Vi-CarrealTime软件资料Event

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Course Events: Press Maneuvers
Initial Velocity 初始速度 Initial Gear 初始档位 Refinements
遗传算法的代数
Type 仿真工况
• DLC (Double Line Change) 双移线 • DLC-CR (Double Line Change Consumer Report) 有报告的双移线 • Obstacle Avoidance 紧急避障 • Slalom 蛇形穿桩
Open Loop Steering event: Impulse Steer（脉冲转向）
The maneuver consists in a impulse applied to the steering system. Parameters: Impulse Duration Initial Steer Impulse Amplitude
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VIDriver Events
Cornering:
Braking In Turn Constant Radius Cornering
Course Events:
Max Performance Path Compensation Press MPath Compensation
Path Compensation 用于调整实际的行驶轨迹，使得车辆相对于目标轨迹偏移最小。 这一过程使用的是VI-Driver驾驶员模型。
仿真使用的vdf文件，这个vdf文件必须包含指定一个drd文件，这个drd文件必须包 括道路轨迹与速度序列。
File Driven Open Loop Steering:


Impulse Steer Step Steer Swept Steer Sine Steer
Fishhook J Turn Sine With Dwell
Stability:
Straight Line:
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Course Events: Max Performance
MaxPerformance工况用于确定在指定的运行轨迹下，车辆最大的通过速度。
Max Performance 会在首先使用静态（稳态）求解器 VI-SpeedGen对车辆进行静态 求解，Max Performance会计算出一个可行的速度与轨迹规划，然后用动态求解器进 行验证。
Impulse Duration Initial Steer Impulse Amplitude The maneuver consists in sweeping with the steering a range of frequency for a certain steering amplitude. Parameters: Sweep Amplitude Initial Frequency Final Frequency Frequency Rate Sweep Phase
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Open Loop Steering event: Impulse Steer Open Loop Steering event: 脉冲转向 Sweep Steer 扫频转向
The maneuver consists in a impulse applied to the steering system. Parameters:
Vehicle Size 车辆尺寸
Check Use Body Chassis Graphic box to automatically compute vehicle size from the graphic shell. Otherwise set the following parameters: • Width 车宽 • CG To Front Distance 前轴距 • CG To Rear Distance 后轴距
如果这个复选框被选中，仿真事件将选用vdf文件中驾驶员模型参数，而不是
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Course Events: Press Maneuvers
使用VI-Driver模型寻找通过通过当前轨迹的最大速度是多少。 软件会创建一个参考传动系，使得车辆达到所需的动力性能 标 桩 被 被 放 置 在 行 驶 轨 迹 两 边 ， 软 件 使 用 遗 传 算 法 来 寻 找 最 优 轨 迹 ， Press Maneuvers 是以速度恒定为目标来进行寻优的 每一次迭代之后， cone interference 用于检查车辆当前的轨迹是否可行。 当所有设定的轨迹全部仿真一遍之后，车辆的速度 将会提升，然后，在仿真一遍，直到找到最高车速 Press Maneuvers 会在找到了最快速度通过的轨 迹后停止，通过的过程中，车辆不能撞到标桩上。
VI-CarRealTime Training 仿真工况
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在 VI-CarRealTime 中的仿真工况是按照对象的方式定 义的，一个对象定义一系列同类型的仿真工况
Available events: VI-Driver VI-Safety VI-SpeedGen VI-TestRig Xternal ADAMS Car
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Stability: Fishhook Test that stresses the rollover tendency of vehicles by inducing it with a typical emergency maneuver. Maneuver steps:
Initial steering input: The peak value is the steering angle which gives a lateral acceleration of 0.3g. Maintain peak value of steering angle for 0.25 seconds or maintain peak value of steering angle until the roll rate falls below 1.5 deg/sec depending on whether Fixed Time or Roll Rate Feedback field is selected in Steering Actuation Method text box. Steering in the opposite direction until the opposite value of peak steering angle is reached. Maintain the latter peak value of steering angle for 3 seconds. Steering back until the steering angle brings back to 0 degrees.
路径文件（drd文件）
车辆必须沿着该轨迹行驶.
初始速度
当Flying lap激活时无效
Initial Gear Flying Lap
当Flying lap激活时无效 . 结束时的速度与开始速度一致
更新 Ride Height Map
Used by the static solver to compute the dependency of Ride Height (and Aero Forces) on vehicle velocity, since the vehicle model in the static solver has no suspensions.
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Cornering event: Constant Radius Cornering（稳态回转） Turn Radius and Direction 半径与转动方向 Initial Velocity and Gear 初始速度与档位 Final Velocity 结束速度
Straight Line events: Straight Braking
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Cornering event: Braking In Turn Braking Deceleration 制动减速度 Turn Radius 转动半径 Initial Velocity and Gear 初始速度与档位
工况
Common event properties:
Road Settings Solver Settings Tire Limits
求解器设置 路面设置 Integration Time Setep Road Data File Output Time Step Road Graphics File Integrator Lap Sensor Path File Mode of Simulation
Open Loop Steering event: Step Steer
The maneuver consists in a step applied to the steering system. Parameters: Step Duration Initial Steer Final Steer
第一次仿真使用vdf文件
每进行一次仿真Vi-CarRealTime都会更新一次drd文件，保证下一次比本次轨迹完 整的更精确。
接下来一个新的vdf文件被建立出来，同时Vi-CarRealTime会适当更新速度时间历 程。当然路径按照上一步的drd文件指定。 用新生成的vdf文件进行仿真。
如果上一步确定的速度与轨迹规划无法满足收敛性要求，软件会重新用静态求解器规 划轨迹与速度，注意静态求解器重新规划仿真失败的轨迹附近的轨迹点与速度点。