控制系统三级项目报告 黄辉龙
图4
图5
由图 4 可以看出， 下方是没电压提升的曲线， 上方是提升后的， 其效果比较明显， 转速补偿曲线满足要求，而图 5 也是在 0HZ 时电压为 22v，跟理论相符。
九、PLC 调速功能测试
在前面经过频率补偿之后， 进行 PLC 调速功能的测试： 首先把变频器的参数 P0700 设为 2（端子排），P1000 设为 2（模拟给定值），P0756 设为 0（单极电压输入） ，
P1300=0 220 50 1428 198 45 1277 176 40 1127
If2=100mA 153 35 975. 3 131 30 824. 2 0.612
IF＝ 110 25 671. 1
0.4 88 20 518. 8
A 65 15 358. 7 44 10 172. 2 5 无法 保持 恒转 矩
实验数据： 表三 P1300=3，P1310=150，P1320=10，P1321=62.8，P1322=14，P1324=15， If2=100mA IF＝ 0.4 A
62 57 51 48 43 24
P1325=80.7 V(V)
220 200 180 160 140 120 100 80
f（Hz） 50 n （r/m in）
二、实验室可用设备
1、可编程序控制器三菱 PLC 一台，型号 FX2N-32MR。 2、变频器西门子 MM440 一台。 3、计算机及梯形图编辑软件 1 套 4、三菱 PLC 输出模拟量 D/A 转换模块一个，电流表、电压表、开关若干。
三、设计内容及要求
1、假设某一控制系统，由一台 PLC 控制 1 台变频器带动异步电机进行变频 调速运行。 2、能实现电机的正、反转及调速控制（调速过程保持负载转矩恒定，具体转 矩值可以根据实验室设备现场确定），最少能实现高速（1300 转）、中速（700 转）及低速（300 转）等速度的自动控制。 3、完成 PLC 输入输出点的分配。 4、完成电气原理图的设计及主要电气元件的参数选择。 5、*完成触模屏人机界面设计，完成人机界面程序的仿真。 6、完成 PLC 程序设计，完成 PLC 程序的仿真。 7、完成设计内容的仿真或实验验证，完成设计报告。 9、*内容为选做
为了安全，在进行在线调试前，首先要对程序软件仿真： 1、正反转仿真：
仿真结果符合要求。
2、调速模块仿真：
仿真结果符合要求。
八、变频器电压提升补偿
电压提升实验电路图
1、电压不补偿： 变频器参数设定：设定负载电流为 IF=0.4A，保证励磁电流为 100mA。 参数 设定值 说明 P0700 1 由 BOP 操作面板控制变频
P1000
1
器进行起动及停控 由 BOP 操作面板时行运行 频率设定。
实验数据： 表一 V(V) f（Hz） n （r/min） T2（N·m） 表二
f(Hz) I1(A) R(Ω) U2( V) EN/f N 50 0.41 49.7 3 219. 89 3.99 45 0.41 49.7 3 199. 94 40 0.41 49.7 3 179. 99 35 0.41 49.7 3 160. 04 30 0.41 49.7 3 140. 09 3.99 25 0.41 49.7 3 120. 14 3.99 20 0.41 49.7 3 100. 19 18 0.41 49.7 3 92.2 1 16 0.41 49.7 3 84.2 3 3.99 15 0.42 49.7 3 80.7 4 3.99 14 0.42 49.7 3 76.7 5 12 0.44 49.7 3 69.7 6 10 0.46 49.7 3 62.7 8 3.99
3.99 3.99 3.99
3.99 3.99
3.99 3.99
注：I1 是定子绕组电流，R 是定子绕组电阻，U2 根据 I1 和 R1 计算得到。 实验数据分析：（1）根据表一作出实际 n-f 图和 V-f 图：
图1
由图可以明显看出，当在频率在 15HZ 的时候，曲线明显开始偏离趋势线，可以 看出这个点就是需要的频率补偿点。
误差分析：
根据表四分析，可知在中高速部分实际转速和理论转速基本吻合，误差较小， 而在低速时，误差比较大。 ①计算误差：在 PLC 运算部分没有用浮点数运算，导致运算有误差。 ②测量误差：测量时负载电流没有严格保证为 0.4A，且测速时读数产生了误差。 ③环境影响：环境温度的变化影响了电机。 ④补偿误差：由于补偿值得计算异常复杂，所以只能大概估算出一个数，所以 必定会产生误差。
图 7 制动电流跟停转时间关系图
曲线分析：根据图 7，可知制动电流越大，电机的停转时间会越小。从原理上分 析，可知制动电流其实是给绕组加一个反向电流，使其产生一个与现在运动相反 的转矩，从而抵消掉原来的转矩运动。 误差分析：①由于是肉眼观测，人有反应时间误差。
十一、实验过程所遇到的问题及解决
1、在实验中，发现变频器电压提升曲线的斜率并不是不变的，如图是它的关系 图：
十二、个人感想和分工
在这次项目中，我和熊捷师兄，吴顺友一起合作完成了这个项目。整个项 目的过程中，我们三个都参与进来了，大家一起讨论分析，从选择 PLC 的类型和 电路的设计，以及程序的编写到频率补偿的实验，制动特性的实验。只不过每个 人有不同的侧重点，我主要负责是程序编写，电路设计以及变频器设置和操作等 等。 整个项目进行下来，学到了许多 PLC 系统控制的知识，事实证明：纸上得 来终觉浅， 绝知此事要躬行。 真正做项目的时候， 会有各式各样的问题涌现出来， 要把课堂上学习到的知识和脑子里的想法转化为实际应用时，我发现，有许多我 之前并未注意到的细节， 例如元件间的关系， PLC 如何输出模拟量以及如何用 PLC 来控制变频器的频率输出，经过查阅了大量的资料，解决了部分问题，解决不了 的询问陈少波老师和熊捷师兄， 老师和师兄都很热情地为我一一解答， 受益匪浅。 通过这个项目， 在很短的时间内掌握了多款软件的使用，以及基本的 PLC 控制系 统知识，收获很大，不过比较遗憾的是，我的方案有许多不足的地方，而我们没 有时间去改善它， 例如我没有接入人机界面，还有转速还有误差没有进行一个微
可见，电源电压一般情况下是恒定的，所以当电压和频率同时变化并使得 U1 / f1 是一个常值，理论上来说，磁通量应该是不变的，即是 n-f 曲线应该是一条直线 且经过原点，但事实上，在 U1 比较高的时候，由于 U1 I 1 Z 1 ,感抗和阻抗相对 来说可以忽略不计，所以得出的曲线基本上是直线，但在 U1 比较低的时候，感 抗和阻抗相对此刻的 U1 较大，不能忽略，所以没补偿频率的情况下，画出的曲 线会如图 1 一般，在 15HZ 这个点处开始弯曲。 2、电压补偿
四、系统的电气原理图
五、元件控制符号表 元件符号 编程元件地址 输入 SB1 SB2 SB3 SB4 SB5 SB6 X000 X001 X002 X004 X005 X006 输出 Y000 Y001 电机正转 电机反转 电机停止 低速（300r/min） 中速（700r/min） 高速（1300r/min） 注释
45
40
35
30
25
20
15
10
8
6
5
12 3.9
4
10 3.3
0
0
142 127 113 983 836 689 544 400 262 211 15 8 9 1 .3 .4 .3 .2 .6 .7 .5 9.1
T （N· m） 2
0.612
实验数据分析：（1）根据表一和表三作出 n-f 图和 V-f 图：
10 2.31
f=50HZ 80 9.94
60 10.11
50 10.24
根据表五和表六画图：
图6
曲线分析：根据图 6，可知电机转轴自由停止时间跟频率是呈正比的，也即是频 率越高，停止时间越长，可以推断其是由于频率较高时，其转速较高，故而惯性 较大，所以想要停下来，时间需要更多。 误差分析：①由于是肉眼观测，人有反应时间误差。
③由于我是采用模拟量输出，所以根据这个思路，也进行了转速到数字量的转 换，所以我的方法并不是固有频率的方法，可以稍作修改便可以接入人机界面， 从而使得用户体验更强，由于我的电脑没有安装人机界面，所以没有设计人机 界面。 ④由于程序设计是基于电机空载情况下进行的，所以需要进行电压提升补偿来 校正。
七、PLC 程序软件仿真
112.95 79.54 （千分之） ，在估算的结果上加上一 1420 150 100% 22V 。 个经验值， 确定补偿 150 （千分之） ， 计算其补偿的电压值应为 220
根据未补偿曲线估算补偿值：
变频器参数设定：设定负载电流为 IF=0.4A，保证励磁电流为 100mA。 参数 设定值 说明 P0700 1 由 BOP 操作面板控制变频 器进行起动及停控 P1000 1 由 BOP 操作面板时行运行 频率设定。 P1300 3 可编程特性 P1310 150 补偿值 P1320 10 P1321 62.8 P1322 14 P1323 76.8 P1324 15 P1325 80.7
图2
V-f 图
（2）根据表二得出理论 V-f 图：
图3
由图可看出，实际的曲线跟理论的曲线有偏差但不大，根据此图可以知道 10— 15HZ 之间一些点的电压，用于后面补偿频率。 原因分析：因为三相异步电动机每相定子绕组的电压方程（相量式）为：
U 1 E1 I1 R1 j I1 X 1 E1 I 1 ( R1 jX 1 ) E1 I1 Z 1 由方程可以看出， U 1并不等于 E1 , 其中I1 Z 1是定子电流在绕组阻抗上产生的电压降。 电动机在额定运行时， I1 Z 1 U1 , 所以便忽略掉了I1 Z 1，便有了如下公式： U1 E1 4.44 f1 N1 m 所以 m 1 U1 U K 1 4.44 N1 f1 f1
《数控技术与应用》三级项目指导书
《数控技术与应用》课程三级项目指导书燕山大学机械制造系2012年3月目录第1章项目知识基础 (1)1.1 基本原理 (1)1.2 基本编程指令 (3)1.3 基本编程方式 (5)1.4 车床基本操作 (6)1.5 铣床基本操作 (7)第2章项目（一）：数控车镗加工 (10)2.1 项目内容 (10)2.2 加工条件 (10)2.3 考核方式 (11)第3章项目（二）：数控车铣加工 (14)3.1 项目内容 (14)3.2 加工条件 (14)3.3 考核方式 (15)第4章操作面板简介 (18)4.1 机床操作面板 (18)4.2 数控系统操作 (21)第1章项目知识基础1.1 基本原理1）数控加工原理采用数控机床加工零件时，只需要将零件图形和工艺参数、加工步骤等以数字信息的形式，编成程序代码输入到机床控制系统中，再由其进行运算处理后转成驱动伺服机构的指令信号，从而控制机床各部件协调动作，自动地加工出零件来。
当更换加工对象时，只需要重新编写程序代码，输入给机床，即可由数控装置代替人的大脑和双手的大部分功能，控制加工的全过程，制造出任意复杂的零件。
编程部分机床控制部分图1-1 数控加工原理框图1）数控加工原理采用数控机床加工零件时，只需要将零件图形和工艺参数、加工步骤等以数字信息的形式，编成程序代码输入到机床控制系统中，再由其进行运算处理后转成驱动伺服机构的指令信号，从而控制机床各部件协调动作，自动地加工出零件来。
当更换加工对象时，只需要重新编写程序代码，输入给机床，即可由数控装置代替人的大脑和双手的大部分功能，控制加工的全过程，制造出任意复杂的零件。
机床坐标系统及联动加工2）数控加工坐标数控机床加工时的横向、纵向等进给量都是以坐标数据来进行控制的。
象数控车床、数控线切割机床等是属于两坐标控制的，数控铣床则是三坐标控制的，还有四坐标轴、五坐标轴甚至更多的坐标轴控制的加工中心机床等。
坐标联动加工是指数控机床的几个坐标轴能够同时进行移动，从而获得平面直线、平面圆弧、空间直线、空间螺旋线等复杂加工轨迹的能力。
三级项目指导书
《微机原理及应用》课程研究项目指导书2012年春季学期（项目实训起止时间：第4周~第12周）《微机原理及应用》课程研究项目指导书2012年春季学期（项目实训起止时间：第4周~第12周）一、项目概览本课程研究项目是《微机原理及应用》课程学习的一个很重要组成部分。
通过课程研究项目的实施，使学生掌握微机在机械设备控制中的应用，学会汇编语言的编程、控制电路的设计、程序调试等知识与技能。
项目将采用计算机模拟仿真与与实验验证相结合的方式进行。
让学生能够了解微机在机械设备中的应用情况，提高学生综合应用已有知识解决问题的能力，更好地培养起重运输机械专业学生的专业技术能力和综合素质。
二、项目名称及主要内容本学期的课程研究项目名称：《一种典型机械产品的计算机控制技术的实现》。
主要内容包括：（1）学生从老师给出的八种机械产品的控制模型中选择一种（学生也可以通过自己的调研自选一种机械产品），设计控制方案，完成硬件的选型，选择同一题目的同学可以组成小组进行方案的讨论及论证。
（2）控制电路的设计及编程实现；学生根据所选的方案，设计控制电路，并根据控制电路及控制要求设计汇编语言控制程序框图，编写汇编语言程序。
（3）项目的实施；学生在完成《微机原理及应用》课程实验的基础上，应用实验室提供的硬件条件将自己的设计方案在实验室中模拟实现。
主要目的包括：1、掌握微机控制的实施步骤及方法；2、掌握汇编语言的编程；3、掌握汇编语言的系统调试方法；4、掌握计算机控制电路的设计方法；5、具备撰写项目报告的能力；三、项目研究小组的主要分工（分组情况见附件—分组名单。
）鼓励选择同一项目的同学组成小组，每组4-5个同学，相互协作完成项目方案的论证，每个同学都要提出自己的方案，大家共同论证所有的方案，最终每人完成一种方案的实施，完成的工作要包括上述三项内容，但并不限于这些内容。
研究内容的多少会影响到每组的最终成绩，鼓励学生自己选取感兴趣的研究内容进行创新设计和深入研究。
控制工程三级项目
燕山大学控制工程基础三级项目机加工作台控制系统仿真分析汇报书学院：机械工程学院班级： 11级机控2班开课学期： 2013 -2014秋季学期指导老师：姚静小组成员: 曲艳行彭力贾馥铭周崇峰李威2013年11月17日小组成员基本信息一、绪论1.1研究背景装备工业的技术水平和现代化程度决定着整个国民经济的水平和现代化程度 ,数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业的使能技术和最基本的装备 ,又是当今先进制造技术和装备最核心的技术。
数控技术是用数字信息对机械运动和工作过程进行控制的技术 ,而数控装备是以数控技术为代表的新技术对传统制造产业和新兴制造业的渗透形成的机电一体化产品 ,其技术范围覆盖很多领域。
机加工作台控制系统正是在机电一体化的基础上，利用数字反馈信号实现对工作台的运动控制。
在机加系统中，工作台运动控制系统是一个极其重要的定位系统，系统可以使工作台运动到指定位置，工作台在每个轴上由电机和导引螺杆驱动，这里我们只研究X轴上的运动。
1.2研究目的通过数字控制器控制工作台在X轴方向的运动，并使该控制系统具有与连续控制系统非常相近的响应能力。
给定的设计要求是：（1）超调量小于5%。
（2）具有最小调整时间（2%准则）和上升时间。
1.3研究内容工作台控制系统的控制工作过程。
工作台控制系统机构和工作台示意图如图1-1所示，通过检测工作台实际位置并把位置信号传送到传感器，传感器连同位置命令输入到计算机中，经过计算机的计算分析再输入到零阶保持器，最终输入到电动机来控制工作台的位置坐标。
二、系统建模研究在机加系统中，工作台运动控制系统是一个极其重要的定位系统，系统可以使工作台运动到指定位置，工作台在每个轴上由电机和导引螺杆驱动，这里我们只研究X轴上的运动。
X轴上的运动控制系统框图如图1-2。
设工作台控制系统的构成如图2-1，其中采用了功率放大器和直流电动机作为受控对象，其传递函数为G p（s)=1/s(s+10)(s+20)三、时域分析和频域分析上图为利用Matlab软件绘制的传函框图。
CTCS-3级列车运行控制系统联调联试及典型案例分析的开题报告
CTCS-3级列车运行控制系统联调联试及典型案例分
析的开题报告
一、选题背景
列车运行控制系统（Train Control System，TCS）是一种保障铁路
列车安全运行的关键技术。
目前，全球范围内已采用多种TCS技术，其
中CTCS-3级（China Train Control System Level 3）是我国自主研发的
一种基于欧洲ETCS技术的先进TCS技术，具有高精度、高效率等优点。
然而，CTCS-3级在实际应用中仍存在一些问题，需要进行联调联试和典
型案例分析，以提高其安全性和稳定性。
二、研究目的、内容和方法
1、研究目的：从理论和实践两个方面，深入探讨CTCS-3级联调联
试和典型案例分析的方法和技术，以提高CTCS-3级的安全性和稳定性，为我国高速铁路建设提供技术支持。
2、研究内容：
（1）CTCS-3级的原理、结构和特点；
（2）联调联试的基本概念、方法和流程；
（3）CTCS-3级联调联试的具体步骤和注意事项；
（4）典型案例分析；
（5）基于联调联试和典型案例分析的CTCS-3级优化方案研究。
3、研究方法：文献调研、案例分析、数学统计分析、模拟仿真等方法。
三、论文的意义和预期成果
1、研究意义：通过对CTCS-3级联调联试和典型案例分析的深入研究，可以掌握一些关键技术和方法，提高铁路列车运行的安全性和稳定性，为我国高速铁路建设提供技术支持和保障。
2、预期成果：撰写一篇关于CTCS-3级联调联试及典型案例分析的论文，探讨CTCS-3级联调联试和典型案例分析的方法和技术，以及其在实际应用中的效果和影响，为铁路列车运行控制系统的优化提供参考和借鉴。
上市公司被出具内部控制审计否定意
Ә审计监督２０２２年㊀第１２期上市公司被出具内部控制审计否定意见报告的原因分析ʻ重庆工商大学会计学院㊀黄辉㊀龙璐第一作者简介:黄辉ꎬ重庆工商大学会计学院教授ꎬ财务学博士㊁会计学博士后ꎬ研究方向:财务与会计ꎮ通讯作者:龙璐ꎬ重庆工商大学会计学院ꎬ硕士在读ꎬ研究方向:注册会计师方向审计ꎮ摘要:随着资本市场监管措施逐步完善ꎬ上市公司内部控制不完善等问题频繁爆出ꎮ本文以２０２０年上市公司中内部控制报告是否定意见的公司为研究对象ꎬ通过对上市公司内部控制审计被出具否定意见的原因进行分析ꎬ得出企业存在内部控制环境差㊁内部控制体系建设不成熟㊁内部控制执行力不足㊁风险管理制度不完善等问题ꎬ并提出了相应的建设建议ꎬ为上市公司进一步完善内部控制制度提供参考ꎮ关键词:内部控制审计㊀否定意见㊀重大缺陷中图分类号:Ｆ２３９ ４５一㊁引言完善的内部管理系统能够有效地避免各种资源的浪费和错弊的产生ꎬ改善产品运营和管理水平ꎬ减少公司费用ꎬ增加公司效益ꎮ反之ꎬ内部控制制度出现缺陷ꎬ则可能引发一系列问题[１]ꎮ近年来ꎬ上市企业存在关联方资金占用㊁违规对外发展提供担保㊁对外直接投资子公司 失控 ㊁上市公司资产账面资金 不翼而飞 等情况ꎬ往往是内部风险控制 失灵 所致ꎮ内部控制审计则可以帮助公司发现内部控制是否存在重大控制缺陷ꎮ本文对内部控制审计否定意见报告的出具原因进行分析ꎬ可以为上市公司的内部控制建设提供一定的参考意见ꎮ二㊁内部控制审计否定意见报告基本情况分析２０１８ ２０２０年度ꎬ沪深两市共有３１２８家Ａ股上市公司发布了２０２０年内部控制报告ꎬ包括 否定意见 的内部控制报告６４篇ꎬ占比２ ０５％ꎮ如表１所示ꎬ内部控制的审计意见报告数量正在逐渐增多ꎬ这也说明了内部控制的对外公开状况正愈来愈好ꎬ越来越多的公司开始重视内部控制的建设和信息披露ꎮ就行业划分来说ꎬ审计意见为内部控制否定意见报告的公司ꎬ总共涉及到３２个行业ꎬ大部分行业都只有１份否定意见报告ꎬ其中否定意见报告数量比较突出的行业主要有房地产服务行业ꎬ互联网和相关服务行业ꎬ化学原料和化工成品工业ꎬ电脑㊁通讯和其他电子产品制造业ꎮ这些行业的否定意见报告数量均大于等于５份ꎬ其余的行业都不超过３份ꎮ因此注册会计师在审计以上否定意见报告数量较多的行业公司时更应高度重视ꎮ表１㊀２０１８ ２０２０年内部控制审计报告意见类型表单位:份内部控制审计意见报告类型２０２０年度２０１９年度２０１８年度标准无保留意见２９７４２７５５２５３７带强调事项段的无保留意见８２５２８４保留意见６９４无法表示意见２４１否定意见６４９５７６合计３１２８２９１５２７０２数据来源:ＣＳＭＡＲ数据库ꎮ三㊁内部控制审计否定意见报告涉及的重大缺陷分析翻阅２０２０年内部控制审计中被出具否定意见的６４家公司ꎬ发现大部分 否定意见 内部控０５２０２２年㊀第１２期Ә审计监督制审计报告包括多个导致否定意见的事项ꎮ上述６４份 否定意见 内部控制审计报告中ꎬ共涉及约１２６项否定意见事项ꎬ高频率出现的重大缺陷事项如表２所示ꎮ表２㊀内部控制否定意见主要事项表否定意见 主要事项数量比例业务层面内部控制存在缺陷５０３９ ６８％会计核算存在缺陷１１８ ７３％违规对外担保１８１４ ２９％非经营性资金占用１６１２ ７０％未履行审批决策程序及披露义务１６１２ ７０％其他１５１１ ９０％数据来源:２０２０年６４家被出具内部控制审计否定意见的内部控制审计报告ꎮ从表２中可以看出ꎬ业务层面的内部控制存在缺陷是内部控制审计出具否定意见报告的主要原因ꎬ占总体比例３９ ６８％ꎻ其次是违规对外担保ꎬ占总体比例１４ ２９％ꎻ第三是非经营性资金占用㊁未履行审批决策程序及披露义务并列ꎬ占比１２ ７０％ꎮ在企业业务层面的内部管理问题中ꎬ以资本管理内部控制问题出现频次最多ꎮ资本管理内部控制问题中比较典型的是跨境有限公司ꎬ在子公司管理制度执行过程中ꎬ企业内部对子公司的运营资金㊁人员㊁财务管理等缺少有效的管理与监督ꎬ致使子公司的重要事项决策㊁成本审计㊁内部信息沟通㊁内部监督等方面都出现了问题ꎮ因此ꎬ企业必须强化对子公司的内审管理和委派监管ꎬ强化企业对子公司重要投资决策过程的参与ꎬ并切实落实企业对子公司内部的监控和管理ꎮ而在其他方面ꎬ由于存在企业内部审计资源配置不足ꎬ无法对企业内部实施有效的监控ꎮ如人员变动频繁㊁重要人员流失严重引起的内部控制环境失效ꎬ以及公司治理制度不健全导致内部控制无法发挥应有作用等内部控制缺陷问题ꎮ四㊁内部控制审计否定意见报告与对应财务报表审计意见分析内部控制审计报告中被出具否定意见的主要衡量标准ꎬ是企业内部控制系统中出现的一个或多个主要问题是否会引起企业内部控制系统失控[２]ꎮ如表３所示ꎬ对比６４家上市公司内部控制审计意见与企业相应的财务报表审计意见发现企业内部控制审计中被出具否定意见ꎬ与企业内部财务报表审核中被出具非标准审计意见之间具有一定的相关性ꎮ而合理的内部控制ꎬ可以为公司有效避免或发现财务报表中的重大错报提供合理保障ꎮ因此ꎬ在公司某领域内部控制中出现严重问题的危险性越大ꎬ财务报表中形成重大错报风险的可行性也就越高ꎬ审计人员所给予的审计关注程度就应当越高[３]ꎮ表３㊀２０２０年度内部控制审计意见与财务报表审计意见对比内部审计报告对应的财务报表审计报告意见类型数量意见类型数量否定意见６４标准无保留意见４带强调事项段的无保留意见４保留意见３４无法表示意见２２数据来源:ＣＳＭＡＲ数据库ꎮ五㊁出具内部控制审计否定意见报告的原因分析(一)内部控制环境差从２０２０年上市公司的内部控制审计否定意见报告来看ꎬ很多公司不重视内部控制制度建设ꎬ没有专业人员进行内部控制的维护与监督ꎬ导致内部控制环境差ꎮ有的上市企业也没有科学的内部管理体系ꎬ未能形成合理的管控体系和对职工的激励机制ꎮ公司职工和管理人员对企业的经营方式㊁管理理念缺乏足够的了解ꎬ使得各部门㊁岗位开展管理工作非常艰难ꎻ有的企业管理人员变化频繁ꎬ重要管理人员流失严重造成内部环境失效ꎬ加上企业管理不完善使得内部控制无法起到应有的效果ꎬ如斯太尔面临资金紧张㊁人员辞职或放假㊁重要管理人员频繁变化的情形ꎬ使得组织机构正常运行困难ꎬ内部制度环境出现重大问题㊁内部监督缺失ꎮ(二)内部控制制度体系不健全现在的会计师事务所还是以财务报表审计为审计中心ꎬ审计人员在进行内部控制业务审计时ꎬ可能会因为对内部控制的认知不够深刻ꎬ以及内部控制流程掌握不够熟练等问题ꎬ导致审计结果报告存在不准确性ꎮ完善的管理制度有效保证国家及公司的良性发展ꎬ在管理制度的规定和帮助下可以让问题更加清晰ꎮ大量的公司仍然面临着不能细致㊁统一地对内部制度加以规定的问题ꎮ比如在追究责任的制度上ꎬ并不能具体到人ꎬ出现问题后往往发生相互推责的情形ꎬ给公司实施有效监管与鞭策带来阻碍ꎮ(三)内部控制的执行力不足公司内部管理体系的制定ꎬ不只是为公司内１５Ә审计监督２０２２年㊀第１２期部控制制定ꎬ而是对公司管理提出的要求ꎮ一些小公司为达到政策提出的要求ꎬ实现上市的目的ꎬ把内控工作流于表面ꎬ不能有效发挥内部控制的作用ꎬ失去了建立内部控制制度的价值及意义ꎻ一些上市公司原来隶属于国家企业ꎬ存在一些没有形成规范的企业治理体系弊端ꎬ实施内部控制管理制度难度较大ꎻ有的上市公司不重视内部控制ꎬ认为在财务报表中对公司内部控制制度进行审计ꎬ需要耗费公司大量的人力㊁物力ꎬ对公司效益没有帮助ꎬ导致公司内部控制的执行动力不足ꎮ六㊁上市公司内部控制建设的建议(一)企业目标与内控充分结合企业的内部管理人员必须有效执行指导和管理职责ꎬ同时确定企业管理层与内部管理部门分别承担的主要责任ꎬ以保证在企业管理中内部控制制度得以有效执行ꎻ通过严格监管企业内部经营活动中的所有相关过程ꎬ逐步构建㊁明确全公司内部制度管理体系ꎬ以保证内部控制的各机构单位在企业运营规划和内部管理体系建设中占有主导地位ꎬ并确保企业的发展策略能够得以有效执行ꎻ企业必须逐步加强内部监督ꎬ通过强化内审机关对企业内控体系建设情况和实施状况进行日常督导检查ꎬ并对企业关键的内部控制过程进行有针对性的工作监督检查ꎬ以保证内部管理体系得到有效实施ꎻ企业需要不定期组织管理人员和有关员工ꎬ以内部培训班形式认真学习企业各类内部制度和法律法规ꎬ以提高法律意识ꎻ企业要按照行业发展状况对研发㊁市场㊁经营管理进行招聘补充ꎬ并通过调整内部人才政策ꎬ进一步优化企业㊁职位设定和内部风险控制的过程ꎬ以进一步完善企业内控环境ꎮ(二)完善企业内部控制制度体系要实现内部有效控制的目的ꎬ必须按照公司生产经营活动要求ꎬ对集合生产活动中的各个领域和环节形成有效内部控制ꎻ同时需要对产品业务实行由始至终的控制管理ꎬ使企业的内控制度达到完整性的要求ꎬ才能实现合理的内控目的[４]ꎮ在实际生产运营中ꎬ公司不仅要确立章程管理制度ꎬ根据公司本身的内部环境情况ꎬ规范建设会计制度控制体系ꎬ同时必须明晰各机构单位的权限㊁责任范围ꎮ要针对公司发展中的内部环境㊁国内外市场变化趋势等内控管理制度进行正确㊁有效的调整ꎬ使企业内控制度效率合理化㊁健全性得以全面维护ꎬ从而建立一个健全㊁高效的企业内控制度ꎮ(三)提高企业内部控制执行力１.政府应保证审计的独立性ꎮ为高效地行使监督检查职责ꎬ内部审计监督机构必须要具备独立性ꎬ只有独立的内部审计组织才可以发挥高效的监督功能ꎮ２.财政部门应发挥监管职责ꎮ公司的财务部门是内控制度执行者的最佳选择ꎬ其主要职责是监测与反馈ꎬ有效反映公司运营结果㊁财务情况和现金流的职能ꎮ财务位于公司管理的中心ꎬ为了保证企业内部管理的客观性ꎬ企业财务必须保持正直㊁独立㊁客观ꎬ对企业生产流程有全方位的了解ꎬ对企业生产运营的各个环节都可以合理的作出职业评估ꎮ３.引入外部审计监督机制ꎮ从某种角度来说ꎬ外部审计相对具有更强的独立性ꎬ可以更加公正㊁客观地评判企业经营管理者的履职能力ꎮ(四)科学地进行内控风险管理上市公司在进行风险管理时ꎬ首先ꎬ要进行风险评估ꎬ企业管理人员可以从有效的风险评估程序中知道公司经营目标是怎样被潜在事项影响的ꎻ其次ꎬ要进行事项识别ꎬ各种事项之间不是各自为政ꎬ而是存在着一定的联系ꎬ公司管理人员要想更好的实施风险管理ꎬ就必须了解事项之间的联系ꎻ第三ꎬ要制定风险应对计划ꎬ合理的风险应对计划不仅能够扫除影响公司运营管理目标的障碍ꎬ还能够降低企业经营和财务管理中形成的损失ꎬ增加企业实现既定目标的可能性ꎻ第四ꎬ公司要进一步明晰员工的工作权限ꎬ完善企业的重要事务报告机制和信息审查程序ꎬ进一步完善企业的财务信息系统和运营信息系统ꎬ按照企业内控规定形成完善的内控管理体系ꎬ防范内部控制风险ꎮ参考文献:[１]吴水澎ꎬ陈汉文ꎬ邵贤弟.企业内部控制理论的发展与启示[Ｊ].会计研究ꎬ２０００(５):２－８. [２]韩小芳.内部控制审计否定意见案例研究 基于安泰集团的分析[Ｊ].财会月刊ꎬ２０１７(２８):１１６－１２０. [３]王健栋.内部控制审计否定意见出具的原因及影响分析 基于上市公司[Ｊ].国际商务财会ꎬ２０１７(１０):７３－７６.[４]甄庚.我国上市公司内部控制存在的问题与对策[Ｊ].中国市场ꎬ２０１９(１８):４３－４４.责任编辑:田国双２５。
三级项目报告模板
液压与气压传动课程三级项目——XXX系统的分析与设计研究报告组员：指导教师：刘劲军2013-06-20燕山大学液压与气压传动课程三级项目任务书小组分工及贡献摘要[单击此处输入中文摘要（摘要内容宋体小四号字行距20磅）] 关键词[单击此处输入中文关键词]简明、确切地记述报告的重要内容，150字左右目录摘要 (4)第1章绪论 (6)1.1课题背景 (6)1.1.1 [单击此处输入条标题] (6)第2章[单击此处输入章标题] (6)2.1 [单击此处输入节标题] (6)第3章[单击此处输入章标题] (7)3.1 [单击此处输入节标题] (7)··········································结论 (2)心得 (2)参考文献 (3)第1章绪论1.1 课题背景[单击此处输入正文内容] (宋体、小四号字，行距20磅)……………………………………………………1.1.1 [单击此处输入条标题][单击此处输入正文内容(宋体、小四号字，行距20磅)]……………………………………………………第2章[单击此处输入章标题]2.1 [单击此处输入节标题][单击此处输入正文内容(宋体、小四号字，行距20磅)]……………………………………………………表1 中文表题居中（表随文出现）换行时此处对齐基本要求表中文字中文采用小5号宋体。
注：表注采用小5号宋体公式主体居中，编号右对齐。
图表居中，图注小5号字。
计算机控制技术三级项目
机电系统计算机控制三级项目题目：二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及参数整定学院：机械工程学院年级专业： 2012级机电控制一班团队成员：周正苏怡帆肖显明王超王胥臣指导教师：张立杰完成时间： 2015年9月一、PID应用调研PID调节器是一种较为理想的传统调节器, 其比例作用起主要调节作用，一般只有比例作用能单独完成自动调节控制。
但是，仅采用比例调节，系统会存在稳态误差。
积分作用的引人可以实现无差调节，但又容易过调使系统产生振荡；微分作用能减小动态偏差，用于克服对象的迟延和减小积分作用造成的过调比较有效，但不能单独使用。
在实际应用中，总是以比例调节为主，根据对象特性和调节要求适当加入积分和微分调节作用，构成较为完善的PID调节器。
为了实现无差调节，传统的PID调节器引人积分作用后,不可避免地使系统的调节过程发生超调。
适度的超调对于提高系统的响应速度是有利的，但过度超调将使系统发生振荡，甚至使系统不稳定。
PID参数整定时如何使系统保持适度的超调始终是一个难点,而全程调节系统中对象特性参数的变化更使得整定过程复杂化。
在现代由于计算机进入控制领域，用数字计算机代替模拟计算机调节器组成计算机控制系统，用软件实现PID控制算法，而且可以利用计算机的逻辑功能，使PID控制更加灵活。
计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。
因此，连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法[2]。
在计算机PID控制中，使用的是数字PID控制器。
目前有位置式PID 控制算法以及增量式PD控制算法。
位置式PID控制算法由于采用了全量输出，所以每次输出均与过去的状态有关，计算时要对error(k)量进行累加，计算机运算工作量大。
而且，因为计算机输出的控制量u(k)对应的是执行机构的实际位置，如计算机出现故障，u(k)可能会出现大幅度的变化，会引起执行机构位置的大幅度变化，这种情况往往是生产实践中不允许的，在某些场合，还可能造成重大的生产事故，因而产生了增量式PID控制的控制算法。
燕山大学第六组汽车轮毂微机原理三级项目汇报
设计思路
第一步：机器手上料送到 1号灯亮 第二步：液压定位装置 2号灯亮 第三步：中心定位 3号灯亮 第四步：定位监测 合格继续执行 不合格 启动报警 第四步：定位满足要求，驱动液压装置夹 紧工件 合格继续执行 不合格启动报警 第五步：液压装置夹紧工件之后，开始驱 动主轴进行工作。 在整个过程中对于主轴工作的次数进行计 算，实现计数。
方式控制字和变量定义
10000001b 端口A、B、C高四位输出 端口C低四位输入 端口C实际应用的输入端口为PC1和PC2 num dw 00h；定义计数初始数值 LED db 3fh,06h,5bh,4fh,66h,6dh,7dh,07h,7fh,6fh
jz baojing2; jmp qiexue; baojing2:call fengming2 qiexue:mov dx,0f000h;切削，第四个灯亮 mov al,11110111b out dx,al call delay mov dx,0f000h mov al,11111111b;切削工作结束，第四个灯 灭 out dx,al add num,01h;实现计数 mov cx,02ffh
方式控制字
端口 端口A 端口B 端口C 控口地址 端口位置 0F000 0F001 0F002 0F003
81h
主程序
mov dx,0f003h ;写入方式控制字 mov al,81h out dx,al mov dx,0f002h;防止蜂鸣器空响 mov al,11111111b out dx,al sl:mov dx,0f000h;上料开始，第一个灯亮 mov al,11111110b out dx,al call delay mov dx,0f000h;夹紧开始，第二个灯亮 mov al,11111101b out dx,al call delay mov dx,0f002h;定位监测 in al,dx test al,02h jz baojing1;不符合要求，跳到报警 jmp jiajin;符合要求，进行夹紧 baojing1:call fengming1;报警，调用子程序 jiajin:mov dx,0f000h;夹紧，第三个灯亮 mov al,11111011b out dx,al call delay mov dx,0f002h;夹紧监测 in al,dx test al,04h
PLC三级项目
燕山大学三级项目设计说明书题目：运料小车运行控制学院（系）：电气工程学院年级专业： 11级仪表三班学号：学生姓名：许书源程佳敏冯琦孟丹蕊侯文秀指导教师：***教师职称：副教授可编程控制器（PLC）的概况1.1 PLC的定义可编程控制器实际上是一种工业控制计算机，它的硬件结构与一般微机控制系统相似，甚至与之无异。
可编程序控制器主要由CPU(中央处理单元)存储器(RAM和EPROM),输入/输出模块(简称为I/O模块)、编程器和电源五大部分组成。
近年来发展极为迅速、应用面极广的工业控制装置。
它按照成熟而有效的继电器控制概念和设计思想，利用不断发展的新技术、新电子器件，逐步形成了具有特色的各种系列产品。
1.2 PLC的发展1968年美国GM（通用汽车）公司提出取代继电器控制装置的要求，并公开招标提出十项标准:(1)编程方便，现场可修改程序；(2)维修方便，采用模块化结构；(3)可靠性高于继电器控制装置；(4)体积小于继电器控制装置；(5)数据可直接送入管理计算机；(6)成本可与继电器控制装置竞争；(7)输入可以是交流115V；(8)输出为交流115V, 2A以上，能直接驱动电磁阀，接触器等；(9)在扩展时，原系统只要很小变更；(10)用户程序存储器容量至少能扩展到4K。
1969年，美国数字公司(DEC)研制出了第一台可编程序控制器，满足了GM公司装配线的要求。
这种新型的工业控制装置简单易懂、操作方便、可靠性高、通用灵活、体积小、使用寿命长，很快在美国其它工业领域推广使用。
随着集成电路技术和计算机技术的发展，现在已有了第五代PLC产品。
1.3 PLC的特点PLC之所以越来越受到控制界人士的重视，是和它的优点分不开的: 1)功能齐全，它的适用性极强，几乎所有的控制要求，它均能满足； 2)应用灵活，其标准的积木式硬件结构，以及模块化的软件设计，使得它不仅可以适应大小不同、功能繁复的控制要求，而且可以适应各种工艺流程变更较多的场合；3)操作方便，维修容易，稳定可靠。
液压伺服与比例控制系统三级项目
液压伺服与比例控制系统三级项目D665型先导式大流量电液伺服比例阀动态响应仿真分析学院：机械工程学院专业：机电控制工程一班小组成员：候加明吴金亮闫旭指导教师：权凌霄时间：2017.06.18摘要随着液压工业的发展．一般工程系统对闭环控制要求逐渐提高，而比例阀不能很好应用常运行于零位附近的位置、力控制闭环，即使在放大器中设置了阶跃信号发生器，但在性能上还是不及无零位死区的伺服阀。
同时，原来伺服阀加工精度要求高的缺陷与要求系统油液过滤精度高的矛盾逐渐淡化；对电控器来讲，处理大电流的技术水平大为提高，为使用大电流、高可靠性的比例电磁铁提供了前提条件。
在这样的技术背景下，在一般比例技术与伺服技术之间，出现了新的层面上吸收两者优势而形成的更高一级的比例阀，也常被称为电液伺服比例阀”。
伺服比例阀是采用比例电磁铁作为电一机械转换元件，而功率级滑阀又采用伺服阀的加工工艺，它是比例技术和伺服技术相结合的结果。
伺服比例阀阀芯采用伺服阀的结构和加工工艺(零遮盖阀口，阀芯与阀套之间的配合精度与伺服阀相当)，解决了闭环控制要求死区小的问题。
它的性能介于伺服阀与普通比例阀之间，但对油液的清洁度要求低于伺服阀，特别适用于各种工业场合的闭环控制。
电液伺服比例技术是将微弱的电子信号转换成大的液压功率输出，用它组成的电液伺服比例系统具有精度高、响应快、工作可靠、重量轻、高功率密度、安装方便(柔性)等特点，因而得到世界各国的重视。
在本次三级项目中，我们以D665型大流量电液伺服比例阀为研究对象，通过对比例伺服阀的功率级主阀进行受力分析，选型高响应的先导级控制阀，结合理论分析和MATLAB分析、AMESM仿真和动态特性仿真分析的方法，对高频响大流量比例伺服阀的进行了研究，为我们今后学习更多的液压知识打下基础。
关键词：比例伺服阀动态响应AMESim仿真目录一、绪论 (1)1.1引言 (1)1.2比例伺服阀国内外研究现状 (3)1.3伺服比例阀前景展望 (3)二、D660系列电液伺服比例阀 (4)2.1概念及组成 (4)2.2 D660系列伺服比例控制阀简介 (4)2.3 D660系列伺服比例控制阀优点和功能 (5)2.3.1伺服射流先导阀的优点 (5)2.3.2阀的优点 (5)2.3.3伺服射流先导阀的工作原理 (5)2.3.4多级阀工作原理 (5)三、D665型先导式大流量电液伺服比例阀功率及滑阀受力分析计算 (6)3.1稳态液动力 (6)3.2 瞬态液动力 (7)3.3滑阀的驱动力 (8)四、建立D665型先导式大流量电液伺服比例阀的数学模型 (9)4.1 电液伺服阀的方块图 (9)五、采用AMESim软件建立D665型先导式大流量电液伺服比例阀仿真模型 (12)六、结论 (17)七、心得体会 (17)一、绪论1.1引言电液比例阀是针对伺服控制存在的诸如功率损失、对液压油过滤要求高、制造和维护费用高、而它提供的快速响应性在一般工业设备中又往往用不着的情况，是在传统开关阀的基础上发展起来的。