新时达机器人操作软件使用说明书-B
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STEP机器人操作安全手册-新时达机器人
STEP机器人操作安全手册-新时达机器人STEP 机器人操作安全手册新时达机器人一、机器人操作前的准备工作1、环境检查在操作新时达机器人之前，必须对工作环境进行全面检查。
确保工作区域整洁，无杂物堆积，地面平整且干燥，以防止滑倒和绊倒事故。
同时，要保证工作区域有足够的照明，以便操作人员能够清晰地看到机器人的动作和周围的情况。
2、机器人检查仔细检查机器人的外观，查看是否有损坏、松动的部件或线缆。
检查机器人的关节运动是否灵活，有无异常噪音或卡顿现象。
确保机器人的控制系统、传感器和执行器等部件正常工作。
3、工具和设备准备根据操作任务的需要，准备好相应的工具和设备，并确保其处于良好的工作状态。
同时，要熟悉这些工具和设备的使用方法和安全注意事项。
4、人员培训所有参与新时达机器人操作的人员，都必须经过专业的培训，了解机器人的工作原理、操作方法和安全规程。
只有通过考核并获得相关资质的人员，才能进行机器人的操作。
二、机器人操作中的安全注意事项1、保持安全距离在机器人运行过程中，操作人员必须与机器人保持足够的安全距离。
严禁靠近正在运动的机器人手臂或其他部件，以免发生碰撞和挤压事故。
2、禁止随意触摸未经授权，任何人不得随意触摸机器人的控制面板、按钮和线缆等部件。
避免因误操作导致机器人失控或发生故障。
3、注意警示标识机器人工作区域通常会设置各种警示标识，如“危险区域”、“禁止入内”等。
操作人员必须严格遵守这些标识的指示，不得擅自进入警示区域。
4、避免多人操作为了避免操作指令混乱，同一时间内只能由一名经过授权的操作人员对新时达机器人进行操作。
5、监控机器人状态在操作过程中，操作人员要时刻监控机器人的运行状态，包括运动轨迹、速度、负载等参数。
一旦发现异常情况，应立即停止机器人的运行，并进行检查和处理。
三、机器人编程与调试中的安全措施1、离线编程在进行机器人编程时，尽量采用离线编程的方式。
这样可以在不影响机器人实际运行的情况下，对程序进行编写、修改和优化，降低安全风险。
新时达F5021说明手册
1.1 功能列表 .................................................................................................................................................................. 3 1.2 功能概述 .................................................................................................................................... 4
第二章 串行控制系统简介 .......................................................................................................................................... 10
2.3.1 主控制板........................................................................................................................................................ 12 2.3.2 轿厢控制板.................................................................................................................................................... 16 2.3.3 指令控制板.................................................................................................................................................... 20 2.3.4 召唤控制板&显示控制板 ............................................................................................................................. 22 2.3.5 群控板 SM-GC .............................................................................................................................................. 31
第二章 串行控制系统简介 .......................................................................................................................................... 10
2.3.1 主控制板........................................................................................................................................................ 12 2.3.2 轿厢控制板.................................................................................................................................................... 16 2.3.3 指令控制板.................................................................................................................................................... 20 2.3.4 召唤控制板&显示控制板 ............................................................................................................................. 22 2.3.5 群控板 SM-GC .............................................................................................................................................. 31
新时达机器人系统说明书.
5.1.3运行方式选择开关(52
5.1.4点动运行(53
5.1.5机械终端限位(53
5.1.6软件限位开关(53
5.2相关人员(53
5.2.1操作人员资格要求(54
5.2.2设备操作规程的规定(54
5.3培训(54
5.4安全措施(55
5.5检查(56
1机器人系统
1.1机器人组成
1机器人
2机器人控制柜
图1. 3机器人各轴说明
图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明
图1. 5 1,2,3,4轴电机位置示意图
图1. 6 5,6轴电机在内部
1.2.4各轴机械零点说明
图1. 7一轴零点二轴零点
图1. 8三轴零点四轴零点
图1. 9五轴零点六轴零点可随意定
1.2.5机器人铭牌
图1. 10机器人铭牌位置图
1控制器及其安装板
2伺服驱动及其安装板
3电力安装板1
4断路器及其安装板
5接触器
6开关电源
7主电端子8控制电端子
9控制柜斜面板(可定制
图1. 13 SRC2控制柜内部示意图
1.3.3控制柜背面说明
下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。
1示教器及其支架
2风扇及其安装板
3电力安装板2
4滤波器
5制动电阻(选配
2.2 STEP伺服说明(21
2.3安全逻辑板说明(27
2.4柜冷却装置说明(28
2.5 I/O模块(28
2.6软件功能介绍(29
3机器人标定和性能测试(30
3.1.1标定工具DynCal (30
3.1.2标定过程(30
3.2机器人性能测试(30
3.2.1性能测试工具CompuGauge (31
5.1.4点动运行(53
5.1.5机械终端限位(53
5.1.6软件限位开关(53
5.2相关人员(53
5.2.1操作人员资格要求(54
5.2.2设备操作规程的规定(54
5.3培训(54
5.4安全措施(55
5.5检查(56
1机器人系统
1.1机器人组成
1机器人
2机器人控制柜
图1. 3机器人各轴说明
图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明
图1. 5 1,2,3,4轴电机位置示意图
图1. 6 5,6轴电机在内部
1.2.4各轴机械零点说明
图1. 7一轴零点二轴零点
图1. 8三轴零点四轴零点
图1. 9五轴零点六轴零点可随意定
1.2.5机器人铭牌
图1. 10机器人铭牌位置图
1控制器及其安装板
2伺服驱动及其安装板
3电力安装板1
4断路器及其安装板
5接触器
6开关电源
7主电端子8控制电端子
9控制柜斜面板(可定制
图1. 13 SRC2控制柜内部示意图
1.3.3控制柜背面说明
下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。
1示教器及其支架
2风扇及其安装板
3电力安装板2
4滤波器
5制动电阻(选配
2.2 STEP伺服说明(21
2.3安全逻辑板说明(27
2.4柜冷却装置说明(28
2.5 I/O模块(28
2.6软件功能介绍(29
3机器人标定和性能测试(30
3.1.1标定工具DynCal (30
3.1.2标定过程(30
3.2机器人性能测试(30
3.2.1性能测试工具CompuGauge (31
新时达机器人操作安全手册
内容说明
本安全规范只是作为机器人操作过程中的关于安全方面的总则，并没有包含 机器人及系统操作或现场应用的方方面面，所以在使用机器人时，应根据具体的 应用环境和实际情况，采取一些必要的安全措施，并严格遵守！
安全标记
本使用说明书中包含保证操作者人身安全以及防止机器人系统损坏的相关注 意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，以“危险”、“注意”、“重要”来描 述。用户在操作机器人前，请务必熟知这些标记说明，并加以严格遵守。
！危险 错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。
！注意 错误使用时，会引起危险，可能导致人身轻度或重度伤害
和设备损坏。
重要 用户需要遵守、重点注意的部分。
I
机器人操作安全手册
目录
第一章 基本安全规章 ............................................................................................................... 3
All Copyright© reserved by Shanghai STEP RoboticsCo.,Ltd
All rights reserved
The information in this document is subject to change without prior notice. No part of this document may in any form or by any means (electronic, mechanical, micro-coping, photocopying, recording or otherwise) be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP RoboticsCo.,Ltd.
本安全规范只是作为机器人操作过程中的关于安全方面的总则，并没有包含 机器人及系统操作或现场应用的方方面面，所以在使用机器人时，应根据具体的 应用环境和实际情况，采取一些必要的安全措施，并严格遵守！
安全标记
本使用说明书中包含保证操作者人身安全以及防止机器人系统损坏的相关注 意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，以“危险”、“注意”、“重要”来描 述。用户在操作机器人前，请务必熟知这些标记说明，并加以严格遵守。
！危险 错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。
！注意 错误使用时，会引起危险，可能导致人身轻度或重度伤害
和设备损坏。
重要 用户需要遵守、重点注意的部分。
I
机器人操作安全手册
目录
第一章 基本安全规章 ............................................................................................................... 3
All Copyright© reserved by Shanghai STEP RoboticsCo.,Ltd
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STEP机器人快速操作手册-B
11. 点击“示教”，点击“OK”，最后“确认”。
9. 选中“AXISPOS”，点击“确认”。
12. “保存”弹出的编程语句。
13. 手动模式下运行程序： 长按三位开关上使能，一直按住示教 器控制面板右侧“ ”键，此时机 器人就会由当前点运动到终点位置， 程序状态栏右上方会变成“ ”；（若 想中途暂停机器人运动，只需松开 “ ”键，状态变为“ ”；若要 继续运行，就再次按下“ ”键；） 运行结束后松开三位开关断使能，此 时状态变为“ ”。
机器人快速操作手册
手册概述
关于本手册
本手册为机器人操作的快速入门手册，旨在短时间内提升客户对机器人的熟 知度。
操作前提
操作机器人前，请务必仔细阅读《STEP 机器人操作安全手册》，用户需在了 解安全知识的基础上才可使用机器人。
目标群体
操作人员 产品技术人员 技术服务人员 机器人程序员
手册说明
本手册内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新操作手册。 我公司官方网址：。
5. 依次点击“示教”“OK”，当前点示教完成。 6.“保存”弹出的程序，再点击“新建”。
8
SPD-13-00-B
机器人快速操作手册
7. 点击“运动语句”，选中“PTP”。
8. 选中“pos：Postion”，点击“新建”。
10. 示教要到达的位置点：按下三位开关（一 直按），点动示教器控制面板右侧“+”“-” 键，把机器人移动到自己想要的位置后， 松开三位开关。
LED-Motion 变亮。
4. 上使能保持三位开关 按住，另一只手依次点动示 教器控制面板右侧“+”“-” 按键，确认六个轴可以正常 运行。每一行“+”“-”键代 表各个轴运动的相反方向。 松开按键，机器人停止运动， 松开开关，机器人使能断掉。 （注意：机器人运动过程中 不能断使能，否则会报错）
9. 选中“AXISPOS”，点击“确认”。
12. “保存”弹出的编程语句。
13. 手动模式下运行程序： 长按三位开关上使能，一直按住示教 器控制面板右侧“ ”键，此时机 器人就会由当前点运动到终点位置， 程序状态栏右上方会变成“ ”；（若 想中途暂停机器人运动，只需松开 “ ”键，状态变为“ ”；若要 继续运行，就再次按下“ ”键；） 运行结束后松开三位开关断使能，此 时状态变为“ ”。
机器人快速操作手册
手册概述
关于本手册
本手册为机器人操作的快速入门手册，旨在短时间内提升客户对机器人的熟 知度。
操作前提
操作机器人前，请务必仔细阅读《STEP 机器人操作安全手册》，用户需在了 解安全知识的基础上才可使用机器人。
目标群体
操作人员 产品技术人员 技术服务人员 机器人程序员
手册说明
本手册内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新操作手册。 我公司官方网址：。
5. 依次点击“示教”“OK”，当前点示教完成。 6.“保存”弹出的程序，再点击“新建”。
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机器人快速操作手册
7. 点击“运动语句”，选中“PTP”。
8. 选中“pos：Postion”，点击“新建”。
10. 示教要到达的位置点：按下三位开关（一 直按），点动示教器控制面板右侧“+”“-” 键，把机器人移动到自己想要的位置后， 松开三位开关。
LED-Motion 变亮。
4. 上使能保持三位开关 按住，另一只手依次点动示 教器控制面板右侧“+”“-” 按键，确认六个轴可以正常 运行。每一行“+”“-”键代 表各个轴运动的相反方向。 松开按键，机器人停止运动， 松开开关，机器人使能断掉。 （注意：机器人运动过程中 不能断使能，否则会报错）
新时达STEP机器人附加轴配置、操作与编程ppt课件
7
上海新时达电气股份有限公司
图：附加轴系统配置界面
在
中选择附加轴系统的
个数，下拉菜单中可选择。如果附加轴系统中有导轨，则将使
用导轨复选框选中。
8
上海新时达电气股份有限公司 以两个附加轴系统，并且使用导轨为例，配置说明如下： 将“附加轴系统个数”中选择“2”，勾选复选框“使用导轨”，界面中将显示 如下图：
11
上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统配置说明
注：X Y Z A B C 参数计算规则为：连杆坐标系i先沿x方向移动，再沿 y方向移动，再沿z方向移动，移动到i+1坐标系原点后，将坐标系i绕x 轴方向转动了一个角度，得到i’ 后，再绕i’的y轴方向转动一个角度 得到i’’，再绕i’’的z轴方向旋转一个角度后，与i+1重合。那么 Y Z A B C就是从坐标系i经过上面所述规则变换到与i+1重合所移动和 旋转的量。其中z方向为轴的轴线方向。
5
上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统的耦合与非耦合
表 在不同坐标系下，导轨运动与机器人运动关系
参考的坐标系
导轨运动，机器人是否运动 变位机运动，机器人是否运动
关节坐标系Joint
否
否
世界坐标系World
是
否
基坐标系Base
否
否
工具坐标系Tool
是
否
变位机坐标系ExSys
是
是
用户自定义坐标系UserSys 是
12
上海新时达电气股份有限公司
机器人附加轴配置示例
方法不唯一，如何最好的确定附加轴坐标系？ 附加轴坐标系的配置从何下手？
13
上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统举例——杰宝变位机系统配置
上海新时达电气股份有限公司
图：附加轴系统配置界面
在
中选择附加轴系统的
个数，下拉菜单中可选择。如果附加轴系统中有导轨，则将使
用导轨复选框选中。
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上海新时达电气股份有限公司 以两个附加轴系统，并且使用导轨为例，配置说明如下： 将“附加轴系统个数”中选择“2”，勾选复选框“使用导轨”，界面中将显示 如下图：
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附加轴系统配置说明
注：X Y Z A B C 参数计算规则为：连杆坐标系i先沿x方向移动，再沿 y方向移动，再沿z方向移动，移动到i+1坐标系原点后，将坐标系i绕x 轴方向转动了一个角度，得到i’ 后，再绕i’的y轴方向转动一个角度 得到i’’，再绕i’’的z轴方向旋转一个角度后，与i+1重合。那么 Y Z A B C就是从坐标系i经过上面所述规则变换到与i+1重合所移动和 旋转的量。其中z方向为轴的轴线方向。
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附加轴系统的耦合与非耦合
表 在不同坐标系下，导轨运动与机器人运动关系
参考的坐标系
导轨运动，机器人是否运动 变位机运动，机器人是否运动
关节坐标系Joint
否
否
世界坐标系World
是
否
基坐标系Base
否
否
工具坐标系Tool
是
否
变位机坐标系ExSys
是
是
用户自定义坐标系UserSys 是
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机器人附加轴配置示例
方法不唯一，如何最好的确定附加轴坐标系？ 附加轴坐标系的配置从何下手？
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附加轴系统举例——杰宝变位机系统配置
新时达STEP机器人附加轴配置、操作与编程
附加轴系 统坐标系 用户定义 坐标系 机器人工 具坐标系
3
上海新时达电气股份有限公司
World坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系 Base坐标系：与机器人底座固连的笛卡尔坐 标系 用户自定义坐标系：用户定义的工作台坐标 系或工件坐标系，也是固定的 工具坐标系：与机器人工具固连的笛卡尔坐
EFSYS。其顺序与配置界面中配置的变位机系统顺序相一致。 导轨系统参考坐标系为ERSYS。有且仅有一个导轨系统。
17
上海新时达电气股份有限公司
机器人附加轴操作与编程
带附加轴系统的示教器程序编写
当配置了附加轴系统后，
在示教器程序界面中新建
参考坐标系语句时，备选 项中就会自动出现相应的
附加轴系统坐标系。 Refsys（EAsys），表示当
标系，随机器人的运动而改变。
附加轴坐标系：与外部附加轴系统固连的笛 卡尔坐标系，随附加轴的改变而变化。 关节坐标系：机器人各关节上固定的坐标系， 用于确定机器人的关节角。
4
上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统简介
附加轴（外部轴）是除机器人本体以外，为扩展机器人功能或机器人工作空 间额外增加的轴。附加轴根据控制源可以分为异步轴和同步轴。异步轴由控 制柜或外部直接控制，处理较简单，一般不与机器人进行耦合运动；同步轴 由机器人控制器直接控制，可与机器人进行耦合或非耦合的运动，例如变位 机轴和导轨。（注，不同的机器人厂商对附加轴的分类以及定义可能不同） 根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可 以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。 耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非 耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运 动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机 器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的 运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系 的位姿不变。
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World坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系 Base坐标系：与机器人底座固连的笛卡尔坐 标系 用户自定义坐标系：用户定义的工作台坐标 系或工件坐标系，也是固定的 工具坐标系：与机器人工具固连的笛卡尔坐
EFSYS。其顺序与配置界面中配置的变位机系统顺序相一致。 导轨系统参考坐标系为ERSYS。有且仅有一个导轨系统。
17
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机器人附加轴操作与编程
带附加轴系统的示教器程序编写
当配置了附加轴系统后，
在示教器程序界面中新建
参考坐标系语句时，备选 项中就会自动出现相应的
附加轴系统坐标系。 Refsys（EAsys），表示当
标系，随机器人的运动而改变。
附加轴坐标系：与外部附加轴系统固连的笛 卡尔坐标系，随附加轴的改变而变化。 关节坐标系：机器人各关节上固定的坐标系， 用于确定机器人的关节角。
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附加轴系统简介
附加轴（外部轴）是除机器人本体以外，为扩展机器人功能或机器人工作空 间额外增加的轴。附加轴根据控制源可以分为异步轴和同步轴。异步轴由控 制柜或外部直接控制，处理较简单，一般不与机器人进行耦合运动；同步轴 由机器人控制器直接控制，可与机器人进行耦合或非耦合的运动，例如变位 机轴和导轨。（注，不同的机器人厂商对附加轴的分类以及定义可能不同） 根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可 以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。 耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非 耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运 动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机 器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的 运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系 的位姿不变。
SD系列机器人本体使用说明书-新时达机器人
内容提要
本使用说明书对 SD 系列机器人的安装、使用、功能参数设定、保养维护等 进行了全面系统的阐述。本说明书可作为系统集成商采用本公司 SD 系列机器人 进行用户工作站系统设计时的参考资料，也可作为系统安装、调试、维护的使用 资料。
为了确保能够正确的安装、使用 SD 系列机器人，请您在使用前仔细阅读本 使用说明书。
SD 系列机器人本体使用说明书
本使用说明书中包括保证操作者人身安全以及防止机器人系统损坏的有关 安全注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“危险”、“注 意”、“重要”来描述。用户在使用机器人之前，请务必熟读这些与安全方面有 关的具体标记说明，并加以严格遵守。
！危险 错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。
第二章 SD 系列机器人本体技术参数........................................................................... 2
2.1 机器人本体构成图....................................................................................................... 2 2.2 机器人机械参数.......................................................................................................... 3 2.3 机器人负载参数.......................................................................................................... 3 2.4 机器人运动参数.......................................................................................................... 6 2.5 机器人工作空间.......................................................................................................... 8
本使用说明书对 SD 系列机器人的安装、使用、功能参数设定、保养维护等 进行了全面系统的阐述。本说明书可作为系统集成商采用本公司 SD 系列机器人 进行用户工作站系统设计时的参考资料，也可作为系统安装、调试、维护的使用 资料。
为了确保能够正确的安装、使用 SD 系列机器人，请您在使用前仔细阅读本 使用说明书。
SD 系列机器人本体使用说明书
本使用说明书中包括保证操作者人身安全以及防止机器人系统损坏的有关 安全注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“危险”、“注 意”、“重要”来描述。用户在使用机器人之前，请务必熟读这些与安全方面有 关的具体标记说明，并加以严格遵守。
！危险 错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。
第二章 SD 系列机器人本体技术参数........................................................................... 2
2.1 机器人本体构成图....................................................................................................... 2 2.2 机器人机械参数.......................................................................................................... 3 2.3 机器人负载参数.......................................................................................................... 3 2.4 机器人运动参数.......................................................................................................... 6 2.5 机器人工作空间.......................................................................................................... 8
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第二章 安全 ..................................................................................................................................... 2
2.1 机器人安全防护装置 ................................................................................................................ 2 2.1.1 安全防护装置预览 ............................................................................................................. 2 2.1.2 紧急关断按键 ..................................................................................................................... 2 2.1.3 运行方式选择开关 ............................................................................................................. 2 2.1.4 点动运行 ............................................................................................................................. 3 2.1.5 机械终端限位 ..................................................................................................................... 3 2.1.6 软件限位开关 ..................................................................................................................... 3
1.1 文档作用.................................................................................................................................... 1 1.2 目标群体.................................................................................................................................... 1 1.3 其他相关文档............................................................................................................................ 1 1.4 注意事项.................................................................................................................................... 1
3.2.1 设置 .................................................................................................................................... 8 3.2.2 用户管理 ............................................................................................................................ 9 3.2.3 配置 .................................................................................................................................. 11 3.2.4 回零 .................................................................................................................................. 14 3.2.5 IO 监视 .............................................................................................................................. 19 3.3 工作空间和信号配置界面 ...................................................................................................... 22 3.3.1 工作空间配置................................................................................................................... 23 3.3.2 信号配置 .......................................................................................................................... 30 3.4 变量维护界面.......................................................................................................................... 39 3.4.1 基本变量设置................................................................................................................... 39 3.4.2 坐标系设置....................................................................................................................... 42 3.4.3 工具设置 .......................................................................................................................... 50 3.5 工程界面.................................................................................................................................. 60 3.5.1 功能描述 .......................................................................................................................... 60 3.5.2 界面描述 .......................................................................................................................... 60 3.6 程序界面.................................................................................................................................. 65 3.6.1 功能描述 .......................................................................................................................... 65 3.6.2 界面描述 .......................................................................................................................... 66 3.6.3 程序显示 .......................................................................................................................... 67 3.7 机器人位置界面 ...................................................................................................................... 70 3.7.1 功能描述 .......................................................................................................................... 70
2.1 机器人安全防护装置 ................................................................................................................ 2 2.1.1 安全防护装置预览 ............................................................................................................. 2 2.1.2 紧急关断按键 ..................................................................................................................... 2 2.1.3 运行方式选择开关 ............................................................................................................. 2 2.1.4 点动运行 ............................................................................................................................. 3 2.1.5 机械终端限位 ..................................................................................................................... 3 2.1.6 软件限位开关 ..................................................................................................................... 3
1.1 文档作用.................................................................................................................................... 1 1.2 目标群体.................................................................................................................................... 1 1.3 其他相关文档............................................................................................................................ 1 1.4 注意事项.................................................................................................................................... 1
3.2.1 设置 .................................................................................................................................... 8 3.2.2 用户管理 ............................................................................................................................ 9 3.2.3 配置 .................................................................................................................................. 11 3.2.4 回零 .................................................................................................................................. 14 3.2.5 IO 监视 .............................................................................................................................. 19 3.3 工作空间和信号配置界面 ...................................................................................................... 22 3.3.1 工作空间配置................................................................................................................... 23 3.3.2 信号配置 .......................................................................................................................... 30 3.4 变量维护界面.......................................................................................................................... 39 3.4.1 基本变量设置................................................................................................................... 39 3.4.2 坐标系设置....................................................................................................................... 42 3.4.3 工具设置 .......................................................................................................................... 50 3.5 工程界面.................................................................................................................................. 60 3.5.1 功能描述 .......................................................................................................................... 60 3.5.2 界面描述 .......................................................................................................................... 60 3.6 程序界面.................................................................................................................................. 65 3.6.1 功能描述 .......................................................................................................................... 65 3.6.2 界面描述 .......................................................................................................................... 66 3.6.3 程序显示 .......................................................................................................................... 67 3.7 机器人位置界面 ...................................................................................................................... 70 3.7.1 功能描述 .......................................................................................................................... 70