超声波测距仪的设计开题报告
超声波测距仪 开题报告
超声波测距仪开题报告超声波测距仪开题报告一、引言随着科技的不断进步，超声波测距仪作为一种常用的测距工具，被广泛应用于各个领域。
本文将对超声波测距仪的原理、应用以及发展前景进行探讨。
二、原理介绍超声波测距仪是利用超声波在空气中的传播速度以及反射原理来测量距离的一种仪器。
其工作原理是通过发射超声波脉冲，然后接收反射回来的超声波，通过计算发射和接收之间的时间差，可以得到被测物体与测距仪之间的距离。
三、应用领域1. 工业领域：超声波测距仪在工业领域中被广泛应用于物体定位、障碍物检测以及测量流体的液位等方面。
例如，在自动化生产线上，超声波测距仪可以用于检测物体的位置，实现准确的定位。
2. 环境监测：超声波测距仪可以被用于环境监测领域。
例如，在城市噪音监测中，超声波测距仪可以测量声波的传播距离，从而帮助监测噪音污染情况。
3. 医疗领域：超声波测距仪在医疗领域中也有广泛的应用。
例如，在超声波检查中，医生可以利用超声波测距仪来测量人体内部器官的大小和位置，以帮助诊断疾病。
四、发展前景随着科技的不断进步，超声波测距仪的应用领域将会不断拓展。
一方面，随着人工智能技术的发展，超声波测距仪可以与其他传感器相结合，实现更加智能化的测距功能。
另一方面，随着物联网技术的普及，超声波测距仪可以与其他设备进行联网，实现远程监测和控制。
此外，超声波测距仪在精度和测量范围方面也有望得到进一步提升。
目前，超声波测距仪的精度已经非常高，但仍有一些局限性。
未来的发展中，我们可以期待更高精度和更大测量范围的超声波测距仪的出现。
五、结论综上所述，超声波测距仪作为一种常用的测距工具，具有广泛的应用领域和发展前景。
通过不断的技术创新和应用拓展，超声波测距仪将会在工业、环境监测、医疗等领域发挥更大的作用。
我们期待着超声波测距仪在未来的发展中能够实现更高精度、更大测量范围以及更智能化的功能。
超声波测距仪开题报告
超声波测距仪开题报告一、项目背景超声波测距仪是一种利用超声波技术测量距离的仪器，广泛应用于工业自动化、机器人导航、智能家居等领域。
超声波测距仪通过发射超声波信号并接收其回波信号来计算距离。
该技术具有测距范围广、精度高、响应速度快等优点，因此在各行各业都有潜在的应用需求。
本项目旨在设计一个基于超声波技术的简易测距仪原型，通过学习超声波原理、硬件电路设计和软件编程等知识，实现一个能够准确测量距离的设备。
通过该项目的实施，可以深入了解超声波测距的原理和应用，同时提高自身在电子设计和嵌入式系统开发等方面的技能。
二、项目目标1.设计一个简易的超声波测距仪原型，能够准确测量距离。
2.学习并掌握超声波测距的原理，理解超声波信号的发射、接收和处理过程。
3.学习并掌握相关硬件电路设计知识，包括超声波传感器的选型、信号放大与滤波等。
4.学习并掌握嵌入式系统开发技术，包括单片机的选择与编程、传感器数据的采集与处理等。
5.实现一定程度的功能拓展，如显示测距结果、实时监测、报警等。
三、项目计划与进度安排第一阶段：调研与准备（2天）在第一阶段，我们将进行超声波测距技术的调研与准备工作。
具体计划如下：1.研究超声波测距的原理，了解超声波信号的特点和应用场景。
2.调研市场上已有的超声波测距仪产品，分析其技术特点和功能。
3.研究超声波传感器的选型原则，并根据项目需求选择合适的传感器。
4.学习相关的硬件电路设计知识，为后续的电路设计做准备。
第二阶段：硬件设计与实施（5天）在第二阶段，我们将进行硬件电路设计与实施的工作。
具体计划如下：1.根据项目需求和选定的超声波传感器，设计相应的硬件电路。
2.硬件电路设计包括超声波传感器的接口电路设计、信号放大与滤波电路设计等。
3.购买所需的元器件，并进行电路的实际搭建与测试。
第三阶段：嵌入式系统开发与调试（7天）在第三阶段，我们将进行嵌入式系统开发与调试的工作。
具体计划如下：1.根据项目需求和硬件电路设计，选择合适的单片机进行开发。
超声波测距仪开题报告
负责人（院系公章）：2012年2月24日
【研究思路及拟采用的研究方法】
硬件电路主要分为单片机系统、显示电路、超声波发射电路、超声波检测接收电路四部分。单片机系统输出信号驱动超声波发射电路发射超声波，超声波接收电路接收反射回来的超声波信号，再经单片机系统计算，将结果送至显示电路。
软件设计主要由主程序、超声波发射子程序、超声波接收子程序及显示子程序组成。超声波主程序用于设置定时器的初值和工作方式等。之后，调用超声波发生子程序发出一个超声波脉冲。一旦接收到返回超声波信号，立即进入超声波接收子程序，并调用显示子程序。
【研究的主要内容及预期目标】
超声波测距仪的主要研究内容如下：
1.对超声波测距仪在汽车倒车中的应用进行分析，给出系统设计方案。
2.根据超声波测距仪功能进行模块化设计，绘制电气原理图并选择合适的电子元件。
3.根据电气原理图用软件模拟电路，编写程序，进行仿真调试。
4.焊接实验电路板，烧写程序并进行调试。
超声波在液体及固体中传播，衰减较小，传播较远。但在空气介质中的传播速度受温度影响，并且在空气中传播信号强度衰减较快，测量距离越大误差越大。因此，本测距仪预期测量范围0.1～1m，测量精度为1cm，且要具有较好的重复性。测量结果利用LED显示。
论证、开题、撰写开题报告
2012.02.25～2012.04.18
写作初稿
2012.04.19～2012.05.04
修改、定稿、打印
2012.05.26～2012.06.03
论文答辩
【主要参考文献】
[1] 赵建领,薛园园等主编.51单片机开发与应用技术详解[M].电子工业出版社,2009
[2]李朝青.单片机原理及接口技术（第3版）[M].北京航空航天大学出版社,2005
超声波测距 开题报告
超声波测距开题报告超声波测距开题报告一、研究背景超声波测距是一种常用的测量技术，通过利用超声波的特性来确定物体与测距设备之间的距离。
超声波测距技术广泛应用于工业、医疗、安防等领域。
本文将探讨超声波测距的原理、应用以及相关技术的发展。
二、原理介绍超声波是指频率超过人耳可听到的上限（20kHz）的声波。
超声波测距利用超声波在空气中传播的速度恒定的特点，通过测量超声波发射和接收的时间差来计算距离。
具体而言，当超声波发射器发出信号后，经过一段时间后，超声波会被物体反射回来，然后被接收器接收。
通过计算发射和接收的时间差，再乘以超声波在空气中传播的速度，即可得到物体与测距设备之间的距离。
三、应用领域1. 工业自动化：超声波测距技术广泛应用于工业自动化领域，例如在物料处理中，可以通过超声波测距来准确控制物料的位置和流量。
此外，在机器人导航和避障中，超声波测距也起到了重要的作用。
2. 医疗领域：在医疗领域，超声波测距被广泛应用于超声波成像系统中。
通过测量超声波在人体组织中的传播时间，可以生成人体内部的图像，用于医学诊断和手术导航。
3. 安防领域：超声波测距技术在安防领域中被用于距离测量和运动检测。
例如，超声波传感器可以被安装在墙壁上，用于检测房间内是否有人进入或离开。
四、技术发展随着科技的不断进步，超声波测距技术也在不断发展。
目前，一些新的技术和方法已经应用于超声波测距中，以提高测量的精度和稳定性。
1. 多波束技术：传统的超声波测距仅能测量单个物体的距离，而多波束技术可以同时测量多个物体的距离。
这使得测量更加快速和准确，适用于复杂的环境。
2. 声纳定位技术：声纳定位技术结合了超声波测距和声纳定位的优势，可以实现对目标物体的定位和跟踪。
这在军事和海洋领域有着广泛的应用。
3. 激光雷达：激光雷达是一种基于激光测距原理的测距技术，与超声波测距相比，激光雷达具有更高的精度和测量范围。
然而，激光雷达的成本较高，适用于对测量精度要求较高的场景。
超声波测距仪的设计 开题报告
1 课题来源及研究的目的及意义超声波是一种频率在20kHz以上的机械波，在空气中的传播速度约为340m/s（20℃）。
由于超声波测距是一种非接触检测技术，不受光线、被测对象颜色的影响，比其他仪器更卫生，具有不污染、高可靠、长寿命等特点，被广泛应用于纸业、矿业、电厂、化工业、污水处理厂、食品、水文、等行业中，可在不同环境中进行距离的准确度在线标定，可直接用于水酒精、糖等液位控制，能达到工业实用的指标要求。
还可以用于移动机器人的视觉系统中，这样可使机器人自动躲避障碍物行走，及时获得障碍物的位置信息，同时超声波测距系统具有以上的这些特点，在汽车倒车雷达的研制方面也得到了广泛应用[1]。
超声波测距仪利用超声波收发探头测量仪器到墙面或其他固定物体的距离，并通过液晶屏显示出来，在实现功能的基础上，尽可能提高测量精度。
测量精度要达到分米级。
2 国内外在该方向的研究现状及分析目前国际国内，在超声波测距方面的研究方向和水平的不同，主要体现在对测距原理、超声波信号处理方法和超声波测距处理器的选用上。
常见的超声波测距原理分为渡越时间法和相位差法两种。
信号的处理方法大致分为阈值检验法、互相关延时估计法、伪随机码扩频测距法和最小均方法四种。
在处理器方面大多以单片机为主，其中以51系列应用最为广泛，采用运算速度更快，效率更高dsp芯片作为处理器，也正成为一个非常活跃的研究方向。
目前已研制的超声波测距仪中，量程一般为3-12m，美国AIRMAR公司生产的airducer AR30超声波传感器的作用距离可达30m，但价格昂贵，准确度方面已控制在测量误差的0.4%左右，与真值的差距在厘米级的范围内，若采用互相关或伪随机法，最高可控制在0.05m内，在提高精确度方面，超声波测距还有很大的发展潜力和上升空间[2]。
3 主要研究内容设计出以单片机为核心控制声波测距仪系统。
（1）研究并总结超声波测距仪设计的基本方法及研究现状；（2）掌握以AT89S51芯片为核心的单片机系统的使用方法；（3）研究74LS04组成的超声波发射电路、声波处理模块、液晶显示等器件组成；（4）研究依据实际的测量精度要求添加温度补偿电路的方法。
超声波测距仪开题报告1
第十四周：答辩评分，完成毕业设计工作总结。
指导老师意见：
签 名： 年 月 日
毕业设计（论文）开题报告
课题名称
超声波测距仪的设计
一、选题背景与意义
超声波是指频率在20kHz以上的声波，它属于机械波的范畴。它在介质中传播时能量可以集中在很小的范围内，具有良好的成束性，也就是方向性极好。由于超声波的速度相对于光速要小很多，其传播时间就比较容易检测，并且易于定向发射，方向性好，强度好控制。日常的测距工具在一些特殊的场合是很不方便的，甚至无法进行距离的测量，比如液位、井的深度、管道的长度等等。而超声波作为一个检测的技术，采用的是非接触式的测量，其特点可使测量仪器不受被测介质的影响。此外，该技术对被测元件无磨损，使测量仪器牢固耐用，而且还降低了能量消耗。因为，利用超声波检测，既迅速、方便、计算简单，又易于实时控制，在测量精度方面能达到工业实用的要求。
[6]徐淑华，程退安，姚万生.单片机微型机原理与应用[M].哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社,1999.6.
四、方案（设计方案、研制方案、研究方案）论证
按照系统设计的功能的要求，初步确定设计系统由单片机主控模块、显示模块、超声波发射模块、接收模块共四个模块组成。
单片机主控芯片使用51系列AT89S51单片机，该单片机工作性能稳定，同时也是在单片机中经常使用到的控制芯片。
发射电路由单片机输出端直接驱动超声波发送。接收电路使用三极管组成的放大电路，该电路简单。
图1 系统设计框图
五、工作计划
第一周：选题，完成相关表格的填写工作，列出阶段的实施进度计划；
第二周：查阅资料与相关文献，提出设计方案，进行方案论证；
第三周：撰写开题报告；
第四周：查阅资料，进一步完成方案论证，熟悉Proteus软件；
超声波测距仪设计开题报告
毕业设计（论文）开题报告
超声波测距系统设计
一研究背景
随着科学技术的快速发展，超声波将在测距仪中的应用越来越广。
但就目前技术水平来说，人们可以具体利用的测距技术还十分有限，因此，这是一个正在蓬勃发展而又有无限前景的技术及产业领域。
展望未来，超声波测距仪作为一种新型的非常重要有用的工具在各方面都将有很大的发展空间，它将朝着更加高定位高精度的方向发展，以满足日益发展的社会需求，
二研究的目的与意义
在日常生产生活中，很多场合如汽车倒车、机器人避障、工业测井、水库液位测量等需要自动进行非接触测距。
超声波是指频率大于20 kHz的在弹性介质中产生的机械震荡波，其具有指向性强、能量消耗缓慢、传播距离相对较远等特点，因此常被用于非接触测距。
由于超声波对光线、色彩和电磁场不敏感，因此超声波测距对环境有较好的适应能力，此外超声波测量在实时、精度、价格也能得到很好的折衷，并且在测量精度方面也能达到农业生产等自动化的使用要求。
三国内外研究状况
现阶段声纳的发展趋势基本为：研制具有更高定位精度的被动测距声纳，以满足水中武器实施全隐蔽攻击的需要；继续发展采用低频线谱检测的潜艇拖曳线列阵声纳，实现超远程的被动探测和识别；研制更适合于浅海工作的潜艇声纳，特别是解决浅海水中目标识别问题；大力降低潜艇自噪声，改善潜艇声纳的工作环境。
无庸置疑，未来的超声波测距仪将与自动化智能化接轨，与其他的测距仪集成和融合，形成多测距仪。
随着测距仪的技术进步，测距仪将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终发展到具有创造力。
在新的世纪里，面貌一新的测距仪将发挥更大的作用。
超声波测量测距开题报告
超声波测量测距开题报告一、研究背景和意义在现代科技的发展中，测量距离是一个基本且重要的需求。
而超声波测量测距作为一种非接触式测距技术，因其精度高、稳定性好的优点，越来越受到广泛关注和研究。
超声波测量测距技术主要通过发送和接收超声波信号来测量目标物体与传感器之间的距离。
其原理是将超声波信号发送到目标物体上，然后通过计算发送和接收信号之间的时间延迟，即可得到目标物体与传感器之间的距离。
通常情况下，超声波测距传感器的工作频率为20kHz到200kHz之间。
这种技术在许多领域中有着广泛的应用，比如工业自动化、无人机、智能家居等。
在工业领域，超声波测量测距技术可以用于物体检测、障碍物避让和位置控制等方面。
通过精确测量距离，可以实现对物体的精确定位和控制。
在无人机领域，超声波测量测距被用来辅助飞行器的定位和避障。
通过检测无人机与障碍物之间的距离，可以自动调整飞行高度，避免与物体发生碰撞。
在智能家居领域，超声波测距技术用于测量室内物体与传感器之间的距离，从而实现智能灯光控制、自动门窗开关等功能。
二、研究目标和内容本研究的主要目标是设计并实现一个超声波测量测距系统，用于高精度、高稳定性的距离测量。
为了实现这一目标，研究将完成以下内容：1. 系统硬件设计：包括超声波发射器、接收器和处理电路等的设计和制造。
2. 系统软件设计：包括控制算法的设计和实现。
通过合理的算法设计，可以提高测距系统的精度和稳定性。
3. 系统性能评估：通过对测距系统进行实验和测试，评估系统的性能和准确度。
三、研究方法和步骤本研究将采用以下方法和步骤：1. 超声波传感器选择：根据需要的测量范围和精度，选择适合的超声波传感器。
2. 硬件设计：根据超声波传感器的特性和测量要求，设计和制造适用于该测距系统的硬件电路。
3. 软件设计：编写控制算法，实现超声波信号的发送和接收，并计算目标物体与传感器之间的距离。
4. 系统集成：将硬件电路和软件算法进行集成，构建完整的测距系统。
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1 课题来源及研究的目的及意义超声波是一种频率在20kHz以上的机械波，在空气中的传播速度约为340m/s（20℃）。
由于超声波测距是一种非接触检测技术，不受光线、被测对象颜色的影响，比其他仪器更卫生，具有不污染、高可靠、长寿命等特点，被广泛应用于纸业、矿业、电厂、化工业、污水处理厂、食品、水文、等行业中，可在不同环境中进行距离的准确度在线标定，可直接用于水酒精、糖等液位控制，能达到工业实用的指标要求。
还可以用于移动机器人的视觉系统中，这样可使机器人自动躲避障碍物行走，及时获得障碍物的位置信息，同时超声波测距系统具有以上的这些特点，在汽车倒车雷达的研制方面也得到了广泛应用[1]。
超声波测距仪利用超声波收发探头测量仪器到墙面或其他固定物体的距离，并通过液晶屏显示出来，在实现功能的基础上，尽可能提高测量精度。
测量精度要达到分米级。
2 国内外在该方向的研究现状及分析目前国际国内，在超声波测距方面的研究方向和水平的不同，主要体现在对测距原理、超声波信号处理方法和超声波测距处理器的选用上。
常见的超声波测距原理分为渡越时间法和相位差法两种。
信号的处理方法大致分为阈值检验法、互相关延时估计法、伪随机码扩频测距法和最小均方法四种。
在处理器方面大多以单片机为主，其中以51系列应用最为广泛，采用运算速度更快，效率更高dsp芯片作为处理器，也正成为一个非常活跃的研究方向。
目前已研制的超声波测距仪中，量程一般为3-12m，美国AIRMAR公司生产的airducer AR30超声波传感器的作用距离可达30m，但价格昂贵，准确度方面已控制在测量误差的0.4%左右，与真值的差距在厘米级的范围内，若采用互相关或伪随机法，最高可控制在0.05m内，在提高精确度方面，超声波测距还有很大的发展潜力和上升空间[2]。
3 主要研究内容设计出以单片机为核心控制声波测距仪系统。
（1）研究并总结超声波测距仪设计的基本方法及研究现状；（2）掌握以AT89S51芯片为核心的单片机系统的使用方法；（3）研究74LS04组成的超声波发射电路、声波处理模块、液晶显示等器件组成；（4）研究依据实际的测量精度要求添加温度补偿电路的方法。
4 研究方案及进度安排，预期达到的目标4.1研究方案4.1.1超声波测距原理超声波传感器分机械方式和电气方式两类[3],它实际上是一种换能器,在发射端它把电能或机械能转换成声能,接收端则反之。
本次设计超声波传感器采用电气方式中的压电式超声波换能器,它是利用压电晶体的谐振来工作的。
它有两个压电晶片和一个共振板。
当它的两极外加脉冲信号,其频率等于压电晶片的固有振荡频率时,压电晶片将会发生共振,并带动共振板振动,产生超声波。
反之,如果两电极间未外加电压,当共振板接收到超声波时,将压迫压电晶片作振动,将机械能转换为电信号,就成为超声波接收器。
在超声波电路中,发射端输出一系列脉冲方波,脉冲宽度越大,输出的个数越多,能量越大,所能测的距离也越远。
超声波发射换能器与接收换能器其结构上稍有不同,使用时应分清器件上的标志[4]。
超声波测距的方法有多种:如往返时间检测法、相位检测法、声波幅值检测法[5]。
本设计采用往返时间检测法测距。
其原理是超声波传感器发射一定频率的超声波,借助空气媒质传播,到达测量目标或障碍物后反射回来,经反射后由超声波接收器接收脉冲,其所经历的时间即往返时间,往返时间与超声波传播的路程的远近有关。
测试传输时间可以得出距离。
假定s为被测物体到测距仪之间的距离,测得的时间为t/s,超声波传播速度为v/m·s-1表示,则有关系式(1)s=0.5vt (4-1) 在精度要求较高的情况下,需要考虑温度对超声波传播速度的影响,按式(2)对超声波传播速度加以修正,以减小误差。
v= 331.4+ 0.607T (4-2) 式中,T为实际温度单位为℃,v为超声波在介质中的传播速度单位为m/s[6]。
如果精度要求很高，则应该通过温度补偿方法加以校正[7]。
表4-1 一些温度下的声速本系统由超声波发射、回波信号接收、温度测量、显示和报警、电源等硬件电路部分以及相应的软件部分构成。
系统原理框图,如图4-1所示。
图4-1系统原理框图整个系统由单片机AT89S51控制,超声波传感器采用收发分体式,分别是一支超声波发射换能器TCT40-16T和一支超声波接收换能器TCT40-16R。
超声波信号通过超声波发射换能器发射至空气中,遇被测物反射后回波被超声波接收换能器接收[8]。
进行相关处理后,输入单片机的INT0脚产生中断,计算中间经历的时间,同时再根据具体的温度计算相应的声速,根据式(2)就可得出相应的距离用来显示。
当然在一些场合也可根据需要,设置距离报警值[9]。
4.1.2 具体实验步骤（1）系统方案论证超声波测距仪的设计思路，超声波测距方法的选择，超声波发生器选择，超声波接受传感器，显示单元选择，语音播报电路选择，温度传感器的选择。
（2）系统的硬件结构设计研究AT89S51单片机的功能及特点，单片机测距原理，超声波发射电路，超声波检测接收电路，温度补偿电路，显示单元电路，语音播报电路，无线发射与接收电路。
（3）系统的软件设计超声波软件测距软件设计主要由主程序，发射子程序，外部中断接收子程序及显示子程序[8]。
软件设计的主要工作为超声波测距仪的算法设计，主程序流程图，超声波发生子程序和超声波接收中断程序，系统的软硬件的调试。
4.2 预期达到的目标采用以AT89S51单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路和软件设计方法。
整个方案采用模块化设计，由主程序、预置子程序、发射子程序、接收子程序、显示子程序等模块组成[10]。
各探头的信号经单片机综合分析处理，实现超声波测距仪的各种功能。
在此基础上设计出系统总体方案，最后通过硬件和软件实现各功能模块。
4.3 进度安排2012.2.21~2012.3.10 查阅文献资料2012.3.11~2012.3.22 熟悉相关软件，制定课题方案2012.3.23~2012.3.23 开题2012.3.23~2012.3.31 硬件电路设计2012.4.01~2012.5.31 用Protel绘制电路图，编写控制程序2012.6.01~2012.6.30 撰写论文，准备答辩5 为完成课题已具备和所需要的条件和经费需要电脑一台。
6 研究过程中可能遇到的困难和问题，以及解决措施研究过程中，超声波测距仪可能测量值与真值差距较大，这主要是因为实验环境不理想，研究过程中除了温度，并未考虑到其他因素。
系统的误差主要来自于发射探头发出的超声波是呈喇叭状扩散传播、被测物的表面不光滑且不一定垂直于两探头的轴线而导致所反射回来的波也许是从不同点获得。
此外电子元器件自身的时延、干扰等也会造成一定影响[11]。
可以根据具体场合,选择合适功率的探头,以及调整程序中脉冲的频率、宽度和个数等提高精度或测量距离,扩大系统的应用范围[12]。
超声波测距在实际应用也有局限性，其中对超声波测距的精度要求较高。
一是超声波在空气中衰减极大，因为测量距离的不同，造成回波信号的起伏，使回波到达时间的测量产生了较大的误差；二是超声波脉冲回波在接收过程中展宽，影响了测距的分辨率，尤其是对近距离造成较大的影响，还有一些因素，诸如环境温度、风速等也会对测量造成一定地影响，这些因素都限制了超声波测距在一些对测距精度要求较高的场合的应用[13]。
另外设计中发射极和接收极距离较近，这样当发射极发射超声波后，有部分超声波未经过障碍物反射就直接绕射到接收极上，这部分信号时无用的，会引起系统误差，而且这种误差是不可避免的。
设计中应采用延时来解决这个问题[14]。
7 主要参考文献[1] 孟立凡等.传感器原理及技术[M],北京，国防工艺出版社，2005[2] 杨永瑞,刘振起.电子测量技术基础[M],西安：西安电子科技大学出社,2004.[3] 瞿金辉,周蓉生.超声波测距系统的设计[J].中国仪器仪表2007（8）44-45[4] 袁佑新,吴妍,刘苏敏,等.可视汽车倒车雷达预警系统设计[J].微计算机信息, 2007 (23):268-270.[5] 张国勋，孙海. 单片机原理及应用（第二版）[M],北京：中国电力出社,2007.[6] Shirley PA. An introduction to ultrasonic sensing[J].sensors.1989(11):15-21.[7] Benesty J,Chen Jingdong.Time-Delay Estimation via LinearInterpolation and CrossCorrelation[J].IEEE Transactions onSpeech and Audio Processing,2004,12(5):509-519. [8] Sui Weiping, Pan Zhongming. A New Type of Driving andEchoes Detection Circuit forUltrasonic Transducers[J].Journal of National University of Defense Technology, 2004,26(3): 107-111.[9] 翁黎朗.超声波换能器驱动和接收电路的研究[J],集美大学学报,自然科学版.1998, No.4:60-64.[10] 谭浩强.Ｃ程序设计（第二版）[M],北京：清华大学出版社,1999.[11] S.Sartori,ZHANG G X.Geometric Error Measurement and Compensation ofMachines.Annals of the CIRP.1995:599-609[12] Olton W.Instrumentation&process measurement.Longman Scientific&Technical.1991[13] 张红莲.基于单片机的超声波测距系统的设计[J]. Plc&TA.2008(09)：89-91[14] H.Elmer, H.Schweinzer,G.Magerl. High resolution Supersonic distances measurement forlong distances[J].Technisches Messen .2003,70(04):18-22.。