可靠的通信协议，广泛应用于汽车电子系统中。
它具有高速传输、抗干扰能力强等特点，为汽车电子系统的稳定运行提供了重要的支持。
下面将从数据传输、帧结构、错误检测和纠正、总线访问和网络管理五个方面详细介绍CAN的工作原理。
二、数据传输1.1 传输速率：CAN协议支持多种传输速率，常见的有1Mbps、500kbps和250kbps等。
传输速率的选择取决于系统的需求和总线长度。
1.2 传输方式：CAN使用差分信号进行数据传输，通过CAN控制器将数字信号转换为差分信号，并在接收端将差分信号还原为数字信号。
1.3 传输距离：CAN总线的传输距离通常受到总线长度和传输速率的限制。
为了保证信号的质量，需要合理设计总线的布局和使用合适的终端电阻。
三、帧结构2.1 帧类型：CAN帧分为数据帧和远程帧两种类型。
数据帧用于传输数据，远程帧用于请求数据。
2.2 帧格式：CAN帧由起始位、标识符、控制位、数据域和校验位组成。
起始位用于同步传输，标识符用于区分不同的CAN帧，控制位用于指示帧的类型和长度，数据域用于存储传输的数据，校验位用于检测传输过程中的错误。
2.3 帧优先级：CAN帧的优先级由标识符的位值决定，位值越小的帧优先级越高。
通过帧优先级的设置，可以实现对不同类型数据的优先传输。
四、错误检测和纠正3.1 位错误检测：CAN使用CRC（循环冗余校验）算法对数据进行校验，以检测位错误。
如果接收到的CRC校验值与发送方计算的校验值不一致，则认为数据传输存在错误。
3.2 错误标志位：CAN控制器会在浮现错误时设置错误标志位，通过读取错误标志位可以判断总线的错误情况，如位错误、帧错误和CRC错误等。
can总线的传输原理
can总线的传输原理
CAN总线是一种高效、可靠的通信协议，广泛应用于汽车、工业控制等领域。
它的传输原理是基于一种双线串行通信方式，即CAN总线采用两根线进行数据传输，分别称为CAN_H和CAN_L线。
CAN总线的传输原理主要包括以下几个方面：
1.差分传输
CAN总线采用差分传输方式，即在CAN_H和CAN_L两根线上同时传送相反的电压信号。
这种方式可以有效地抵消外界干扰和噪声，提高数据传输的可靠性。
2.帧结构
CAN总线的数据传输是以帧为单位进行的。
每个帧由一个起始位、一个标识符、一个控制位、若干个数据位和一些附加信息组成。
其中标识符用于区分不同类型的消息，控制位则用于指示该帧是数据帧还是远程帧。
3.仲裁机制
当多个节点同时发送消息时，会产生冲突。
为了解决这个问题，CAN
总线采用了仲裁机制。
在数据帧中，标识符越低的节点具有更高的优
先级。
当多个节点同时发送消息时，会根据标识符进行比较，并自动
选择优先级最高的节点发送消息。
4.错误检测
CAN总线还具有强大的错误检测和纠正能力。
每个节点都会监测总线上的信号，并在发现错误时自动进行纠正。
如果一个节点发现了错误，它会向其他节点发送错误信息，并尝试重新发送数据。
总之，CAN总线是一种高效、可靠的通信协议，其传输原理包括差分传输、帧结构、仲裁机制和错误检测等方面。
这些特点使得CAN总线在汽车、工业控制等领域得到广泛应用。
can中连续帧发送算法
can中连续帧发送算法CAN（控制器局域网）总线是一种用于实时控制的串行通信协议。
在CAN总线上，发送数据时可以采用多帧传输，即连续帧数据发送。
这种发送方式可以在保证通信效率的同时，确保数据的完整传输。
以下是CAN中连续帧发送算法的基本原理：1. 帧结构：CAN总线上的帧分为标准帧和扩展帧两种。
标准帧包含29位，扩展帧包含51位。
其中，标识符（ID）是区分不同帧的关键字段。
具有相同ID的帧属于同一消息。
2. 多帧发送：当数据超过8个字节时，可以通过多帧发送的方式进行传输。
多帧发送的帧数由控制字决定。
例如，控制字为11时，表示可以发送2个数据包。
3. 控制字：控制字用于指示帧的类型和传输数据的长度。
控制字的第2位表示帧的类型，第3位表示数据包个数。
例如，控制字为10时，表示请求发送数据；控制字为11时，表示响应发送请求；控制字为13时，表示消息结束。
4. 数据解析：在接收到连续帧时，需要根据ID、控制字和数据字节等信息进行解析。
首先判断帧的类型和数据包个数，然后根据数据包顺序解析数据。
例如，对于一个包含2个数据包的连续帧，需要依次解析这两个数据包。
5. 重装：在接收到连续帧后，需要将各个帧的数据重新组装成原始的数据结构。
这通常包括将数据字节重新组合成完整的数据包，以及将多个数据包组合成原始的消息。
综上所述，CAN总线中的连续帧发送算法主要包括帧结构设计、多帧发送、控制字设置、数据解析和重装等步骤。
通过这种算法，可以在保证通信效率的同时，实现数据的可靠传输。
在实际应用中，可以根据具体需求调整帧结构和控制字，以满足不同场景下的通信要求。
CAN总线帧结构
2. 错误界定符 错误界定符由8个隐性位构成。错误标志发送后，每个站都送出1
个隐性位，并监视总线，直到检测到1个隐性位为止，然后开始发送剩 余的7个隐性位。
四、超载帧
超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符，超载帧的产生可能有以 下三种原因：
1、间歇场：由3个隐性位组成，间歇期间，不允许启动发送数据帧或 远程帧，它仅起标注超载条件的作用。
2、总线空闲：总线空闲场周期可为任意长度，此时总线是开放的，因 此任何需要发送的站均可访问总线。
3、暂停发送场是指：错误认可站发送完一个报文后，在下一次报文发 送认可总线空闲之前，它紧随间歇场后送出的8个隐性位（延迟传送）。
型的出错标志，取决于其所处的错误状态。 （1）激活错误标志
当节点处于错误激活状态时，检测到一个总线错误时，这个节点将 产生一个激活错误标志，中断当前的报文发送。
激活错误标志由6个连续的显性位构成。错误标志叠加序列的总长度 最小为6位，最大为12位。
三、出错帧
（2）认可错误标志 当节点处于错误认可状态时，检测到一个总线错误时，该节点将
一、数据帧
2、仲裁场
SRR的全称是“替代远程请求ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ（Substitute Remote Request BIT）”， SRR是一隐性位。它在扩展格式的标准帧RTR位上被发送，并代替标准帧的RTR 位。因此，如果扩展帧的基本ID和标准帧的识别符相同，标准帧与扩展帧的冲突 是通过标准帧优先于扩展帧这一途径得以解决的。
对于CAN技术规范2.0B，标准格式和扩展格式的仲裁场不同，在标准格式中，11位 标识符和远程发送请求位RTR组成，标识符位为ID.28--ID.18。
can工作原理
can工作原理
CAN（Controller Area Network）是一种串行通信总线技术，
用于在汽车等领域的电子控制单元（ECU）之间进行通信。
CAN的工作原理如下：
1. 帧结构：CAN通信使用帧（Frame）结构进行数据传输。
每帧包含了标识符（Identifier）、控制位（Control Bits）、数据
域（Data Field）和帧校验序列（CRC）等部分。
2. 总线拓扑结构：CAN通信中存在一个主控节点和多个从节点。
主控节点负责控制总线上的数据传输，在传输过程中，拥有较高的优先级。
从节点则被动地接收和发送数据。
3. 数据传输：CAN通信采用的是非归零编码和差分传输机制。
在数据传输时，通过将数据和时钟信号进行异或运算，减小了传输的干扰和误差。
4. 简化通信：CAN具有较高的抗干扰能力，能在恶劣环境下
稳定工作。
它采用了帧优先级和冲突检测机制，可以方便地实现多个节点的同时通信。
5. 错误检测与容错：CAN使用CRC机制对传输的数据进行检错，确保数据的准确性。
同时，CAN还具备故障检测、错误
帧重传等功能，保证了通信的可靠性。
6. 通信速率：CAN通信可以根据需要进行不同的波特率设置，典型速率包括125kbps、250kbps、500kbps和1Mbps。
这使得
CAN系统可以适应不同的应用需求。
总的来说，CAN的工作原理基于帧结构、总线拓扑结构和数据传输机制。
它提供了高效、可靠且灵活的通信方式，因此被广泛应用于汽车等领域的电子控制系统中。
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CAN 报文的传送和帧结构9.2.2 CAN 报文的传送和帧结构在进行数据传送时，发出报文的节点为该报文的发送器。
该节点在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器，如果一个节点不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该节点为接收器。
构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC 序列均借助位填充规则进行编码。
当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数值时，将自动在实际发送的位流中插入一个补码位。
而数据帧和远程帧的其余位场则采用固定格式，不进行填充，出错帧和超载帧同样是固定格式。
报文中的位流是按照非归零（NZR ）码方法编码的，因此一个完整的位电平要么是显性，要么是隐性。
在“隐性”状态下， CAN 总线输出差分电压=— 近似为零，在“显性”状态下，以大于最小阈值的差分电压表示，如图9.2所示。
在总线空闲或“隐性”位期间，发送“隐性”状态。
在“显性”位期间，“隐性”状态改写为“显性”状态。
图9.2总线上的位电平表示CAN 有两种不同的帧格式，不同之处为识别符场的长度不同：具有11位识别符的帧称之为标准帧；而含有29位识别符的帧为扩展帧。
CAN 报文有以下4个不同的帧类型： ● 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。
● 远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。
● 错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧。
● 过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。
数据帧和远程帧可以使用标准帧及扩展帧两种格式。
它们用一个帧间空间与前面的帧分隔。
1. 数据帧数据帧由7个不同的位场组成：帧起始（Start of Frame ）、仲裁场（Arbitration Frame ）、控制场（Control Frame ）、数据场（Data Frame ）、CRC 场（CRC Frame ）、应答场（ACK Frame ）、帧结尾（End of Frame ）。
数据场的长度为0到8位。
报文的数据帧一般结构如图9.3所示。
diff V CANH V CANL V图9.3 报文的数据帧结构在CAN2.0B中存在两种不同的帧格式，其主要区别在标识符的长度，在标准帧格式里，仲裁场由11位识别符和远程请求位（RTR）组成。
如图9.4所示。
在扩展帧格式里，仲裁场包括29位识别符、替代远程请求位（SRR）、识别符扩展位（IDE）和RTR位。
如图9.5所示。
图9.4 标准格式中的数据帧图9.5 扩展格式中的数据帧扩展格式是CAN协议的一个新特色。
为了使控制器的设计相对地简单，不要求执行完全的扩展格式，但必须完全支持标准格式。
新的控制器至少应具有以下属性，才被认为是符合CAN规范：●每一新的控制器支持标准格式；●每一新的控制器可以接收扩展格式的报文，不能因为格式差别而破坏扩展帧格式。
下面具体分析数据帧的每一个位场。
（1）帧起始帧起始（SOF）标志数据帧或远程帧的开始，仅由一个“显性”位组成。
只有在总线空闲时才允许节点开始发送（信号）。
所有节点必须同步于首先开始发送报文的节点的帧起始前沿，如图9.3所示。
（2）仲裁场仲裁场由标识符和远程发送请求位（RTR位）组成。
RTR位在数据帧中为显性，在远程帧中为隐性。
对于CAN2.0A标准，标识符长度为11位，这些位按ID.10到ID.0的顺序发送,最低位是ID0, 7个最高位（ID.10-ID.4）必须不能全是“隐性”，如图9.6所示。
图9.6 CAN2.0A的仲裁场的组成对于CAN2.0B标准，标准格式帧与扩展格式帧的仲裁场标识符格式不同。
标准格式里，仲裁场由11位识别符和RTR位组成。
识别符位由ID.28…ID.18组成。
如图9.4所示。
而在扩展格式里，仲裁场包括29位识别符、替代远程请求位SRR、标识位IDE、远程发送请求位RTR。
其识别符由ID-28…ID-0组成，其格式包含两个部分：11位（ID.28…ID.18）基本ID、18位（ID.17…ID.0）扩展ID。
如图9.5所示，扩展格式里，基本ID首先发送，其次是SRR位和IDE位。
扩展ID的发送位于SRR位和IDE位之后。
SRR的全称是“替代远程请求位（Substitute Remote Request BIT）”，SRR是一隐性位。
它在扩展格式的标准帧RTR位上被发送，并代替标准帧的RTR位。
因此，如果扩展帧的基本ID和标准帧的识别符相同，标准帧与扩展帧的冲突是通过标准帧优先于扩展帧这一途径得以解决的。
IDE的全称是“识别符扩展位（Identifier Extension Bit）”，对于扩展格式，IDE位属于仲裁场；对于标准格式，IDE位属于控制场。
标准格式的IDE位为“显性”，而扩展格式的IDE位为“隐性”。
（3）控制场控制场由6个位组成，其结构如图9.7所示。
标准格式和扩展格式的控制场格式不同。
标准格式里的帧包括数据长度代码、IDE位（为显性位，见上文）及保留位r0。
扩展格式里的帧包括数据长度代码和两个保留位：r1和r0。
其保留位必须发送为显性，但是接收器认可“显性”和“隐性”位的任何组合。
数据长度代码（标准格式以及扩展格式）DLC，如表9.1所示。
IDE/r1图9.7 控制场结构表9.1 数据帧长度代码DLC，数据帧允许的数据字节数为{0，1，…7，8}。
其他的数值不允许使用。
(4) 数据场数据场由数据帧里的发送数据组成。
它可以为0~8个字节，每字节包含了8个位，首先发送最高有效位。
(5) 循环冗余码CRC 场CRC 场包括CRC 序列（CRC Sequence ），其后是CRC 界定符（CRC Delimiter ），如图9.8所示。
图9.8 循环冗余码CRC 场① CRC 序列（适合标准格式和扩展格式）CRC 序列由循环冗余码求得的帧检查序列组成，最适用于位数低于127的帧。
为进行CRC 计算，被除的多项式系数由无填充位流给定。
组成这些位流的成分是：帧起始、仲裁场、控制场、数据场（假如有的话），而15个最低位的系数是0。
将此多项式被下列多项式发生器除（其系数以2为模）：X 15+X 14+X 10+X 8+X 7+X 4+X 3+1这个多项式除法的余数就是发送到总线上的CRC 序列。
为了实现这个功能，可以使用15位的位移寄存器—CRC_RG(14:0)。
如果NXTBIT 指示位流的下一位，那么从帧的起始到数据场末尾都由没有填充的位顺序给定。
CRC 序列的计算如下：CRC_RG=0； //初始化移位寄存器REPEATCRCNXT=NXTBIT EXOR CRC_RG （14）；CRC_RG （14:1）=CRC_RG （13:0）； //寄存器左移一位CRC_RG （0）=0；IF CRCNXT THENCRC_RG （14:0）＝CRC_RG （14:0）EXOR(4599H)；END IFUNTIL （CRC 序列起始或有一错误条件）② CRC 界定符（标准格式以及扩展格式）CRC 序列之后是CRC 界定符，它包含一个单独的“隐性”位。
（6）应答场（ACK Field ）应答场长度为2个位，包含应答间隙（ACK Slot ）和应答界定符（ACK Delimiter ），如图9.9所示。
在ACK 场（应答场）里，发送节点发送两个“隐性”位。
当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应答间隙（ACK Slot）期间向发送器发送一“显性”位以示应答。
①应答间隙所有接收到匹配CRC序列（CRC Sequence）的节点会在应答间隙（ACK Slot）期间用一“显性”的位写入发送器的“隐性”位来做出回答。
②应答界定符应答界定符是应答场的第二个位，并且是一个必须为“隐性”的位。
因此，应答间隙（ACK Slot）被两个“隐性”的位所包围，也就是CRC界定符（CRC Delimiter）和应答界定符（ACK Delimiter）。
图9.9 应答场（7）帧结尾（标准格式以及扩展格式）每一个数据帧和远程帧均由一标志序列界定。
这个标志序列由7个“隐性”位组成。
2. 远程帧作为接收器的节点，可以通过向相应的数据源节点发送远程帧激活该源节点，让该源节点把数据发送给接收器。
远程帧也有标准格式和扩展格式，而且都由6个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结尾。
与数据帧相反，远程帧的RTR位是“隐性”的。
它没有数据场，数据长度代码DLC的数值是不受制约的（可以标注为容许范围０~8里的任何数值），此数值是相应于数据帧的数据长度代码。
远程帧结构如图9.10所示。
图9.10远程帧结构3. 错误帧错误帧由两个不同的场组成，如图9.11所示。
第一个场是不同节点提供的错误标志（Error Flag）的叠加，第二个场是错误界定符。
为了能正确地终止错误帧，“错误认可”的节点要求总线至少有长度为3个位时间的总线空闲（如果“错误认可”的接收器有局部错误的话）。
因此，总线的载荷不应为100%。
错误帧图9.11 错误帧结构（图中统一起见出错帧改为错误帧）(1) 错误标志有两种形式的错误标志：激活错误标志和认可错误标志（有的文献译为：“主动”和“被动”错误标志或“活动”和“认可”错误标志）。
●“激活错误”标志由6个连续的“显性”位组成。
●“认可错误”标志由6个连续的“隐性”的位组成，除非被其他节点的“显性”位重写。
检测到错误条件的“错误激活”的节点通过发送“激活错误”标志指示错误。
错误标志的格式破坏了从帧起始到CRC界定符的位填充规则（参见“编码”），或者破坏了ACK 场或帧结尾场的固定格式。
所有其他的节点由此检测到错误条件，并与此同时开始发送错误标志。
所形成的“显性”位序列就是把各个节点发送的不同的错误标志叠加在一起的结果，这个序列的总长度最小为6个位，最大为12个位。
检测到错误条件的“错误认可”的节点通过发送“认可错误”标志指示错误，“错误认可”的节点等待6个相同极性的连续位，当这6个相同的位被检测到时，“认可错误”标志的发送就完成。
(2) 错误界定符错误界定符包括8个“隐性”的位。
错误标志传送了以后，每一个节点就发送一个“隐性”的位，并一直监视总线直到检测出一个“隐性”的位为止，然后就开始发送其余7个“隐性”位。
4. 过载帧过载帧（Overload Frame）包括两个位场：过载标志和过载界定符，其结构如图9.12所示。
图9.12 过载帧结构有三种过载的情况会引发过载标志的传送：●接收器的内部情况，需要延迟下一个数据帧和远程帧。
●在间歇（Intermission）的第一和第二字节检测到一个“显性”位。
如果CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位（最后一位）采样到一个显性位，节点会发送一个过载帧。
该帧不是错误帧，错误计数器不会增加。
根据过载情况1而引发的过载帧只允许起始于所期望的间歇的第一个位时间，而根据情况2和情况3引发的过载帧应起始于所检测到“显性”位之后的位。