移动机器人控制系统的发展方向

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移动机器人的分类及用途

移动机器人的分类及用途移动机器人是指能够自主移动并执行任务的机器人。

随着科技的不断进步，移动机器人正在成为各行各业的关键技术。

本文将围绕移动机器人的分类和用途展开论述。

一、基于功能的分类1. 工业用移动机器人工业用移动机器人主要在工业领域中执行任务，如装配、搬运、焊接等。

它们通常具有高度准确的定位和控制系统，能够在复杂的环境中进行自主导航和操作。

例如，泰科机器人公司生产的移动机器人可以根据工厂内部的物流需求，在生产线上自动搬运物品，大大提高了生产效率。

2. 农业用移动机器人农业用移动机器人主要应用于农业生产过程中的种植、喷洒等环节。

它们可以利用传感器进行环境监测，自动调整喷洒剂量，提高农作物的产量和质量。

例如，美国的机械农民公司研发的农业用机器人可以自动识别农作物的病虫害，并及时施以有针对性的治理措施。

3. 医疗用移动机器人医疗用移动机器人能够在医疗环境中辅助医生进行手术和操作。

它们常常具有高精度的运动控制和成像系统，可以在微小区域内进行操作。

例如，达芬奇手术机器人可以通过控制台远程操控机器手臂，实现微创手术，减少手术创伤和恢复时间。

二、基于应用领域的分类1. 探险用移动机器人探险用移动机器人主要应用于危险或无法到达的地区进行探索和调查。

它们通常具有越障能力和自主导航能力，可以在险峻的地形或恶劣的环境下工作。

例如，火星探测器“好奇号”可以在火星上进行地质勘探和化学分析，为科学家获取宝贵的数据。

2. 家庭服务用移动机器人家庭服务用移动机器人主要用于家庭和个人生活的辅助服务。

它们可以进行各种家务劳动，如扫地、擦洗、做饭等，减轻人们的负担。

例如，iRobot公司生产的吸尘机器人可以自动清扫地板，让人们省去了清洁的麻烦。

3. 教育用移动机器人教育用移动机器人主要用于教育和培训领域，帮助教师提供更好的教学体验。

它们通常具有交互式界面和智能教学功能，可以与学生进行互动。

例如，Pepper机器人可以与学生进行对话和交流，并根据学生的反馈给予适当的指导和帮助。

轮式移动机器人研究综述

参考内容
内容摘要
随着科技的快速发展，轮式移动机器人已经成为现代机器人研究的一个重要领域。作为一种可以在地面或者水面上自由移动的自动化设备，轮式移动机器人被广泛应用于生产制造、物流运输、医疗健康、航空航天、服务娱乐等各个领域。本次演示将对轮式移动机器人的研究历史、现状以及未来的发展趋势进行综述。
轮式移动机器人研究综述
目录
01 摘要
03
轮式移动机器人技术综述
02 引言
04
轮式移动机器人市场前景综述
目录
05 轮式移动机器人应用案例综述
07 参考内容
06 结论
摘要
摘要
轮式移动机器人因其具有移动灵活、适应复杂环境的能力而受到广泛。本次演示对轮式移动机器人的研究现状、发展趋势和未来应用进行综述，涉及的关键字包括：轮式移动机器人、研究现状、发展趋势、未来应用、机械臂、电子控制系统、传感器等。
轮式移动机器人应用案例综述
轮式移动机器人应用案例综述
1、医疗领域：在医疗领域，轮式移动机器人已经得到了广泛应用。例如，国内某医院采用了菜鸟物流机器人的配送服务，实现了药品、标本和资料的快速送达，提高了医疗工作效率。此外，还有利用轮式移动机器人进行手术操作、病人照护和药物配送等应用案例。
轮式移动机器人应用案例综述
2、电子控制系统：电子控制系统是轮式移动机器人的核心部件，用于实现对其运动轨迹、速度和姿态等的高效控制。目前，研究者们正在致力于开发更加高效、稳定的电子控制系统，并采用先进的控制算法以提高机器人的运动性能和稳定性。
轮式移动机器人技术综述
3、传感器：传感器在轮式移动机器人中起着至关重要的作用，用于感知周围环境、判断自身状态以及实现自主导航。目前，研究者们正在研究新型传感器技术，以提高机器人的感知能力和适应能力。例如，利用激光雷达技术实现精确的环境建模和避障；同时，研究多种传感器的融合方法，以提高机器人的感知能力和鲁棒性。

智能移动机器人的现状及发展

智能移动机器人的现状及发展智能移动机器人是具有思维、感知和行动功学、人工智能，微电子学，光学，传感技术、材料科学仿生学等学科的综合成果。

智能移动机器人可获取、处理和识别多种信息，建立并实时修正环境模型，自主地完成较为复杂的操作任务，因此，比一般的工业机器人具有更大的灵活性、机动性和更广泛的应用领域。

2O世纪电子计算机的发明，使人类的脑力劳动自动化成为可能，60年代智能移动机器人的出现开辟了智能生产自动化的新纪元。

机器和生产系统的智能化，用机器人代替人完成各种任务，这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。

智能移动机器人作为新一代的生产工具，在制造领域中应用，能排腺人为的不可控因素，实现高节奏、高效和高质量生产，并是未来智能生产系统(如CIMS)的重要组成部分。

在非制造领域，如核工业、水下、空间，建筑、采掘，教灾排险和作战等方面，可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作，在原予能、水下和外层空间可开辟新的产业。

目前，我国和许多国家都把智能移动机器人列为迎接未来挑战的高技术课题，并制订发展规划，拨出巨款给予支持。

移动机器人是一种在复杂的环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。

在移动机器人的相关技术研究中，导航技术可以说是其核心技术，也是其实现真正的智能化和完全的自主移动的关键技术。

导航研究的目标就是没有人的干预下使机器人有目的地移动并完成特定任务，进行特定操作。

机器人通过装配的信息获取手段，获得外部环境信息，实现自我定位，判定自身状态，规划并执行下一步的动作。

下面我就智能移动机器人系统的导航、路径规划、多传感器信息融合、细胞神经网、高智能情感移动机器人等技术进行部分说明。

移动机器人的导航方式很多，有惯性导航、视觉导航、基于传感器数据导航、卫星导航等。

它们都不同程度地适用于各种不同的环境，包括室内和室外环境，结构化环境与非结构化环境。

(1)惯性导航惯性导航是一种最基本的导航方式。

它利用机器人装配的光电编码器和陀螺仪，计算机器人航程，从而推知机器人当前的位置和下一步的目的地。

机器人控制系统概述

机器人控制系统概述机器人是一种具备自主运动能力和感知能力的机械设备，有着广泛的应用领域，如工业制造、医疗服务、农业生产等。

而机器人控制系统则是机器人的核心组成部分，它决定了机器人的运动轨迹、动作和功能实现，同时影响着机器人的性能和可靠性。

1. 机器人控制系统的组成机器人控制系统一般由硬件和软件两个部分组成。

硬件部分包括机器人本体、传感器、执行器、电源和控制器等，其中机器人本体是各种运动机构和装配构件的总称，传感器用于感知和获取周围环境信息，执行器用于实现机器人的各种动作与操作，电源则为控制系统提供电能。

控制器是整个控制系统的核心组件，主要由控制芯片、调节器、存储器、接口和显示器等构成，它负责机器人控制程序的运行、传感器数据的采集和执行器命令的下达和转换。

软件部分主要包括操作系统、控制算法和程序接口。

操作系统负责管理整个系统的进程、资源和接口，保证系统的稳定和可靠性。

控制算法包括机器人运动学和动力学算法、传感器数据处理算法和机器人决策算法等，是机器人控制系统的核心技术，直接决定了机器人的运动和操作行为。

程序接口则为其他软件模块提供接口和协议支持，便于系统的集成和扩展。

2. 机器人控制系统的控制模式机器人控制系统的控制模式主要包括开环控制和闭环控制两种类型。

开环控制是指控制器根据预设的运动轨迹和命令直接控制执行器的运动，不对机器人运动过程中的误差进行纠正。

因此，开环控制所需的传感器和算法较为简单，但难以保证机器人运动的准确性和稳定性。

闭环控制则利用传感器和控制算法对机器人的状态进行实时监测和调节，使机器人能够自动纠正误差并实现精准的运动控制。

其中最常用的闭环控制方式是PID控制方式，即以比例、积分和微分三个因素来控制系统的输出，使机器人动作更为平稳和精确。

3. 机器人控制系统的分类机器人控制系统根据应用领域和机器人运动方式等因素，可以分为工业机器人控制系统、服务机器人控制系统、移动机器人控制系统和人形机器人控制系统等多个子领域。

高速移动机器人的研究现状与发展趋势

关键词：动机器人；速；究现状；展趋势移高研发
中图分类号：Ｐ４Ｔ２文献标志码：Ａ
ＲｅｅｒｈｎＤｅｅｏｓａｃａｄｖｌｐｍｅｔＴｒｎｄｏｇｎｅｆＨｉｈ－ｓｅｏｌｐｅｄＭｂｉＲｏｏｅｂｔ
防科技方面，快速、 “ 精确、高效 ” 的地面智能化作战
ＡｂｔａｔＴｅａｉｄｖｌｐｎｏｃａｉａ，ｌｃｒｎｃｎｏｕｅｎａｃｓｔｅｄｖｌｐｎｏｈｏｏ，ｎｓｒｃ：ｈｒｐｄｅｅｏｍｅｔｆＭｅｈｎｃｌｅｅｔｉａｄｃｍｐｔｒｅｈｎｅｈｅｅｏｍｅｔｆｔｅｒｂｔａｄｏａｓｒｍｏｅｈｌ — ａｅｅｓｄｆｔｅｏｏ．ｏｅｆｔｅｍｐｒｎａｅｓｔｅｍｏｉｏｏｗｓｃｎｉｕｕｌｌｏｐｏｔｓｔｅｍｕｔｆｃｔｄｔｙｏｈｒｂｔｉｕＡｓｎｏｈｉｏｔｔｒａ，ｂｌｒｂｔａｏｔｏｓｙａｈｅｎｄｖｌｐｎｉｔｅｉｃｉｎｏｉｈｓｅｄ，ｉｈｒｃｓｎ，ｐｎ，ｔｌｇｎａｄｅｗｒ．ｗｖｒｔｅｔｄｏｂｌｅｅｏｉｇｎｈｄｒｔｆｈｇ－ｐｅｈｇｐｅｉｉｏｅｉｅｌｅｔｎｎｔｏｋＨｏｅｅ，ｓｕｙｆｍｏｉｅｏｏｎｉｈｅｒｂｔｎｅｔｅｏｄｔｎｏｉｈ— ｐｅａｏａｄｂａｄｗａｓｉｎｏｈｅｃｒｅｔｓｔｉｐｐｒｒ — ｏｏｕｄｒｈｃｎｉｏｆｈｇｓｅｄｔｈｍｅｎａｏｒｓｔｌｏｅｆｔｅｆｗｕｒｎｌ０ｈｓａｅｅｉｌｙ．ｓａｃｅｎｎｌｓｓｆｒｔｅｓａｕｆｈｇ－ｐｅｂｌｏｏ，ｎｏｎｕｈｉｕｓｔｅｓｄｅｃｏｄｎｔｅｒｈｓａｄａａｙｉｏｈｔｔｓｏｉｈｓｅｄｍｏｉｒｂｔａｄｐｉｔｏｔｔｅｓｅｏｂｔｉｄａｃｒｉｇｉｅｓｕｓｄｖｌｐｎｒｎ．ｅｅｏｍｅｔｔｄｅＫｅｒｓｍｏｉｏｏ；ｉｈｓｅｄｒｓａｃｔｔｓｄｖｌｐｎｒｎｙｗｏｄ：ｂｌｒｂｔｈｇｐｅ；ｅｅｒｈｓａｕ；ｅｅｏｍｅｔｔ动机器人研究，如

移动机器人的发展现状及其趋势

移动机器人的发展现状及其趋势一、本文概述随着科技的不断进步和创新，移动机器人作为领域的重要分支，已经在众多领域展现出强大的应用潜力。

从工业制造到家庭生活，从医疗服务到军事防御，移动机器人的身影越来越频繁地出现在我们的视野中。

它们以其高度的自主性、灵活性和适应性，为人类社会的发展带来了革命性的变革。

本文旨在深入探讨移动机器人的发展现状，包括其技术特点、应用领域以及面临的挑战等，并在此基础上展望其未来的发展趋势，以期能为相关领域的研究和实践提供参考和启示。

二、移动机器人的发展现状近年来，移动机器人技术得到了迅猛的发展，其应用领域不断扩大，技术水平持续提高。

在硬件方面，移动机器人的设计日趋精巧，功能日益强大。

许多机器人已经具备了自主导航、避障、物体识别、抓取和搬运等能力。

在软件方面，随着和机器学习技术的快速发展，移动机器人的智能化水平也在不断提升。

它们可以通过学习和训练，自主完成复杂的任务，甚至在某些方面超越了人类的能力。

在应用领域方面，移动机器人已经深入到工业、医疗、物流、农业、家庭服务等多个领域。

在工业领域，移动机器人被广泛应用于生产线上的物料搬运、装配、检测等环节，大大提高了生产效率和产品质量。

在医疗领域，移动机器人被用于手术、康复训练、药品管理等任务，为医疗事业的发展提供了有力支持。

在物流领域，移动机器人可以实现货物的自动分拣、搬运和配送，大大提高了物流效率。

移动机器人在农业和家庭服务等领域也展现出了广阔的应用前景。

然而，尽管移动机器人技术取得了显著的进步，但仍面临着许多挑战和问题。

例如，移动机器人在复杂环境下的感知和决策能力还有待提高，对于未知环境的适应能力也需要进一步加强。

移动机器人的安全性、可靠性和经济性等方面的问题也需要得到解决。

因此，未来的研究和发展应重点关注如何提高移动机器人的智能化水平、适应性和安全性，以及如何降低其成本和提高其经济效益。

移动机器人技术的发展呈现出蓬勃的态势，其应用前景广阔。

机器人的现状与发展趋势

智能机器人的发展现状及未来发展趋势产生20世纪60年代，世界上第一台工业机器人在美国诞生，开创了工业化的新纪元。

机器人技术的发展标志着一个国家的高科技水平和工业化自动程度。

因此，日本欧美等国家政府纷纷耗资去实施与机器人相关的战略计划，许多著名的大学和公司都成立了机器人研究机构。

如今，机器人技术得到了飞速的发展，在军事、社会生产、医疗、服务等领域得到广泛运用。

发展半个世纪以来，机器人主要经历了三个发展阶段：第一代称为示教再现型机器人。

该种机器人没有装备任何传感器，对环境无感知能力，智能按照人类编写的固化程序工作。

世界上第一台机器人即属此类。

第二代称为感觉型机器人。

此种机器人拥有简单的传感器，可以感知外部参数变化，有部分适应外部环境的能力。

即可以根据外部环境的不同改变工作内容。

第三代机器人通常被称为智能机器人，这种智能机器人可以认识周围环境和自身状态，并能进行分析和判断，然后采取相应的策略完成任务。

目前这种机器人大部分还是用于军事领域。

但是也有些机器人是用于商业领域的，比如一家叫地壳（北京）机器人科技有限公司的，他们开发的机器人也具有监控和导航的功能，可以用于银行、机场等，还有商业领域，可以进行来宾接待等。

目前我国国内也有较多研究智能机器人的公司，随着机器人的出现，许多人认为机器人在未来将会在人类的生活中占据很大的部分，他们可以做需要大型劳力的工作，可以帮助人们处理家务。

还可以为主任提供娱乐活动等。

目前我国的机器人现代智能移动机器人基本能按人的指令完成各种比较复杂的工作，如深海探测、作战、侦察、搜集情报、抢险、服务等工作，模拟完成人类不能或不愿完成的任务，不仅能自主完成工作,而且能与人共同协作完成任务或在人的指导下完成任务，在不同领域有着广泛的应用。

智能移动机器人按照工作场所的不同，可以分为管道、水下、空中、地面机器人等。

管道机器人可以用来检测管道使用过程中的破裂、腐蚀和焊缝质量情况，在恶劣环境下承担管道的清扫、喷涂、焊接、内部抛光等维护工作,对地下管道进行修复；水下机器人可以用于进行海洋科学研究、海上石油开发、海底矿藏勘探、海底打捞救生等；空中机器人可以用于通信、气象、灾害监测、农业、地质、交通、广播电视等方面；服务机器人半自主或全自主工作、为人类提供服务，其中医用机器人具有良好的应用前景；仿人机器人的形状与人类似，具有移动功能、操作功能、感知功能、记忆和自治能力，能够实现人机交互；微型机器人以纳米技术为基础在生物工程、医学工程、微型机电系统、光学、超精密加工及测量(如:扫描隧道显微镜) 等方面具有广阔的应用前景。

移动机器人路径规划技术的现状与展望

移动机器人路径规划技术的现状与展望一、本文概述随着科技的快速发展，移动机器人已经在多个领域，如工业自动化、物流配送、医疗救援、军事侦查等，展现出了巨大的应用潜力。

作为移动机器人核心技术之一的路径规划技术，对机器人的运动效率、安全性和智能性起着决定性的作用。

本文旨在深入探讨移动机器人路径规划技术的现状，包括经典算法、新兴技术及其在实际应用中的表现，并展望其未来发展趋势。

我们将分析当前路径规划技术面临的挑战，预测未来的技术革新，以期为未来移动机器人的研究和应用提供参考和启示。

二、移动机器人路径规划技术的现状随着和机器人技术的飞速发展，移动机器人路径规划技术已经成为当前研究的热点。

移动机器人路径规划是指机器人在具有障碍物的环境中，寻找一条从起始点到目标点的最优或可行路径。

当前，移动机器人路径规划技术已取得了显著的进展，并广泛应用于工业、农业、医疗、军事等多个领域。

传统算法：如Dijkstra算法、A算法、D算法等，这些算法在已知环境地图中表现出良好的性能，但面对动态未知环境时，其适应性和实时性受到限制。

智能算法：如遗传算法、蚁群算法、神经网络等，这些算法具有较强的全局搜索能力和自适应性，适用于处理复杂和动态的环境。

学习算法：随着深度学习和强化学习技术的发展，基于学习的路径规划方法逐渐兴起。

这些方法通过训练使机器人能够在未知环境中自主学习和决策，但通常需要大量的数据和计算资源。

移动机器人越来越多地依赖于各种传感器，如激光雷达（LiDAR）、深度相机、RGB-D相机等，以获取环境信息。

高级感知技术，如语义地图、物体识别和跟踪等，使得机器人能够更准确地理解环境，从而提高路径规划的准确性和效率。

随着高性能计算硬件、低功耗传感器和紧凑型机器人平台的发展，移动机器人的路径规划能力得到了显著提升。

实时操作系统和高效的路径规划软件库为机器人的路径规划提供了强大的支持。

移动机器人路径规划技术已经广泛应用于仓库物流、家庭服务、农业自动化、自动驾驶等领域。

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移动机器人控制系统的发展方向
摘要随着计算机技术、传感器技术的不断发展，对于机器人领域的发展具有一定的促进作用。

而由于移动机器人具有能够自治与移动的特征，在机器人领域处于核心地位。

在复杂、危险的环境中，移动机器人所发挥的作用是有目共睹的。

对此，对当前国内外较为常见的移动机器人控制系统进行剖析，并在此基础上论述了该领域的未来发展方向。

【关键词】移动机器人控制系统发展方向
移动机器人属于能够自动执行工作任务的机器，不但能够按照事先编译的程序运行，同时人类还可对其指挥。

当前主要被运用在生产业、建筑业以及航空航天领域，而该领域的发展情况直接关系到国家综合实力的提升速度，对此加强对移动机器人控制系统的发展情况，以及未来发展方向的研究势在必行。

1 国内外常见的移动机器人控制系统
相对于国内在移动机器人的研究状况，能够看出国外在该领域的研究是较早的，其中具有代表性的有Saphira、TeamBots以及ISR。

而在国内方面，代表性的有OSMOR、ZJMR以及Agent。

下面，便对较为常用的控制系统进行介
绍：
1.1 国外移动机器人控制系统
1.1.1 Saphira控制系统
Saphira控制系统是移动机器人领域中最早的系统，是有SRI国际人工智能中心在1990年所研发的，此系统是基于本地感知空间的共享内存与黑板，来实现协调与通信进程。

由于Saphira是采用C语言来进行开发的，同时支持Windows 与Unix系统，因此具有文档资料相对完整、系统资源占用少等特征。

但是需注意的是，由于Saphira系统在定位方面无法达到当前的实际需求，因此运用是相对较少的。

1.1.2 TeamBots控制系统
本系统是基于Java包与Java应用程序而构建的，经过20余年的发展后，此系统截止到目前已经被运用到多种类型的机器人平台当中。

除此之外，在适用的操作系统方面，其中具有代表性的有Windows、MacOS以及Linux等，因此其运用的范围是更加广泛的。

1.1.3 ISR控制系统
ISR是基于行为的控制模式，其中是有任务执行层、反映层以及推理层所构成的，是有CAS研究中心所研发的。

其中，任务执行层的作用是执行推理层所传输的指令；反映层其中包含资源、控制器以及行为；推理层的功能是根据用户的指令来对决策进行制定。

此外，ISR控制系统仅能够在
Linux中进行操作，并且没有公开化使用。

1.2 国内移动机器人控制系统
OSMOR是我国首个机器人系统，此系统在传感器处理方面具有明显的优势，并且为了能够防止出现数据处理的复杂性与传感器多样性的影响，本控制系统将传感器数据的处理划分为单独结构当中。

但是需注意的是，OSMOR属于沈阳自动化研究所的实验室自主开发的机器人系统，因此被没有得到广泛的运用。

与此同时，我国各个高校也加大了对移动机器人的研究力度。

其中，浙江大学构建了ZJMR系统；中南大学研究了室外自主导航系统；南京理工大学经过研究后，提出了Agent 系统。

河海大学提出了集控式足球机器人系统；东北大学研发了基于自主式足球机器人的底层控制系统；清华大学是基于多机器人协作的层面为核心，并构建了系统框架，由于此框架不够成熟，因此并没有运用到市场中。

2 移动机器人控制系统的发展方向
在对国内外移动机器人控制系统的常见类型进行全面
的剖析后，得知移动机器人技术涵盖了控制技术、电子技术、传感技术以及信息处理技术等多项领域。

对此，在此系统未来发展的过程中，必然会从以下几个方面入手，来实现移动机器人控制系统性能的提升。

2.1 传感技术更加先进
传感器技术作为信息技术的核心分支，必然是移动机器人系统的发展方向。

传感器技术通常被分析接触式与非接触式类型。

其中，前者是由力和扭矩传感器、触觉传感器所构成的；后者则是由视觉传感器、范围探测器以及接近传感器等构成。

总的来说，在移动机器人在未来发展的进程中，其传感技术必然需要大幅度提升，才能够满足移动机器人运用的实际需求。

2.2 信息处理技术更加高效
所谓信息处理技术，在移动机器人领域当中主要是有模式识别技术、图像处理技术、语音识别技术等构成的，其功能是处理传感器所获取到的信息。

对此，在对当前移动机器人系统的发展现状剖析后，能够看出绝大多数采用的是视觉参与的导航技术，但是在效率方面是有待提升的，因此相信信息处理的高效性将是未来的发展核心方向。

2.3 多传感器的信息融合技术
在移动机器人领域不断发展的进程中，多传感器必然会得到广泛的运用，来实现机器人的更加执行。

在运用多传感技术的背景下，系统能够有效的将传感器所获取到的信息进行融合，并且对信息进行筛选最终得到更加准确的信息，进而达到对工作精度提升的目标，同时在控制性方面的提升具有积极意义。

2.4 智能方法的运用
在当前移动机器人系统当中，虽然智能算法的作用是非常显著的，但是受到众多因素的影响，并没有得到广泛的运用，其根本原因是模糊逻辑无法运用在未知的动态环境当中，并且无法准确的提取模糊规则。

对此，能够看出智能方法在移动机器人领域仍然具有较为广阔的发展空间，并且在未来需要加大对该领域的研究力度。

3 结语
在机器人领域中，移动机器人是核心分支，并且随着移动机器人控制系统所发挥的作用日益显著背景下，国内学者在该领域的研究也是逐渐增多的。

通过本文的研究，对当前国内与国外在移动机器人的控制系统剖析后，得知国内与发达国家仍然存在着一定的差距。

对此，在未来研究阶段，应该促使移动机器人与传感技术、信息处理技术等的融合。

参考文献
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[2]孙鹤旭，邵岩，邢关生，刘宁，田双娜.移动机器人网络的嵌入式Web系统设计[J].计算机工程，2013（09）.
[3]王鸿鹏，杨云，刘景泰.高速移动机器人的研究现状与发展趋势[J].自动化与仪表，2011（12）.
作者单位
北京市一零一中学北京市100091。