S基本定位S通讯
Telematics的简介
Telemat ics基本介绍通常所说的Telematics就是指应用无线通信技术的车载电脑系统。
随着电脑和网络技术应用到汽车上，正在形成称之为T elema tics的新的电脑市场。
T elemat ics是无线通信技术、卫星导航系统、网络通信技术和车载电脑的综合产物，被认为是未来的汽车技术之星。
汽车行驶当中出现故障时，通过无线通信连接服务中心，进行远程车辆诊断，内置在发动机上的计算机记录汽车主要部件的状态，并随时为维修人员提供准确的故障位置和原因。
通过终端机接收信息并查看交通地图、路况介绍、交通信息、安全与治安服务以及娱乐信息服务等，在后座还可以玩电子游戏、网络应用（包括金融、新闻、E-mail等）。
通过T elematics提供的服务，用户不仅可以了解交通信息、临近停车场的车位状况，确认当前位置，还可以与家中的网络服务器连接,及时了解家中的电器运转情况、安全情况以及客人来访情况。
也就是说：综合上述所有功能的车载计算机系统叫Telematics。
运作模式Telemat ics市场还可以分为以移动通信运营商为主的Aft er Market（AM）市场和以汽车厂商为主的Before Market（BM）市场两个部分。
T elemat ics AM市场是指在汽车出厂之后安装相应的设备提供T elematic s业务，T elemat ics BM指在出厂时就可以提供服务的形式。
T elema t ics系统运作模式极为复杂，就目前发展的模式观察，基本上可将其分为汽车定位系统（GPS）与资讯存取（Access）两部分。
在GPS系统运作模式方面，主要透过其内建具有广播、微波与卫星之三向接收与发射天线与卫星连结，透过卫星的三角定位法，以T elematics系统内建的GP S系统与地理资讯系统（GIS），以地形图（3D）或平面（2D）地图方式，为驾驶员提供导航服务。
航天测控和通信系统(王新升)
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2. 卫星测控信道传输及测控的基本原理
2.2航天通信技术的三种情况
对地观测卫星，除测控信道(点频)外，采用另一个 信道单独传送高数据率的遥感数据，该类信道是单 向下行； 载人航天器，除测控信道外，其通信信道中除对地 观测，空间科学实验和空间生产数据外，还有航天 器之间的话音通信，电视信号等，数据传输双向交 互，具有上行和下行； 专门分化出经营通信及广播的卫星，通信为双向， 广播为单向的。
LS LA LP
极化损耗；
L RP
为接收天线指向损耗； 为天线增益；
GR
L r c 接收天线至接收机之间馈线带来的馈线损耗； SF
为系统设计时预留的安全因素
14
3. 航天器测控与通信分系统设计
3.1遥测分系统设计
1)遥测基带信号格式
帧同 步码 帧号 1路 2路 3路 全帧 计数 副1'路 副2'路 N-3 路 N-2 路
d l ct l
；其中距离差是由两
个接收点接收电磁波的相位差 t 计统、角饲服系统、天线机座及与上述系统相配套的计算 机、时统、角引导设备等组成，原理是直接测出接收跟踪天线波束的指向，测角的精度取决于天线波 束的宽度，跟踪饲服系统的精度，接收机灵敏度等因素。
CAST2000平台
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3. 航天器测控与通信分系统设计
3.3 小卫星测控系统实例
*小卫星的主要技术指标
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3. 航天器测控与通信分系统设计
3.4跟踪分系统设计
跟踪分系统的功能包括：角跟踪、测距、测速功能
1)角跟踪方法
a)干涉仪法 卫星发出的无线电传输到地面相距为 L 的两个不同接收点 R1、R2 的距离差 d，则 c o s
SINAMICS S120基本定位的监视功能与应用
圈 Ｐ Ｌ Ｃ ＆ Ｉ Ｐ Ｃ ＆ Ｅ Ａ Ｓ
Ｓ Ｉ ＮＡＭＩ Ｃ Ｓ￥１ ２ ０ 基 本 定 位 的监视 功 能与应 用
ＳＩ ＮＡＭ Ｉ ＣＳ Ｓｌ ２ ０ Ｍｏ ｎ ｉ ｔ ｏ ｒ ｉ ｎ ｇ Ｆｕ ｎ ｃ ｔ ｉ ｏｎ ｓ ａ ｎ ｄ Ａｐ ｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏｎ ｓ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ Ｂａ ｓ ｉ ｃ Ｐｏ ｓ ｉ ｔ ｉ ｏｎ
动器 ，从功 能上 讲 ，已经超 越 了传统 变频器 的功 能范畴 。Ｓ １ ２ ０ ￣ Ｅ 动不仅 仅
能 够 实 现 闭 环 矢 量 控 制 ，还 可 以 实 现
通过选件 ，应用于Ｃ Ａ Ｎ总线等。
（ ４ ） 与 上 位伺 服控 制 器 的 无 缝连 接 ： 通 过 多 种 报 文 ， 可 以 方 便 地 与
ＤＣＣ 功 能 ，可 以 无 限 扩 展 变 频 器 的 逻
特点，还在很多细节上有所创新 ：
（ ７ ） ￣ Ｊ ｌ 新性的连接Ｄｒ ｉ ｖ ｅ － Ｃ Ｌ ｉ Ｑ：使 用Ｄｒ ｉ ｖ ｅ — Ｃ Ｌ ｉ Ｑ可 以自动识 别设 备并 完 成组态 ，节约调试时间。
（ １ ） 功率 范 围大 ：几Ｋｗ 到上Ｍｗ
制 。通过 参数 配 置 ，可 以实现 Ｓ １ ２ ０ １ ￣ ５ ， 位 置监 控 功能 ，对 驱 动器 各伺 服 轴的 位置 状 态进 行检 测 ，
优 化驱 动 轴的状 态 。本 文主 要对监 视 功能 的工 作原理 和 可配 置的 参数进 行 介绍 。 关 键词 Ｎ Ａ ＭＩ Ｃ Ｓ Ｓ １ ２ ０ 继承和
发 展 了西 门子 变频 器 一 贯 的 功能 强 大 的
Ｓ Ｉ ＭＯ Ｔ Ｉ ＯＮ、Ｃ Ｐ Ｕ３ １ ５ Ｔ 等运 动控制器 进行连接 ，实现高精度定位 。 （ ５ ） 内部 资源丰富 ：除了传统变频 器的Ｊ Ｏ Ｇ、Ｆ ｉ ｘ ｅ ｄ Ｓ ｅ ｔ ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ 、ＭＯ Ｐ 、 自由 功能块 等 ，还可 以扩展 出回零 、程序 步 、ＭＤＩ 等 定位操 作 。同时 ，集成 的
台达PLC各系列的功能说明
台达PLC各系列的功能说明台达PLC主要包括：E系列主机；S系列主机；新增主机PM主机和SV主机。
一，E系列主机包括：EX；ES；EH21，EH2系列:优异的运算功能,内置庞大的程序与资料存储空间,支持超过200个应用指令,新增2轴直线/圆弧插补运动控制功能,并可搭配多样化的高速特殊扩充模块与功能卡,可满足各式各样要求及时反应的应用.1）主机点数:16/20/32/40/48/64/80 2）最大I/O点数:512点3）内存容量:16K Steps 4）运算执行速度:0.24us(基本指令)5）通讯接口:内置RS-232与RS-485,相容MODBUS ASCII/RTU通讯协议，可扩充第3个通讯端口（弹性扩展功能卡；型号：DVP-F232S和DVP-F485S。
6）资料存储器:10,000字节7）档案存储器: 10,000字节该系列应用：1）：200khz高速计数器和内置独立200khz脉冲输出功能（提供伺服定位指令）。
PLC机型：DVP20EH00T和DVP32EH00T；DVP40EH00R2/T220/32点主机支持2点200khz（Y0，Y2）；40点主机支持2组AB相200khz脉冲输出（Y0，Y1）（Y2，Y3）和2点200khz脉冲输出（Y4，Y6）。
2）：可连接8台模拟，温度，定位，计数器等扩展模块PID，PLC Easy Link(32站），有187条应用指令。
3）：该系列支持数字，模拟，通讯，内存功能卡与资料设定器等功能。
4）：内置4组硬件高速计数器，1）：1相1：组数（6）频宽（10Khz）（一般型）2）：1相1：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）3）：1相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）4）：2相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）5）：优异的运算能力：CPU+ASIC双处理器，支持浮点运算。
6）：直线/圆弧补间运动功能支持最新开发的直线/圆弧插补运动控制指令，搭配高速脉冲输出功能，可以轻易达到两轴同时动作的控制要求。
大三下GNSS
GNSS概念1.简述目前世界上已有和正在开发的【卫星导航系统】1）【美国GPS全球导航系统】①目的：【全球范围】【全天候】【实时连续】的【导航定位】与【授时】服务。
②筹建时间：1973-1995③系统构成：【空间部分】【地面控制部分】【用户部分】④服务方式：多颗卫星组成的【卫星星座】提供【导航定位】服务⑤定位原理：【距离交会】⑥测距原理：【被动式电磁波测距】⑦特点：【全球范围】【全天候】【实时连续】【精度高】2）【俄罗斯GLONASS导航系统】①筹建时间：【1982-1995】②定位原理：【距离交会】③与GPS不同：采用【频分多址】技术（FDMA），设立的【基站】都在前苏联境内3）【欧盟伽利略卫星导航系统】4）【中国北斗导航系统】2.美国曾经和正在采取的GPS政策1）【SPS】：标准定位服务【C/A码民用】2）【PPS】：精密定位服务【P码军用】3）【SA】技术：【选择可用性】人为降低普通用户测量精度，如降低星历精度，卫星加入高频抖动。
4）【AS】技术：反电子欺骗技术【P码加密】5）现代化政策：新增L2C码L5载波M码阻止敌方使用保持威胁地区外民用更加精确安全。
七参数转换与时间系统1.常用的时间系统定义：1）【恒星时ST】：以【地球自转周期】为基准建立的时间系统测量方法：选【春分点】为参考点，其连续两次经过【测站子午圈】经历的时间为一【恒星日】1恒星日-24恒星时1恒星时-60恒星分1恒星分-60恒星秒2）【平太阳时MT】测量方法：选【太阳】为参考点，连续两次经过【测站子午圈】的时间为一【平太阳日】1平太阳日-24平太阳时1平太阳时-60平太阳分1平太阳分-60平太阳秒3)【原子时ATI】：通过测定【铯原子133】周四两个基态的超精细结构的【能级跃迁辐射】的【电磁振荡周期】得到。
1秒-电磁振荡9192 631 770周所需时间4）【协调世界时UTC】：采用【原子时秒长】，时刻与世界时相差不超0.9秒【跳秒】：每年【年中/年末】对时刻进行【一整秒】调整。
第三章GPS系统的组成与GPS信号 第四节GPS卫星信号
第三章 GPS系统的组成与GPS信号
•学习目标 •第一节 GPS定位系统的组成 •第二节 卫星的运行及其轨道 •第三节 卫星的星历与卫星位置计算 •第四节 GPS卫星信号 •第五节 GPS信号的接收 •本章小结 •思考题与习题
GPS测量定位技术
第三章 GPS系统的组成与GPS信号
3.数据码（D码）
数据码即导航电文，它包含着卫星的星历、卫星工作状态、时间 系统、卫星钟运行状态、轨道摄动改正、大气折射改正、由C/A码捕 获P码的信息等。
导航电文亦是二进制数码，依规定的格式组成，按帧向外播送， 每帧电文的长度为1500bit，播送速率为50bit/s。
GPS测量定位技术
二、GPS信号的结构
GPS卫星所采用的两种测距码，即C/A码和P码（或Y码）均属于伪随机码 （PRN），这种二进制的数码序列不仅具有良好的自相关特性，而且又是一 种结构确定，可以复制的周期性序列。
（1）C/A码
C/A码的码长较短，易于捕获，但码元宽度较大，测距精度较低，所以 C/A码又称为捕获码或粗码。
C/A码的码长 ； Nu 210 1 1023 bit
GPS测量定位技术
五、导航电文
GPS卫星的导航电文主要包括
卫星星历、时钟改正、电离层时
延改正、工作状态和C/A码转换到
捕获P码的信息。将这些信息以数
据，即以二进制码的形式向用户
发送，所以导航电文又称为数据
码，即D码。D码的基本单位是包
含1500比特的一个主帧，如右图
所示，其传播速率为50bit/s。一
GPS测量定位技术
第四节 GPS卫星信号
一、GPS卫星信号的内容
图3-9 GPS信号的产生
GPS全球卫星定位系统知识
GPS接收机工作原理
当GPS卫星在用户视界升起时接收机能够捕获到按一 定卫星高度截止角所选择的待测卫星并能够跟踪这些卫星 的运行；对所接收到的GPS信号具有变换、放大和处理的 功能以便测量出GPS信号从卫星到接收天线的传播时间解 译出GPS卫星所发送的导航电文实时地计算出测站的三维 位置甚至三维速度和时间
• GPS是20世纪70年代由美国 陆海空三军联合研制的新一代 空间卫星导航定位系统
• 经过20余年的研究实验耗资 300亿美元到1994年3月全球 覆盖率高达98%的24颗GPS卫 星星座己布设完成
GPS的主要目的
为陆、海、空三大领域提供实时、 全天候和全球性的 导航服务并用于情报收集、核爆监测和应急通讯等一些军 事目的是美国独霸全球战略的重要组成
国内GPS民用方面发展 6/6
——挑战与机遇并存
2009年GPS市场来说一直处在一种半沉睡的状态与前两年所出现的井喷 现象擦肩而过低价扰市和盗版地图横行成为阻碍GPS市场正常发展的隐患
2009年包括燃油税改革汽车产业调整和振兴规划、购置税减半、汽车下 乡、汽车报废补贴、汽车以旧换新等一系列鼓励汽车消费利好政策的密集出 台带动上半年汽车销量增长
码和数据码或D码等多种信号分量而其中P码和C/A码统 称为测距码
GPS卫星信号的产生、构成和复制等都涉及到现代数 字通信理论和技术方面的复杂问题
GPS卫星信号的测距码
码的概念
在现代数字通信中广泛使用二进制数0和1及其组合来 表示各种信息表达不同信息的二进制数及其组合称为码一 位二进制数叫一个码元或一比特比特为码和信息量的度量 单位
导航电文包含有关卫星的星历、卫星工作状态、时间 系统、卫星钟运行状态、轨道摄动改正、大气折射改正和 由C/A码捕获P码等导航信息导航电文又称为数据码或D 码
NSN_GPS全球定位仪基本知识
GPS全球定位仪基本知识诺基亚西门子通信有限公司1、卫星轨迹：这里有24颗GPS卫星沿六条轨道绕地球运行（每四颗一组），一般不会有超过12个卫星在地球的同一边，大多数GPS接收器可以追踪8～12颗卫星。
计算LAT/LONG（2维）坐标至少需要3颗卫星。
再加一颗就可以计算3维坐标。
对于一个给定的位置，GPS接收器知道在此时哪些卫星在附近，因为它不停地接收从卫星发来的更新信号。
2、并行通道：一些消费类GPS设备有2～5条并行通道接收卫星信号。
因为最多可能有12颗卫星是可见的（平均值是8），这意味着GPS接收器必须按顺序访问每一颗卫星来获取每颗卫星的信息。
市面上的GPS接收器大多数是20并行通道型的，这允许它们连续追踪每一颗卫星的信息，12通道接收器的优点包括快速冷启动和初始化卫星的信息，而且在森林地区可以有更好的接收效果。
一般20通道接收器不需要外置天线，除非你是在封闭的空间中，如船舱、车厢中。
3、定位时间：这是指你重启动你的GPS接收器时，它确定现在位置所需的时间。
对于20通道接收器，如果你在最后一次定位位置的附近，冷启动时的定位时间一般为3～5分钟，热启动时为15～30秒。
4、定位精度：大多数GPS接收器的水平位置定位精度在2.93m～29.3m左右。
5、DGPS功能：为了将SA和大气层折射带来的影响降为最低，有一种叫做DGPS发送机的设备。
它是一个固定的GPS接收器（在一个勘探现场100km～200km的半径内设置）接收卫星的信号，它确切地知道理论上卫星信号传送到的精确时间是多少，然后将它与实际传送时间相比较，然后计算出“差”，这十分接近于SA和大气层折射的影响，它将这个差值发送出去，其他GPS接收器就可以利用它得到一个更精确的位置读数（5m～10m或者更少的误差）。
许多GPS设备提供商在一些地区设置了DGPS发送机，供它的客户免费使用，只要客户所购买的GPS接收器有DGPS 功能。
6、信号干扰：要给予你一个很好的定位，GPS接收器需要至少3～5颗卫星是可见的。
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S7-300DP通讯控制S120完成基本定位功能一．通过DP总线实现S7-300与SINAMICS S120通讯1.1 DP总线通讯功能S7-300与SINAMICS S120之间DP通讯借助于系统功能块SFC14/SFC15进行周期性数据通讯。
周期性数据交换指的是数据的实时交换，如控制字和设定值。
1.2 DP地址设定驱动侧,S120上通过拨码开关来设置DP地址,设定范围为1-126.当所有拨码拨至ON或者OFF状态时，通过P918参数设置DP地址。
1.3 STEP7硬件配置在STEP7中新建项目，点击Insert-Station-2. Simatic 300 Station，在CATALOG中选择相应S120产品,如打开硬件组态，新建DP NETWORKSINAMICS S120 CU320,将其加入DP总线，DP地址设置应与驱动侧设置地址一致。
选择相应的S120Firmware版本，如V2.5此时会要求选择Message frame，点击选中Object1，然后点击Delete slot, 这时Message frame selection为None。
点击OK。
保存编译硬件组态，将其下载至PLC中。
注：此时仅将PLC硬件配置完成，S7-300与S120之间通讯尚未建立，CPU会BF灯亮，SF等闪烁，S120侧LED DP灯不亮。
1.4 S120配置打开STEP7，此时会出现SINAMICS S120 CU320,点击Open Object打开S120项目。
打开S120项目后，选择在线Connect to target system若是新的CF卡可选择自动配置Automatic Configuration，通过DRIVE-CLIQ 口将S120硬件配置装载至PG电脑。
若是旧CF已有配置，可选择工厂复位，将参数复位到出厂状态。
点击Start automatic configuration按钮，开始自动配置提示选择S120驱动类型，选择SERVO伺服方式。
配置完毕出现下图画面，点击close此时需要离线配置，点击Disconnect from target system 配置驱动SERVO_02，点击Confiure DDS出现S120驱动配置画面，将前三项都打勾，激活基本定位功能。
配置MotorModule，由于之前已有Drive-CLIQ将配置读上来，直接Continue出现提示，将P0864 Infeed in operation设为1配置电机，直接由Connection X1通过DriveCLIQ读出电机信息选择电机是否有抱闸刹车选择编码器类型已有DriveCLIQ读出在Mechanics画面中设置传动比，Load revolutions 和Motor revolutions设置S120电机一圈所对应的长度单位LU。
LU per load revolutions（position setpoint/actual）画面中将值设为了10000，即电机一圈代表走了10000个LU注：LU per load revolutions（position setpoint/actual）设置的值与编码器精度有关，不能大于LU per load revolutions(Encoder revolutions)的值Active modulo correction激活模态，对于电机设定的长度和实际长度从360000LU开始回到0，循环执行。
即0-360000再回到0.选择通讯报文，对于基本定位的报文选择SIEMENS telegram110，PZD-12/7完成配置。
点击SINAMICS_S120_CU320下Configuration可以看到会有红色惊叹号，且地址为问号，点击Transfer to HW Config将配置传送到硬件组态中。
点击ACTIVE按钮并将其激活。
保存编译。
再返回到SINAMICS_S120_CU320下Configuration画面，可以看到红色惊叹号变为蓝色的勾，地址也已经分配为256开始的地址。
保存编译整个项目。
连线。
下载整个项目。
1.5 S7-300中通讯编程利用SFC14和SFC15读写S120，达到通讯控制S120的目的。
SFC14读，占用7个PZD在LADDR填写S120硬件地址，256对应16进制即W#16#100RECORD中填写设定DB地址 P#DB2.DBX0.0 BYTE 14，即从DB2.DBX0.0开始的14个BYTE的地址分配为从S120里读出的PZD值RET_VAL 返回值显示故障信息SFC15写，占用12个PZD在LADDR填写S120硬件地址，256对应16进制即W#16#100RECORD中填写设定DB地址 P#DB1.DBX0.0 BYTE 20，即从DB1.DBX0.0开始的20个BYTE的地址分配为向S120里写的PZD值RET_VAL 返回值显示故障信息定义相对应的DB块 DB1 DB21.6 基本定位1.6.1 JOG点动S120中基本定位功能的点动有两种方式速度方式：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放位置方式：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止在通过通讯控制S120之前需注意，需将PLC与S120的通讯控制位置 1 即将P854 Master ctrl by PLC 参数对应r2090 bit 10,即DB1.DBX0.2执行点动功能，需先使能S120 ON/OFF1（P840）打开Drives下Servo_02下Control logic可以看到相关控制字及状态字可以看到，由于之前选择了报文结构110，已经自动将控制字配置好。
P840 ON/OFF1相对应的是r2090 bit0，即PZD1的bit0我们已经定义好通过通讯写S120PZD的地址，PZD1 Bit0对应的DB地址即DB1.DBX1.0。
还有P844 bit1 OFF2信号即r2090 bit1 对应DB1.DBX1.1P845 bit1 OFF3信号即r2090 bit2 对应DB1.DBX1.2 P852 Enable operation 即r2090 bit3 对应DB1.DBX1.3将这些信号都置 1.S120使能。
点击Servo_02-Technology-Basic Psitioner-JOG，进入JOG画面设置点动命令源Jog1 signals source 即r2090 bit 8 DB1.DBX0.0Jog2 signals source 即r2090 bit 9 DB1.DBX0.1点动方式选择 0速度 1位置Jogging incremental 即r2092 bit5 DB1.DBX5.4在Analog Signal画面中Velocity override 即r2050[4] PZD5 DB1.DBW8此为点动速度的倍率，通过修改其值来改变点动的速度，16进制4000H，10进制16384对应100%在Configure jog setpoints画面中设置JOG1和JOG2的速度和位置1.6.2 回零/寻参点击Servo_02-Technology-Basic Psitioner-Homing，进入Homing画面Homing又分active homing主动回零和passive homing（on the fly）被动回零.Active homing如下图可以看到,主动回零分为三种形式Homing output cam and encoder zero mark使用接近开关加编码器零位Encoder zero mark 仅编码器零位External zero mark 仅外部零标志最常用的就是接近开关加编码器零位的方式在homing/configurationReferencing start r2090 bit11即DB1.DBX0.3 为寻零开始信号Search for reference,reference cam r2092 bit2 即DB1.DBX5.2即外部接近开关动作过程1，将S120使能，P840 DB1.DBX1.0置12，寻零开始信号置reference startDB1.DBX0.3置1 ，电机开始运行3，将外部接近开关信号对应reference cam ,当DB1.DBX5.2为1时,电机减速，搜寻编码器零脉冲，遇到后停止。
寻零结束当编码器为绝对值编码器时，会看到以下画面在Home position coordinate中设置坐标值，点击Perform absolutevalue calibration做编码器校准即可1.7 基本定位_程序步(Traversing Blocks)通过使用Traversing Blocks“程序步”模式可自动执行一个完整的定位程序，也可实现单步控制；但只有当前程序步执行完后下一个程序步才有效。
在S120中提供了最多64个程序步供使用。
1.7.1 程序步设置点击Servo_02-Technology-Basic Positioner-Traversing Blocks，进入画面进入程序块设置画面，对于程序步有特定的数据结构，如下图P2616 (No.) 每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行(-1表示无效的任务)P2621 (Job) 表示该程序步的任务。
可选择:Positioning（位置方式）、Endless_Pos/Endless_Neg(正、反向速度方式)、Waiting（等待指定的时间）Goto（跳转到指定的程序步）Set_0/Reset_0（置位/复位指定的开关量输出点）P2622(Parameter)依赖于不同的Job，对应不同的Job有不同的意思P2023.8/9(Mode)定义定位方式，仅当任务(Job)为位置方式(Position)时有效P2617/P2618/P2619/P2620(Position,Velocity,Acceleration,Deceleration)指定运动的位置,速度,加减速P2623.4/5/6 (Advance)制定本任务结束方式。
END：本任务结束不连续执行下一任务，Continue_With_Stop：本任务结束准确定位,电机停止后重新启动开始下一任务。
Continue_Flying：本任务结束连续执行下一任务。
1.7.2 程序步示例如上图第1步,以速度600，加减速100%，走绝对定位位置1000，本任务结束连续执行下一任务第2步，以速度600，加减速100%，走相对定位-500，本任务结束准确定位后开始下一任务第3步，Goto 1，回到第1步，循环执行。