库卡工业机器人运动指令入门知识学员必备)
KUKA机器人基础培训
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 与轴相关的坐标系：
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系：
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FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
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FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
3.2KUKA机器人零点校正：注意事项
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
实际操作：正确执行机器人零点校正？
2024/8/5
二. KUKA Roboter 用户编程
2.1KUKA机器人操作屏
2024/8/5
状态键
FAW-VW KUKA Roboter
二. KUKA Roboter 用户编程
2.1KUKA机器人操作屏 程序运行方式：单步或GO
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FAW-VW KUKA Roboter
二. KUKA Roboter 用户编程
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
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FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标
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FAW-VW KUKA Roboter
四.KUKA机器人基础菜单
4.1 KUKA机器人显示
三 KUKA机器人配置
3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法：
KUKA机器人培训资料
KUKA培训资料一、教学内容本节课我们将学习KUKA的基本操作和编程。
教材的章节包括：第二章KUKA基本操作，第三章KUKA编程语言，第四章KUKA路径规划和第五章KUKA应用案例。
二、教学目标1. 学生能够熟练掌握KUKA的基本操作。
2. 学生能够理解并运用KUKA的编程语言进行简单的程序编写。
3. 学生能够了解KUKA的路径规划方法，并能够进行简单的应用案例操作。
三、教学难点与重点重点：KUKA的基本操作和编程语言。
难点：KUKA的路径规划和应用案例操作。
四、教具与学具准备教具：KUKA模拟器。
学具：每人一台电脑，安装有KUKA模拟器。
五、教学过程1. 实践情景引入：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的搬运任务，让学生了解KUKA的基本操作。
2. 基本操作学习：教师引导学生学习KUKA的基本操作，包括关节运动、直线运动和圆周运动等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
3. 编程语言学习：教师讲解KUKA的编程语言，包括变量声明、函数调用和条件语句等。
学生跟随教师一起编写简单的程序，并进行随堂练习。
4. 路径规划学习：教师引导学生学习KUKA的路径规划方法，包括直线插值、圆弧插值和样条曲线插值等。
学生跟随教师一起进行路径规划，并进行随堂练习。
5. 应用案例操作：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的应用案例，如搬运、焊接等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
六、板书设计板书内容包括：KUKA基本操作、KUKA编程语言、KUKA路径规划、KUKA应用案例。
七、作业设计作业题目：1. 请编写一个KUKA搬运程序，实现从A点到B点的搬运。
2. 请编写一个KUKA焊接程序，实现对一个零件的焊接。
答案：1. 程序代码。
2. 程序代码。
八、课后反思及拓展延伸教师在课后对学生进行反思和拓展延伸，了解学生在课堂上的学习情况，针对学生的不足进行讲解和指导，同时为学生提供更多的学习资源和案例，激发学生的学习兴趣和创造力。
KUKA机器人培训讲解
KUKA培训讲解KUKA培训讲解文档
目录
1、概述
1.1 概念
1.2 KUKA简介
1.3 应用领域
2、KUKA系统
2.1 机械结构
2.2 控制系统
2.3 传感器系统
2.4 软件系统
3、KUKA编程
3.1 编程语言
3.2 编程工具
3.3 编程示例
3.4 常见编程问题及解决方法
4、KUKA操作
4.1 安全操作规范
4.2 启动和停止
4.3 示教操作
4.4 运动控制
4.5 外部设备与的交互操作
5、KUKA维护与故障排查
5.1 维护程序
5.2 常见故障排查方法
5.3 问题解决案例
6、KUKA安全规范
6.1 操作者安全要求
6.2 周围环境安全防护
6.3 应急停止措施
附件：
附件1：KUKA操作手册
附件2：KUKA编程实例
附件3：KUKA维护手册
法律名词及注释：
1、：指能独立执行工作的自动化设备，可根据事先编程完成各
种复杂的工作任务。
2、KUKA：由KUKA公司开发和生产的系统，具有高度灵活和精
准的操作能力。
3、编程语言：用于控制运动和操作的编程语言，如KUKA专用
的KRL语言。
4、编程工具：用于编写和调试程序的软件工具，如KUKA的KUKA：WorkVisual集成开发环境。
5、示例程序：用于示范编程方法和实际应用的程序代码。
6、故障排查：识别和分析故障原因，并采取相应措施进行修复
的过程。
7、安全操作规范：确保操作人员和周围环境安全的规定和流程。
kuka机器人学习笔记(一)
kuka机器人学习笔记(一)KUKA机器人学习笔记KUKA机器人是一种德国品牌的工业机器人，它被广泛应用于汽车、电子及其他工业领域。
而要学习这种机器人，需要了解其基本知识和操作技巧。
一、了解KUKA机器人的基本结构和工作原理1.1 机器人的结构KUKA机器人由机械、电气、软件三个部分组成，其中机械部分主要包括机械臂、控制盒和操纵器。
机械臂是机器人的核心部分，它由多个关节组成，可以进行各种姿态的移动。
控制盒是机器人的“大脑”，它主要负责控制机械臂的运动和姿态。
操纵器是机械臂的一个手柄，用于手动控制机器人。
1.2 机器人的工作原理KUKA机器人通过控制各个关节的运动来实现不同的动作，使机械臂达到对物品的抓取、搬运和加工等操作。
机器人的运动主要受控制盒内的程序指令，或通过操纵器进行手动控制。
二、掌握KUKA机器人的编程方法和技巧2.1 机器人编程的基本结构KUKA机器人的编程是指通过编写程序指令来控制机械臂的运动。
编程程序分为数值型编程和符号型编程两种方式，其中一般使用符号型编程。
编程的结构一般由程序头、程序体和程序尾三部分组成，其中程序头主要是声明变量和定义程序的属性；程序体则是编写具体指令的部分；程序尾则用来结束程序的运行。
2.2 常用的机器人编程语句KUKA机器人编程最常用的语句包括MOVE、PTP、LIN、CIRC、WAIT等。
其中MOVE语句表示机器人执行移动动作；PTP表示点到点的直线插补；LIN表示直线插补；CIRC表示圆弧运动；WAIT表示等待操作完成。
由于机器人结构复杂，编程语句的合理搭配很重要。
三、认识KUKA机器人的安全措施和操作规范3.1 安全措施在操作KUKA机器人时，一定要注意安全，机器人需要遵循以下安全措施：避免与机器人工作范围内的任何移动部件接触；必须检查和调整机器人光电探头的位置以确保机器人周围的安全；确保电气和机械安装正确，并满足国家和当地的安全标准等。
3.2 操作规范操作KUKA机器人时，还需要遵守一些操作规范，以免造成人员伤害或机器故障：在操作前，一定要检查机器人和操作区域的情况，确保没有人员或物品摆在机器人的巡回路径上；离开机器人前，应该把机器人置于安全位置，并关闭机器人的电源，以防止机器人异常运动和操作区域的危险。
工业机器人技术-库卡机器人编程指令实训
主要内容
01 关节运动指令 02 线性运动指令（直线运动）03 圆 Nhomakorabea运动指令
关节运动指令
程序一般起始点使用PTP 指令。机器人 将TCP 沿最快速轨迹送到目标点，机器 人的姿态会随意改变，TCP 路径不可预 测。机器人最快速的运动轨迹通常不是 最短的轨迹，因而关节轴运动不是直线。 由于机器人轴的旋转运动，弧形轨迹会 比直线轨迹更快。
关节运动指令
运动特点：
01 运动的具体过程是不可预见的。
02 六个轴同时启动并且同时停止。
可以使机器人的运动更加高效快速，也可以使得机器人 的运动更加柔和，但是关节轴运动轨迹是不可预见的， 所以使用该指令务必确认机器人与周边设备不会发生碰 撞。
关节运动指令
01 指令格式
指令格式说明： 1）PTP：运动方式:机器人关节运动。 2）P1：目标点名称。 3）CONT：是否逼近。 4）100%：运动速度。 5）PDAT1：运动数据组。
圆弧运动指令
圆弧运动指令也称为圆弧插补运动指 令。三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运 动需要示教三个圆弧运动点，起始点P1 是上一条运动指令的末端点，P2 是中间 辅助点，P3 是圆弧终点，如图所示。
圆弧运动指令
01 指令格式
指令格式说明： 1）CIRC：机器人圆弧运动。 2）P1：圆弧辅助点。 3）P2：圆弧终点。 4）CONT：是否逼近。 5）2 m/s：运动速度。 6）CPDAT1：运动数据组
机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动 路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
关节运动指令
根据如图所示的运动轨迹，写出其关节指令程序。
所示的运动轨迹的指令程序如下： PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 Vel=100% PDAT2 PTP P3 Vel=100% PDAT3
周报82期库卡（KUKA）机器人入门学习必备知识！
周报82期库卡（KUKA）机器人入门学习必备知识！技成周报：82期1、库卡机器人零点标定使用的工具是什么？答：工具通常有两种：1）千分表，标定精度偏低。
2）EMD电子装置，标定精度较高。
2、库卡机器人有几种停机模式呢？答：有三种。
分别是：STOP0,STOP1,STOP2这三种模式，停止的过程也不同。
3、库卡机器人控制柜有哪几种？答：最基本的有5种型号。
分别是：紧凑型（ Compact ）、小型（ Smallsize-2 ）、标准型（ Standard ）、中型（ Midsize ）以及加高型（Extended ）4、KUKA机器人可以设置每个轴的软限位，防止碰撞吗?答：可以的。
可以在示教器中设置每个轴的限位值。
5、库卡机械臂本体的组成有哪些呢？分别有：1）底座2）转盘3）平衡缸4）大臂5）小臂6）中心轴。
其中平衡缸不是每台机器人都有的，负载较大的机器人则会配备平衡缸。
6、设备工具，传送带等属于机器人系统范畴吗？答：不属于。
工业机器人一般由机械手、机器人控制系统、手持编程器组成，机器人与控制柜之间的连接电缆以及控制系统也同样属于机器人系统范畴！所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备工具、外部PLC、传输带、传感器、防护围栏或其他保护装置等。
7、想要移动库卡机器人的某个轴固定的值，比如移动一轴10°，怎么操作呢？答：使用增量模式即可。
8、库卡机器人的坐标系有哪些？答：分别有1）ROBROOT机器人足部坐标系2）WORLD世界坐标系3）BASE基坐标系4）FLANGE法兰坐标系5）TOOL工具坐标系9、库卡机器人负载数据标定不准确的话会造成什么影响呢？答：1）异响，2）振动，3）节拍下降，4）机器人使用寿命10、机器人的工具负载是什么呢？答：工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。
11、机器人上的附加负载的差异对机器人有什么影响呢？答：会对机器人有以下几项影响：1）轨迹规划，2）加速度，3）节拍时间12、库卡机器人的编程方式有哪些呢？答：使用示教器在线编程以及simpro、Officelite、 Orange Edit 等软件13、库卡机器人的仿真是通过什么软件实现的？答：simpro和Officelite两个软件配合。
库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)
库卡工业机器人运动指令得入门知识问学完了KUKA机器人得运动指令后,可以了解到哪些？答(1)通过对机器人几种基本运动指令得学习,能够熟练掌握机器人各种轨迹运动得相关编程操作(2)通过学习PTP运动指令得添加方法,能够掌握机器人得简单编程机器人得运动方式:机器人在程序控制下得运动要求编制一个运动指令,有不同得运动方式供运动指令得编辑使用,通过制定得运动方式与运动指令,机器人才会知道如何进行运动,机器人得运动方式有以下几种:(1)按轴坐标得运动(PTP:PointtoPoint,即点到点)(2)沿轨迹得运动:LIN直线运动与CIRC圆周运动(3)样条运动:SPLINE运动点到点运动PTP运动就是机器人沿最快得轨道将TCP从起始点引至目标点,这个移动路线不一定就是直线,因为机器人轴进行回转运动,所以曲线轨道比直线轨道运动更快。
此轨迹无法精确预知,所以在调试及试运行时,应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人得移动特性。
线性运动线性运动就是机器人沿一条直线以定义得速度将TCP引至目标点。
在线性移动过程中,机器人转轴之间进行配合,就是工具或工件参照点沿着一条通往目标点得直线移动,在这个过程中,工具本身得取向按照程序设定得取向变化。
圆周运动圆周运动就是机器人沿圆形轨道以定义得速度将TCP移动至目标点。
圆形轨道就是通过起点、辅助点与目标点定义得,起始点就是上一条运动指令以精确定位方式抵达得目标点,辅助点就是圆周所经历得中间点。
在机器人移动过程中,工具尖端取向得变化顺应与持续得移动轨迹。
样条运动样条运动就是一种尤其适用于复杂曲线轨迹得运动方式,这种轨迹原则上也可以通过LIN运动与CIRC运动生成,但就是相比下样条运动更具有优势。
创建以优化节拍时间得运动(轴运动)1 PTP运动PTP运动方式就是时间最快,也就是最优化得移动方式。
在KPL程序中,机器人得第一个指令必须就是PTP或SPTP,因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置得状态与转角方向值,以便定义一个唯一得起始位置。
KUKA机器人基础培训
KUKA机器人基础培训KUKA基础培训一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
KUKA作为全球领先的工业制造商之一，其产品广泛应用于各个领域。
为了提高我国工业自动化水平，培养更多具备KUKA操作、编程和维护能力的专业人才，本文将介绍KUKA基础培训的相关内容。
二、培训目标1.了解KUKA基本原理和结构。
2.掌握KUKA编程软件的使用。
3.学会KUKA基本操作和调试方法。
4.掌握KUKA维护和故障排除技能。
三、培训内容1.KUKA概述（1）KUKA发展历程（2）KUKA产品系列及应用领域（3）KUKA优势特点2.KUKA基本原理与结构（1）基本组成部分（2）关节式运动学原理（3）KUKA控制系统3.KUKA编程软件操作（1）KUKA编程软件介绍（2）编程环境搭建与软件安装（3）编程基本操作与指令学习4.KUKA基本操作与调试（1）安全操作规范（2）示教器操作（3）编程与调试方法5.KUKA维护与故障排除（1）日常维护与保养（2）常见故障分析与排除方法（3）备件识别与更换四、培训方式1.理论授课：讲解KUKA基本原理、编程方法和操作技巧。
2.实践操作：学员在讲师指导下进行实际操作，熟悉编程与调试过程。
3.案例分析：分析典型应用案例，提高学员解决实际问题的能力。
4.互动讨论：鼓励学员提问、分享经验，促进学员之间的交流与学习。
五、培训时间与地点1.培训时间：共计5天，每天6小时。
2.培训地点：根据实际情况安排，可选择企业内部或培训机构进行培训。
六、培训效果评估1.学员完成培训后，需进行理论与实操考核。
2.考核合格者颁发KUKA基础培训证书。
3.对培训效果进行跟踪评估，收集学员反馈意见，不断优化培训课程。
七、本文对KUKA基础培训进行了详细介绍，旨在帮助学员掌握KUKA基本原理、编程操作和维护技能。
通过此次培训，学员将具备独立操作KUKA完成简单任务的能力，为今后在工业自动化领域的发展奠定基础。
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库卡工业机器人运动指令的入门知识问?学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？
答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作
（2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程
机器人的运动方式：
机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种：
（1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点）
（2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动
（3）样条运动：SPLINE运动
点到点运动
PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。
此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。
线性运动
线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。
在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。
圆周运动
圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。
圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。
在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。
样条运动
样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN 运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。
创建以优化节拍时间的运动（轴运动）
1?PTP运动
PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。
在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。
2?轨迹逼近
为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。
PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势：（1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。
（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。
创建PTP运动的操作步骤
（1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。
（2）操作机器人将TCP移向应被设为目标点的位置。
（3）然后将光标放置在其后应添加运动指令的那一行程序中。
（4）点击菜单序列指令＞运动＞PTP，作为选项，也可以在相应行中按下软件运动，选完运动指令后，出现PTP指令的联机表单。
（5）在联机表单中输入参数，各个参数含义如下表所示。
（6）在选项窗口“坐标系”中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的数据。
（7）在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。
如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。
根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm或%。
（8）点击指令OK保存指令，TCP的当前位置被作为目标示教。
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