控制器产品基础知识手册
keba操作手册
keba操作手册【KEBA操作手册】第一章：KEBA基础知识1.1 KEBA简介KEBA是一种先进的工业自动化控制系统，广泛应用于各种领域，如机器人控制、数控系统、智能制造等。
本章将介绍KEBA的基本概念及特点。
1.2 KEBA系统架构KEBA系统由硬件和软件两部分组成。
硬件包括控制器、人机界面和外部设备；软件包括操作系统、编程语言和应用软件。
本节将详细介绍KEBA系统的架构和各个部分的功能。
1.3 KEBA编程语言KEBA提供了多种编程语言来编写控制程序，如KEBA标准程序语言和KEBA快速编程语言。
本节将介绍这些编程语言的特点和用法。
第二章：KEBA控制器操作2.1 KEBA控制器介绍KEBA控制器是KEBA系统的核心部件，负责控制外部设备和执行控制程序。
本节将介绍KEBA控制器的基本功能和操作方法。
2.2 KEBA控制器设置设置KEBA控制器的参数是使用KEBA系统的第一步，本节将介绍如何进行控制器的设置和参数调整。
2.3 KEBA控制器连接KEBA控制器通常需要与外部设备进行连接，本节将介绍KEBA控制器与各类外部设备的连接方法和注意事项。
第三章：KEBA人机界面操作3.1 KEBA人机界面介绍KEBA人机界面是用户与KEBA系统进行交互的重要工具，本章节将介绍KEBA人机界面的基本功能和操作方式。
3.2 KEBA人机界面设置设置KEBA人机界面的参数可以满足用户的个性化需求，本节将介绍如何进行人机界面的设置和参数调整。
3.3 KEBA人机界面操作KEBA人机界面提供了丰富的操作功能，如程序调试、数据监测等，本节将详细介绍人机界面的操作方法和技巧。
第四章：KEBA程序编写和调试4.1 KEBA程序编写基础KEBA程序是控制系统的核心部分，本节将介绍KEBA程序编写的基本原则和方法。
4.2 KEBA程序调试技巧调试是KEBA系统开发过程中的重要环节，本节将介绍一些常用的KEBA程序调试技巧和注意事项。
KOYO 可编程序控制器SN系列 说明书
Value & Technology可编程序控制器SN 系列用户手册[第三版]此次，承蒙采用本公司的SN系列可编程序控制器（PLC），表示衷心的感谢！本手册较为详细地介绍了SN系列PLC的系统构成、性能、规格，产品的外形尺寸，安装设置，运行准备，维护检修等方面的知识，为用户熟悉并应用该产品提供一个必需的工具。
在你使用SN系列PLC 之前，请仔细阅读本手册。
SN系列PLC是一种性能价格比较高的整体式PLC，它是为满足低价、高性能中小型PLC的市场需要而开发的。
其最大I/O驱动点数为160点。
它向用户提供了采用传统的梯形图逻辑方法以及光洋特有的级式编程的方法对一个控制系统进行开发的能力。
SN系列PLC可广泛应用于轻工、纺织、冶金、化工、塑料等行业中的生产机械、工业流水线、各种机床的工业控制设备中。
SN系列PLC采用S系列通用的编程指令体系，用户可方便借用、套用原有的S系列的程序资料，从而大幅缩短工程开发周期。
SN的主要特点如下：整体式结构，便于安装，接线；独特的扩展槽式扩展结构，使得系统即使在安装有扩展模块的情况下，其外型尺寸保持不变；备有多种型号，可根据需要，组成最经济系统；采用AC85~264V宽电压供电，适用范围更广；有较快的处理速度，单条逻辑指令执行时间最快：0.4uS~；采用S系列通用的指令体系，可有效继承原有软件资源；级式编程与梯形图编程方式共用，使程序流程更简洁、明了；有循环控制、子程序调用等程序控制指令和丰富的数据处理指令；本体提供速度最高达25KHz的高速计数器4路（单相加）（或2路2相加减计数器）；本体带有2个串行通讯口，一个RS232C口；一个RS485口；可实现CCM2、MODBUS、无协议通讯功能；口令保护功能，可有效保护程序资源不受侵害；新版SN增加了PID控制，中断等功能，并增加了对以太网通讯模块，轴定位模块的支持。
如果你在阅读本手册或使用SN系列PLC时有什么疑问，或你需要另外的信息时，请与本公司本部或驻各地办事机构联系，以便尽快得到服务。
三菱微型可编程控制器 FX5用户手册SLMP篇
三菱微型可编程控制器MELSEC iQ-FFX5用户手册(SLMP篇)1安全方面注意事项(使用之前请务必阅读)在安装、运行、保养·检查本产品之前，请务必仔细阅读本使用说明书以及其他相关设备的所有附带资料，正确使用。
请在熟两者记载的内容都很重要，请务必遵守。
此外，请妥善保管好产品中附带的使用说明，以便需要时可以取阅，并请务必将其交给最终用户的手中。
【设计注意事项】【启动·维护注意事项】能确保整个系统在安全状态下运行。
误动作、误输出有可能会导致事故发生。
(1) 当CPU模块通过看门狗定时器出错等的自诊断功能检测出异常时，所有的输出变为OFF。
此外，当发生了CPU模块不能检测出的输入输出控制部分等的异常时，输出控制有时候会失效。
此时，请设计外部回路以及结构，以确保机械在安全状态下运行。
●不要对智能型功能模块的缓冲存储器的“系统区域”进行数据写入。
如果对“系统区域”进行数据写入，有造成可编程控制器系统误动作的危险。
●将外部设备连接在支持SLMP的设备上，对运行中的他站可编程控制器进行控制（变更数据）时，为了让整个系统一直在安全状态下运行，请在他站可编程控制器的程序上设置互锁回路。
另外，对运行中的他站可编程控制器进行其他控制（变更程序、变更运行状态（状态控制））时，请务必先熟读手册，在充分确认安全的情况下方可进行操作。
尤其是在对离外部设备较远的他站可编程控制器进行上述控制时，有时会因数据通信异常造成无法立刻处理可编程控制器侧的故障的情况。
在他站可编程控制器的程序上设置互锁回路的同时，作为系统请在外部设备和他站可编程控制器之间规定发生数据通信异常时的处理方法。
●在支持SLMP的设备及智能功能模块的缓冲存储区中，请勿在“系统区域”或“不可写区域”中写入数据。
另外，在对支持SLMP的设备及智能功能模块输出信号时，请勿输出（ON）“禁止使用”的信号。
如果在“系统区域”或“不可写区域”中写入数据，或对“禁止使用”的信号进行输出，有造成可编程控制器系统误动作的危险。
电动车控制器
电动车控制器用户生产手册（第三版）江苏大学电机控制研究所研制无锡搏乐电子荣誉出品2010年03月15日目录附件：技术中心部门电话号码 (48)控制器原理图（见）.......................................................................................... 错误!未定义书签。
第三版提醒事项一、关于导电铜丝选择a)6管控制器用直径1.5mm的铜导电丝b)9、12管控制器用直径1.8mm的铜导电丝c)15、18管控制器用直径2.5mm的铜导电丝二、关于绝缘塑料料子和垫片a)连接功率管的螺丝和塑料粒子之间最好加金属弹簧垫片和金属平垫b)生产过程中，若发现CBB 104电容和功率管太近，请用手稍微掰开一点三、关于调试时加电流表建议调试时，在弱电（即电门锁）回路中，串接200mA的电流表。
正常情况下静态电流在45~70mA之间，如果插件插错，静态电流值会明显偏大。
这样很容易查出插件插错及其它电路隐含问题。
四、需要备货的电阻材料对于控制器36V、60V、72V、80V几个电压等级，需要用到220欧/3瓦、270欧/3瓦、330欧/3瓦、510欧/3瓦功率电阻，1206封装的202（2K）、302（3K）、2002（20K）、303（30K）、3602（36K），0805封装的3902（39K）、1501（）、1203（120K）、3903（390K）、1003（100K）电阻。
请常备这些元器件本手册是在过去版本的基础上修改而成，主要分析了控制器硬件、控制器软件、电机和控制器如何匹配以及如何生产控制器等相关知识。
请您务必花一点时间详细阅读、研究本手册，对您提高产品质量将会有所帮助。
若文中叙述有不到之处，请联系（贾博士）。
一、江苏大学电机控制研究所简介江苏大学是全国重点大学，坐落于风景秀丽、历史悠久的文化古城——江苏省镇江市。
江苏大学学科门类齐全，具有本科、硕士、博士学位授予权。
可编程控制器的基本知识
第四节 可编程控制器的基本结构 二．PLC各部分的作用
2.存储器 ① 系统程序存储器：用以存放系统管理程序、监 控程序及系统内部数据。PLC出厂前已将其固 化在只读存储器ROM或PROM中，用户不能 更改。 ② 用户存储器：包括用户程序存储区及工作数据 存储区。这类存储器一般由低功耗的CMOSRAM构成，其中的存储内容可读出并更改。
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第三节 可编程控制器的应用场合和发展趋势
• 二、可编程控制器的发展趋势
– 1、在系统构成规模上向大、小两个方向发展； – 2、功能不断增强，各种应用模块不断推出 ； – 3、产品更加规范化、标准化 。
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第四节 可编程控制器的基本结构
一． PLC的系统结构
分
类
I／0点数
64点以内 64～256 256～2048
程序容量
256～1000字节 1～3.6K字节 3.6～13K字节
超小型机 小型机 中型机
大型机
2048以上
13K字节以上
3. 按I／O点数和程序容量分类
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第三节 可编程控制器的应用场合和发展趋势
• 一、PLC的应用场合 1. 逻辑控制 ：可取代传统继电器系统和顺序控制器。如 各种机床、自动电梯、装配生产线、电镀流水线、运 输和检测等的控制。 2. 运动控制 ：通过配合PLC使用的专用智能模块，可以 对步进电动机或伺服电动机的单轴或多轴系统实现位 置控制，可用于精密金属切削机床、机械手、机器人 等设备的控制。 3. 过程控制 ：通过配用A／D、D／A转换模块及智能PID 模块实现对生产过程中的温度、压力、流量、速度等 连续变化的模拟量进行闭环调节控制。 4. 机械加工的数字控制 PLC和计算机数控（CNC）装置组合成一体，可以实 现数值控制，组成数控机床。
罗克韦尔自动化运动控制基础知识说明书
课程安排第 1 天• 定义运动控制• 识别运动控制系统部件及功能 • 应用基本运动控制概念 • 识别数字伺服运动控制器的部件 •识别伺服驱动器的功能第 2 天• 识别交流和直流伺服电机的功能 • 识别反馈元件的功能 • 识别软件伺服环的功能 • 应用运动配置文件• 应用电子齿轮和凸轮运动曲线 •运动控制基础知识：集成练习课程编号：CCN130课程目的完成本课程后，您应该能够说明对所有罗克韦尔自动化运动控制系统通用的基本运动控制概念。
本课程旨在让您了解运动控制的概念、术语、功能及应用。
此外，您还将使用每节课讨论的概念和原理来了解运动控制应用项目如何工作。
本课程将帮助您建立牢固的必要基础，以便今后学习运动控制系统的维护和编程所需的技能。
本课程不针对运动控制系统设计或特定运动控制软件编程。
如果您要寻求这些方面的培训，应参加相关的罗克韦尔自动化培训课程，参加之前请确保您已符合这些课程的课前要求。
运动控制运动控制基础知识课程描述动力、控制与信息解决方案GMST10-PP247B-ZH-E版权所有 ©2010 罗克韦尔自动化有限公司。
保留所有权利。
美国印刷。
适合参加者为了工作而需要了解基本运动控制概念的人员，或者为了参加其他运动控制课程而需要学习这些概念以满足课前条件的人员应参加本课程。
课前要求参加本课程不需要满足任何特定课前要求。
但是， 以下几点将很有帮助：• 基本电学、电子学和计算机概念方面的背景 •控制器操作的基本知识技术要求罗克韦尔自动化将提供学员在课堂内使用的所有 技术。
学员在参加本课程时不必具备任何技术。
动手练习在整个课程期间，您将有机会通过各种涉及罗克韦尔自动化运动控制硬件的动手练习来实践所学的技能。
您还将有机会通过完成集成练习来组合和实践多项 关键技能。
学员资料为增强和促进您的学习体验，课程包中提供了以 下资料：•学员手册，其中包含主题列表和练习。
您将使用此手册来跟随讲课内容、记笔记和完成练习。
NJ300 可编程控制器（PLC）硬件手册说明书
NJ300可编程控制器硬件手册V4.30傲拓科技股份有限公司2023年06月基本说明✧感谢您购买了傲拓科技股份有限公司(简称傲拓科技)系列可编程序控制器。
✧在使用产品之前，请仔细阅读本手册，并在充分理解手册内容的前提下，进行使用。
✧软件及编程方面的介绍，请查阅相关手册。
✧请将本手册交付给最终用户。
用户须知✧使用产品要求在控制系统的设计和编程方面有经验。
只允许具有此类经验的人士编程、安装、改动和应用此产品。
电气设备的安装、操作、维修和维护工作仅限于合格人员执行。
✧手册等其他技术资料中所列举的示例仅供用户理解、参考用，不保证一定动作。
✧将该产品与其他产品组合使用的时候，请确认是否符合相关规定、原则、技术要求等。
✧使用该产品时，请自行确认是否符合要求以及安全，对于本产品故障而可能引发机器故障或损失时，请自行设置后备及安全功能。
不遵守本产品的相关警告可能导致人身伤害或设备损坏。
✧在安装和使用本产品时，必须遵守国家/地区、区域和当地的所有相关的安全法规。
出于安全方面的考虑和为了确保符合归档的系统数据，只允许制造商对各个组件进行维修。
✧对于使用本资料所引发的任何后果，傲拓科技概不负责。
✧我们已核对本手册中的内容、图表与所述硬件设备相符，但误差难以避免，并不能保证完全一致。
我们会定期对手册的内容进行检查、修改和维护，恕不另行通知。
版权申明✧本手册内容，包括文字、图表、标志、标识、商标、产品型号、软件程序、版面设计等，均受《中华人民共和国著作权法》、《中华人民共和国商标法》、《中华人民共和国专利法》及与之适用的国际公约中有关著作权、商标权、专利权或其他财产所有权法律的保护，为傲拓科技专属所有或持有。
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易控王 FX3UE系列可编程控制器使用说明书
FX3U系列PLC使用说明版本：V2.4修订1：20220520修改第41页站点13-14的地址分配修订2：20220708修改第24页D寄存器修订3：20220720修改27页高速计数，修改57页PWM频率修订4：20221112修改31页ADPRW读取和写入数据最大长度前言感谢您购买了易控王设计的FX3UE系列可编程序控制器，本手册主要介绍FX3U系列可编程序控制器的指令应用等内容。
FX3U系列可编程序控制器集成以太网网口，可联网通讯，结合黑马可组态云平台，实现远程监控和程序上下载。
控制器系统采用国际先进的M4内核控制系统,采购国际大厂如日本欧姆龙继电器，亿光光耦，风华、国巨等被动元件等优质配件，精细化检测生产，精心制造而成。
该系列PLC支持GX系列软件的编程、读取、下载、检验、诊断、监控，支持多路模拟量输入、模拟量输出功能，支持RS422控制、RS485主从站Modbus-RTU功能、CAN扩展功能，支持多轴步进控制，PWM功能，支持温度NTC、PT100传感器，支持AB相编码器输入，支持数码管功能，支持触摸屏功能，支持看门狗、外部中断功能，支持超级密码设置，支持掉电检测数据存储功能，支持故障检测。
该系列PLC支持ENET网功能，PLC程序保护防读取等一系列实用功能。
该系列PLC功能更强大，运用更灵活，性能更稳定，可广泛运用于通用、专用市场，可用于电控柜控制、自动化生产线改造、多轴机器人、自动测试架、纺织机械、包装机、砖机等场合。
为设备智能制造和终端客户在监测、保护、自动控制等方面提供了集成度极高的一体化解决方案，对降低系统采购和运营成本，提高系统可靠性具有极大的价值。
在安装、使用和维护PLC之前，请相关人员仔细阅读本使用说明书，以确保能正确安装和操作本产品，使其发挥其最佳性能。
如对于PLC的使用存在疑难或有特殊要求，可随时联络本公司的代理商，亦可直接致电本公司总部售后服务中心，我们将竭诚为您服务。
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---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------控制器产品基础知识手册控制器产品基础知识目录一、控制器知识 ........................................................ ............................................... 3 （一）概念 ........................................................ . (3)（二）专业名词 ........................................................ ........................................... 3 （三）功能解释 ........................................................ ............................................... 3 （四）常规限流 ........................................................ ............................................... 5 二、公司控制器命名规则 ........................................................ ............................... 5 三、标准型 ........................................................ . (6)四、节能型 ........................................................1/ 14 (7)五、正弦波控制型 ........................................................ ....................................... 8 六、双模型 ........................................................ ................................................... 9 七、控制器与电机匹配性问题 ........................................................ ................. 10 公司控制器产品目前包括四大系列普及型、节能型、正弦波控制型、双模型，每一个系列的功能特征、市场定位等都有所不同。
一、控制器知识（一）概念电动车控制器是用来控制电动车电机的启动、运行、进退、速度、停止以及电动车的其它电子器件的核心控制器件，它就像是电动车的大脑，是电动车上重要的部件。
（二）专业名词 1、输入电压范围：控制器正常工作的允许输入电压变化的范围。
2、直流电：（Direct Current，简称 DC），指大小和方向不随时间变化的电流。
控制器输入都是直流电。
3、 DC-DC：---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------ 是直流变压器的总称，分为升压（BOAST）、降压（BUCK）和升降压。
4、 PWM：Pulse-Width Modulation 脉宽调制。
5、正弦波控制：通过调整 PWM 使输出电流呈正弦波变化趋势实现对电机的控制。
6、方波控制：通过 PWM 占空比实现对电机的控制。
7、双模：对有霍尔和无霍尔两种电机实现兼容。
8、恒流控制技术：电动车控制器堵转电流和动态运行最大电流完全一致，保证了电池的寿命，并且提高了电动车电机的启动转矩。
（三）功能解释 1、欠压保护：输入电压低于设定值时，控制器停止控制，以确保控制器及电池的安全。
2、双欠压：当控制器已实现欠压保护的情况下，可通过相应按键实现欠压值的重新设置，延长续航里程。
3、过压保护：3/ 14输入电压高于设定值时，控制器停止控制，以确保控制器及电池的安全。
4、堵转保护：自动判断电机在过流时是处于完全堵转状态还是在运行状态或电机短路状态，如果过流时是处于运行状态，控制器将限流值设定在固定值，以保持整车的驱动能力；如电机处于纯堵转状态，则控制器 2 秒后将限流值控制在 10A 以下，起到保护电机和电池，节省电能；如电机处于短路状态，控制器则使输出电流控制在 2A 以下，以确保控制器及电池的安全。
5、堵转：电机转子堵住不转动，就叫电机堵转。
6、缺相：无刷电机或无刷控制器的三相电路中有一相不能正常工作，就叫缺相。
7、动态缺相保护：指在电机运行状态时，电动车电机任意一相发生断相故障时，控制器实行保护，避免造成电机烧毁，同时保护电动车电池、延长电池寿命。
8、功率管动态保护功能：控制器在动态运行时，实时监测功率管的工作情况，一旦出现功率管损坏的情况，控制器马上实施保护，以防止由于连锁反应损坏其他的功率管后，出现推车比较费力的现象。
---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------ 9、温度临界点：物体由一种状态转变成另一种状态的条件。
如控制器在温度达到某一值时，马上实施保护，那么这个温度就叫温度临界点。
10、高温保护：控制器在动态运行时，实时监测其内部温度情况，一旦温度过高，控制器马上实施保护，以防止控制器损坏，确保行车安全。
11、防飞车：解决了无刷电动车控制器由于转把或线路故障引起的飞车现象，提高了系统的安全性。
12、霍尔自修复：在电机霍尔某一个发生损坏时，软件重新获取霍尔信息，保证电机正常运转。
13、电刹转换：用户可选择有无 EABS 功能。
14、三档指示：在低速、中速、高速三种不同的运行情况下进行相应的信号指示。
15、拨档三速：通过拨动到不同档位，实现速度切换。
16、按键三速：5/ 14通过不同按键次数和频率，实现速度切换。
17、模式切换：用户可切换电动模式或助力模式。
18、遥控功能：采用先进的遥控技术，长达 256 的加密算法，灵敏度多级可调，加密性能更好，并且绝无重码现象发生，极大地提高了系统的稳定性，并具有自学习功能，遥控距离长达 150 米不会有误码产生。
19、倒车功能：控制器增加了倒车功能，当用户在正常骑行时，倒车功能失效；当用户停车时，按下倒车功能键，可进行辅助倒车，并且倒车速度最高不超过 10km/h。
20、电机锁功能：在警戒状态下，报警时控制器将电机自动锁死，控制器几乎没有电力消耗，对电机没有特殊要求，在电池欠压或其他异常情况下对电动车正常推行无任何影响。
21、防盗报警：超静音设计，引入汽车级的遥控防盗理念，防盗的稳定性更高，在报警状态下可锁死电机，报警喇叭音效高达 125dB 以上，具有极强的威慑力。
并具有自学习功能，遥控距离长达 150 米不会有误码产生。
22、巡航功能：---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------ 自动/手动巡航功能一体化，用户可根据需要自行选择， 8 秒进入巡航，稳定行驶速度，无须手柄控制。
23、 1+1 助力：用户可自行调整采用自向助力或反向助力，实现了在骑行中辅以动力，让骑行者感觉更轻松。
24、 EABS 功能：具有反充电/汽车 EABS 刹车功能，引入了汽车级的 EABS 防抱死技术，达到了 EABS 刹车静音、柔和的效果，不管在任何车速下保证刹车的舒适性和稳定性，不会出现原来的 abs 在低速情况下刹车刹不住的现象，完全不损伤电机，减少机械制动力和机械刹车的压力，降低刹车噪音，大大增加了整车制动的安全性；并且刹车、减速或下坡滑行时将 EABS 产生的能量反馈给电池，起到反充电的效果，从而对电池进行维护，延长电池寿命，增加续行里程，用户可根据自己的骑行习惯自行调整 EABS 刹车深度。
25、高速控制：采用最新的为马达控制设计专用的单片机，加入全新的 BLDC 控制算法，适用于低于 6000rpm 高速、中速或低速电机控制。
26、数码仪表：采用数码仪表显示，显示更直观。
27、指针仪表：采用模拟仪表显示。
7/ 1428、反充电功能：刹车、减速或下坡滑行时将 EABS 产生的能量反馈给电池，起到反充电的效果，从而对电池进行维护，延长电池寿命，增加续行里程。
29、反充电指示：进行反充电时，通过指示灯实现状态指示。
30、高/低电平刹车：兼容高、低两种电平刹车模式，用户根据实际需要进行选择。
（电平） 31、故障指示：通过指示设备对当前故障状态进行指示，对故障情况实现快速识别，便于维修。
32、自检功能：分动态自检和静态自检，控制器只要在上电状态，就会自动检测与之相关的接口状态，如转把，刹把或其它外部开关等等，一旦出现故障，控制器自动实施保护，充分保证骑行的安全，当故障排除后控制器的保护状态会自动恢复。
33、电机模式自识别：自动识别电动车电机的换相角度、霍尔相位和电机输出相位，只要控制器的电源线、转把线和刹车线不接错，就能自动识别电机的输入及输出模式，可以省去无刷电动车电机接线的麻烦，大大降低了电动车控制器的使用要求。
（换相角度、霍尔相位和电机输出相位）（四）常规限流 1、---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------ 6 管 350W：18A 左右； 2、 9 管 450W：23A 左右； 3、 12 管 500W：30A 左右。
二、公司控制器命名规则为了规范公司控制器的管理，特将控制器进行如下命名。