ABB工业机器人现场编程-程序设计基础教学提纲
工业机器人编程教学大纲
《工业机器人编程》教学大纲一、项目的性质、地位与任务本项目是工业机器人技术专业的专业核心项目，项目的内容设计为任务引导课程体系，紧紧围绕工作任务的需要来选择项目内容，将知识本位转换为能力本位，以项目任务和职业能力分析为依据，让学科知识与职业能力进行有机整合，设定职业能力培养目标，以工业机器人为载体，创设工作情境，培养学习者的实践操作技能。
项目的主要任务：根据就业为导向，能力为本位，以及工业机器人技术专业所涵盖的岗位群的职业能力分析，本项目以工业机器人编程为主线，以搬运、码垛、弧焊、压铸作为应用案例，使学习者在完成各项任务学习训练过程中，一步步加深对专业知识技能的理解和应用，培养学习者的综合职业能力。
二、教学基本要求通过本项目的学习，应达到以下要求：1.掌握ABB,三菱等主流工业机器人公司软件的使用；2.掌握工业机器人的任意直线运动程序编制，任意曲线运动程序编制，任意轨迹在线运动程序编，机器人在搬运、码垛、焊接等在线程序编制；3.掌握工业机器人的离线编程技术，工业机器人虚拟仿真工作站的构建，Robotstudio建模以及离线编程，Smart组件的应用。
三、教学学时分配表四、教学内容与学时安排任务一 ABB机器人的编程指令……20学时本任务教学目的和要求：理解并掌握ABB工业机器人工作程序的结构及其每一部分的原理和应用；学会并掌握ABB机器人的基本编程指令；掌握工件、工具、坐标的构建及应用；熟练掌握程序数据和逻辑判断指令的使用。
教学重点：ABB机器人的基本编程指令教学难点：程序数据和逻辑判断指令的使用任务主要内容（理论）：第一节ABB机器人的基本配置（2学时）一、ABB机器人的手动操纵二、ABB机器人I/O通信的种类三、常用ABB标准I/O板——DSQC651板的配置第二节ABB机器人的程序数据（4学时）一、程序数据二、建立程序数据的操作三、程序数据类型与分类四、三个关键程序数据的设定第三节 ABB机器人的程序编程（4学时）一、RAPID程序及指令二、功能的使用介绍三、RAPID程序指令与功能任务主要内容（实训）：ABB工业机器人基本编程指令实训（10学时）平时成绩占50%，考试成绩占50%。
工业机器人操作与编程(ABB)教学大纲
工业机器人操作与编程（ABB）教学大纲一、说明1．课程的性质和内容《工业机器人操作与编程（ABB）》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。
主要内容包括：ABB机器人基础知识及手动操作、ABB机器人的IO 配置、ABB机器人程序数据、ABB机器人程序的编写、ABB机器人的总线通信、ABB机器人TCP练习、ABB机器人搬运垛、ABB机器人智能分拣。
2．课程的任务和要求本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。
（1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。
（2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。
（3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。
（4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。
（5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。
（6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。
（7）熟悉ABB机器人的硬件连接。
3.教学中应该注意的问题（1）本课程的教学以ABB机器人的应用。
维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。
（2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。
（3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。
二、学时分配表三、课程内容及要求项目一 ABB机器人基础知识及手动操作教学要求1．了解工业机器人的发展及机器人安全注意事项。
2．掌握ABB机器人示教器的使用3．掌握示教器上基本的功能操作。
教学内容任务一工业机器人的概述和安全注意事项任务二认识示教器——配置必要的操作环境任务三ABB机器人事件信息查询及数据备份与恢复任务四ABB机器人的手动操纵任务五ABB机器人的转数计数器更新操作教学建议本项目的主要教学目标是激发学生对工业机器人学习的兴趣。
《工业机器人现场编程》教学课件 模块二 ABB工业机器人的基本操作
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
1.3 重定位运动
图2-9 重定位运动
工业机器人的重定位运动是指工业 机器人末端执行器以其工具中心点为坐 标原点，在空间中绕着坐标轴做旋转运 动，如图2-9所示。重定位运动也可以 理解为工业机器人绕工具中心点所做的 姿态调整运动。
任务实施〔一、单轴运动的手动操纵〕
表2-12 单轴运动的手动操纵
任务实施〔一、单轴运动的手动操纵〕
任务实施〔三、查看常用信息与事件日志〕
通过示教器显示画面上的状态栏可查看ABB工业机器人的常用信息，如图2-5所示。
图2-5 状态栏中的常用信息
任务实施〔三、查看常用信息与事件日志〕
通过示教单击示教器显示画面 上的状态栏可查看ABB工业机器人 的事件日志，如图2-6所示。事件日 志是系统的记录功能保存的事件信 息，有便于故障的排除。器显示画 面上的状态栏可查看ABB工业机器 人的常用信息，如图2-5所示。
工业机器人现场编程〔ABB〕
模块二 ABB工业机器人的根本操作
目录
任务一 认识与操作ABB工业机器人的示教器
任务二 备份与恢复ABB工业机器人数据
任务三 手动操纵ABB工业机器人
任务四
更新ABB工业机器人的 转数计数器
任务一
认识与操作ABB工业 机器人的示教器
任务引入
要操作ABB工业机器人，就必须与ABB工业机 器人的示教器〔FlexPendant〕打交道。操作员小 王在操作示教器时发现示教器的显示语言是英文， 不利于之后的操作。于是小张向师傅老李求助如何 将示教器的显示语言设置成中文。
工业机器人编程及操作(ABB机器人)
工业编程及操作(ABB)一、教学内容本节课我们将学习ABB的编程及操作。
教材的章节主要包括：ABB 的基本概念、编程语言、操作界面以及基本操作。
详细内容有：1. ABB的基本概念：了解的结构、功能和工作原理。
2. 编程语言：学习ABB的编程语言，包括指令、变量、逻辑运算符等。
3. 操作界面：熟悉ABB的操作界面，包括示教器、监控器等。
4. 基本操作：学习ABB的基本操作，如运动控制、姿态控制、坐标系转换等。
二、教学目标1. 了解ABB的基本概念，能说出的结构、功能和工作原理。
2. 掌握ABB的编程语言，能编写简单的程序。
3. 熟悉ABB的操作界面，能进行基本的操作。
三、教学难点与重点重点：ABB的基本概念、编程语言和基本操作。
难点：编程语言的运用和操作界面的熟练使用。
四、教具与学具准备1. 教具：ABB一台、示教器、监控器。
2. 学具：每人一台电脑，安装有ABB编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍ABB在现实生活中的应用，激发学生的兴趣。
2. 基本概念：讲解ABB的结构、功能和工作原理。
3. 编程语言：讲解指令、变量、逻辑运算符等编程语言的基本概念。
4. 操作界面：讲解示教器、监控器等操作界面的使用方法。
5. 基本操作：讲解ABB的运动控制、姿态控制、坐标系转换等基本操作。
6. 例题讲解：通过示例程序，讲解编程语言和操作的运用。
7. 随堂练习：学生编写简单的程序，进行实际操作。
8. 作业布置：布置编程和操作的练习题目。
六、板书设计1. ABB的基本概念：结构、功能、工作原理。
2. 编程语言：指令、变量、逻辑运算符。
3. 操作界面：示教器、监控器。
4. 基本操作：运动控制、姿态控制、坐标系转换。
七、作业设计1. 编程题目：编写一个程序，使ABB从原点移动到目标点。
答案：2. 操作题目：使用示教器，使ABB完成一个简单的动作。
答案：八、课后反思及拓展延伸1. 反思：本节课学生掌握的情况，哪些地方需要改进。
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作1.编程语言ABB工业机器人的编程语言是RAPID（Robot Application Programming Interface and Development）语言。
RAPID是一种高级编程语言，类似于C++和Pascal，但有其特定的结构和语法。
2.程序结构3.变量和数据类型在ABB工业机器人的编程中，可以定义不同类型的变量来存储和处理数据。
常见的数据类型包括整型、浮点型、布尔型和字符串型。
变量可以被赋值和修改，用于存储机器人的状态和操作结果。
4.基本运算和控制流程ABB工业机器人的编程中，可以使用基本运算符（如加、减、乘、除）进行数值计算，还可以使用条件语句、循环语句和跳转语句进行控制流程的操作。
条件语句可以根据条件的真假来选择性地执行不同的代码块，循环语句可以重复执行指定次数的代码块，跳转语句可以改变程序的执行顺序。
5.函数和子程序ABB工业机器人的编程中，可以使用函数和子程序来组织和复用代码。
函数是一段完成特定任务的代码块，可以接受参数并返回结果。
子程序是一段逻辑上独立的代码块，可以在程序的任何地方调用执行。
函数和子程序的使用可以提高代码的可读性和灵活性。
6.机器人运动控制ABB工业机器人的编程中，可以使用运动指令来控制机器人的运动。
常见的运动指令包括位置运动、力矩运动和速度运动等。
位置运动指令可以将机器人的关节或工具从一个位置移动到另一个位置，力矩运动指令可以给机器人的关节或工具施加特定的力矩，速度运动指令可以控制机器人的运动速度。
7.I/O和通信ABB工业机器人的编程中，可以使用输入/输出（I/O）指令来进行机器人和外部设备的数据交换。
I/O指令可以读取和写入外部设备的数字信号和模拟信号。
此外，ABB工业机器人还支持与其他设备的通信和数据传输，如通过以太网、串口和CAN总线等方式进行数据交互。
总结：ABB工业机器人的编程是一项复杂而重要的工作，程序的编写需要了解RAPID语言的语法和结构，掌握变量和数据类型的使用，熟悉基本运算和控制流程的操作，熟练运用函数和子程序的编写，掌握机器人运动控制的方法，了解I/O和通信的原理。
ABB机器人培训教案
ABB培训教案ABB培训教案【章节一：引言】本章介绍ABB培训教案的目的、背景和适用范围。
【章节二：ABB概览】本章介绍ABB的基本概念、工作原理、结构组成和主要技术特点。
2.1 定义2.2 分类2.3 的工作原理2.4 ABB的结构组成2.5 ABB的主要技术特点【章节三：ABB编程基础】本章讲解ABB编程的基础知识，包括编程语言、编程环境和基本编程命令。
3.1 编程语言3.2 ABB编程环境3.3 ABB基本编程命令3.4 ABB编程实例【章节四：ABB运动控制】本章介绍ABB的运动控制技术，包括坐标系、轴的控制和示教方法等内容。
4.1 坐标系4.2 轴的控制4.3 示教方法【章节五：ABB常用应用技术】本章介绍ABB在工业生产中的常用应用技术，包括点焊、弧焊、搬运等技术。
5.1 点焊技术5.2 弧焊技术5.3 搬运技术【章节六：ABB安全控制】本章讲解ABB的安全控制技术，包括安全设备的选择和安全规范等内容。
6.1 安全设备选择6.2 安全规范【章节七：ABB故障排除和维护】本章介绍ABB故障排除和维护的基本知识，包括常见故障的诊断和维护保养方法。
7.1 常见故障诊断7.2 维护保养方法【章节八：参考资料】本章列出了本教案所使用的参考资料。
8.1 编程教程8.2 ABB用户手册8.3 相关技术论文【附件】本文档附有以下附件：附件一：ABB编程实例代码附件二：ABB安全规范文件附件三：ABB维护保养手册【法律名词及注释】1.定义：指根据预设程序或自动化设备感应器所接收的外界信息，通过对数据的处理后利用运动部件来获取所需的结果的自动化装置。
2.坐标系：用于描述空间位置和姿态的数学模型。
3.点焊技术：利用电弧焊接技术进行焊接。
4.弧焊技术：使用弧焊电流进行焊接。
5.搬运技术：用于搬运物品的技术。
6.安全设备选择：根据工作环境和安全要求选择合适的安全设备。
7.安全规范：操作和维护时需要遵守的安全规范。
ABB机器人的程序数据教学提纲
ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据5.1 任务目标掌握程序数据的建立方法。
掌握三个关键程序数据的设定。
了解机器人工具自动识别功能。
5.2 任务描述◆以bool 为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget 程序数据。
◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
◆使用LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。
5.3 知识储备5.3.1 程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。
图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:5.3.2 程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类ABB 机器人的程序数据共有76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB 机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型（1）变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。
但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
举例说明：VAR num length:=0;名称为length 的数字数据VAR string name:=”Jo hn”;名称为name 的字符数据VAR bool finish:=FALSE;名称为finish 的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图：在机器人执行的RAPID 程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：*注意：VAR 表示存储类型为变量num 表示程序数据类型*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。
如length 的初始值为0，name 的初始值为John，finish 的初始值为FALSE。
*注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。
《工业机器人现场编程》模块二ABB工业机器人的基本操作
《工业机器人现场编程》模块二ABB工业机器人的基本操作模块二主要介绍ABB工业机器人的基本操作，包括机器人的坐标系、示教器操作、碰撞检测、运动模式和编程语言等方面。
下面将详细介绍这些内容。
首先，我们来介绍机器人的坐标系。
ABB工业机器人通常采用三个坐标系：世界坐标系、基座标系和工具坐标系。
世界坐标系是机器人工作空间的全局坐标系，用于描述机器人在整个工作空间中的位置。
基座标系是机器人控制器的固定坐标系，用于控制机器人的运动。
工具坐标系是机器人末端工具的坐标系，用于描述工具在机器人坐标系中的位置和姿态。
接下来是示教器的操作。
ABB机器人示教器通常有独立示教器和手持示教器两种。
独立示教器是一种独立操作的设备，用于对机器人进行编程和操作。
手持示教器是一种手持设备，可以直接操作机器人的移动和操作。
通过示教器，可以对机器人进行位置示教、路径示教和程序示教等操作。
然后是碰撞检测。
ABB工业机器人通常配备有高精度的碰撞检测系统，用于检测机器人与外部环境之间的碰撞。
在编程时，可以设置碰撞检测功能，使机器人在运动过程中能够自动避开障碍物，保证机器人和工作环境的安全。
接下来是运动模式。
ABB工业机器人有多种运动模式可选，包括关节运动、点到点运动、直线插补运动、圆弧插补运动等。
关节运动是指机器人关节按照一定的速度和加速度进行运动。
点到点运动是指机器人从一个位置运动到另一个位置。
直线插补运动是指机器人按照直线轨迹进行运动。
圆弧插补运动是指机器人按照圆弧轨迹进行运动。
在编程时，可以根据实际需求选择合适的运动模式。
最后是编程语言。
ABB工业机器人通常使用RoboGuide软件进行编程，支持多种编程语言，包括ABB的自有编程语言RAPID和标准编程语言C++、Python等。
RAPID是ABB工业机器人的特定编程语言，用于控制机器人的运动和操作。
C++和Python是常用的编程语言，可以进行更加灵活和复杂的编程操作。
在编程时，可以根据具体的需求选择合适的编程语言。
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VAR（变量） 随时变化的量，使用时可重新赋值
PERS（可变量） 记录最后所赋值，使用时可重新赋值
CONST（常量） 固定不变的值，定义时赋值
举例： VAR num a:=1; PERS num a:=1; CONST num a:=1;
可理解为动态变量 可理解为静态变量 可理解为定量
1.2 常用程序数据及运动指令
1.3 常用IO指令与逻辑控制指令
3.其它常用指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.5节 （1 ）ProcCall调用例行程序指令 （2） RETURN返回例行程序指令 （3）WaitTime时间等待指令
此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢
（1）数字输出信号置位Set （2）数字输出信号复位Reset （3）数字输入信号判断WaitDI （4）数字输出信号判断WaitDO （5）信号判断WaitUntil
举例：Set DO10_1; 设置DO10_1 =1 举例：Reset DO10_1; 设置DO10_1 =0 举例：WaitDI DI10_1,1; 直到DI10_1=1时 举例：WaitDO DO10_1,1; 直到DO10_1=1时 举例：WaitUntil flag1=true; 直到flag1为真时
MoveL p10,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;
运动指令
程序数据
可参考P122
1.程序数据介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第4章
数据类型 bool（布尔）N
1/0 （是/否）
regN
216-1
可参考P130
存储类型
说明
1.3 常用IO指令与逻辑控制指令
讨论
给出条件： 1.如果传送带末端光电开关信号进入机器人的DI10_1； 2.如果机器人夹具松紧信号来自机器人的DO10_1；
操作要求： 1.机器人在物料到达传送带末端后夹取物料；
正逻辑条件下步骤：
1.WaitDI DI10_1,1；
2.机器人运动至传送带末端取件点
3.Set DO10_1；
4.机器人运动至托盘摆件点
5. Reset DO10_1；
1.3 常用IO指令与逻辑控制指令
2.逻辑指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.4，5.3.5节
（1） IF条件判断指令
（2） FOR循环指令
（3）WHILE循环指令
（1）
（2）
（3）
2.运动指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.2节 （1）绝对位置运动MoveAbsJ （2）关节运动MoveJ （3）线性运动MoveL （4）圆弧运动MoveC
1.3 常用IO指令与逻辑控制指令
1.IO指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.3节
ABB工业机器人现场编程-程序 设计基础
1.1 ABB机器人运动控制步骤
步骤1.工具参数（TCP坐标系）设置 步骤2.工件坐标系设定 步骤3.有效载荷设定 步骤4.运动轨迹方案 步骤5.运动/逻辑指令选择及参数设置 步骤6.示教目标点 步骤7.手动播放（自动运行）
1.2 常用程序数据及运动指令
举例：