变电站智能巡检机器人
变电站智能巡检机器人性能检测方案解析
变电站智能巡检机器人性能检测方案解析1.引言随着智能技术的发展和应用，变电站智能巡检机器人成为改善电网安全和可靠性的有效手段之一、为确保机器人在实际运行中的性能满足要求，需要进行全面的性能检测。
本文将从机器人的导航、传感器、通信和操作等方面，提出一套完整的变电站智能巡检机器人性能检测方案。
2.机器人导航性能检测机器人导航是智能巡检机器人的核心功能之一，对机器人未来的巡检任务至关重要。
导航性能检测主要包括机器人对环境地图的了解程度、自主路径规划和避障能力等。
通过在不同场景下对机器人的导航性能进行测试和评估，可以判断机器人在复杂环境下的导航效果是否稳定可靠。
3.机器人传感器性能检测机器人的传感器是获取环境信息的重要工具，对于巡检任务的准确性和安全性有着重要作用。
传感器性能检测主要包括机器人对温度、湿度、气体浓度等环境参数的检测准确性以及对异常情况的识别和报警能力。
通过建立标准测试环境和验证方法，可以对机器人的传感器性能进行全面检测。
4.机器人通信性能检测一台智能巡检机器人通常需要与变电站的监控中心进行实时通信，将巡检任务的数据传输给相关人员进行分析和处理。
因此，机器人的通信性能检测非常重要。
通信性能检测主要包括通信稳定性、实时性和带宽占用等指标的检测。
通过在不同环境下进行通信性能测试，可以评估机器人在实际工作中的通信效果。
5.机器人操作性能检测机器人操作性能检测主要是对机器人的操控和操作界面的评估。
操作性能检测主要包括机器人的响应速度、操作简易性和用户界面的友好性等。
通过对机器人的操作性能进行测试和评估，可以判断机器人操作是否符合人机工程学原则，并为后续的操作优化提供参考。
6.性能检测方案及步骤为保证对机器人性能进行准确评估，可以采用以下方案和步骤：(1)制定性能检测指标和标准，根据机器人的设计要求和使用场景，确定性能检测的关键指标。
(2)建立测试环境和标准测试用例，模拟真实运行环境，对机器人进行全面的性能测试。
变电站智能巡检机器人在运维工作中的应用
变电站智能巡检机器人在运维工作中的应用随着科技的不断发展，人工智能已经逐渐渗透到各行各业。
在电力行业，变电站是电能的重要中转站，需要经常进行巡检和运维工作以保障电网的稳定运行。
而随着技术的进步，变电站智能巡检机器人正逐渐成为变电站巡检和运维的新宠。
本文将对变电站智能巡检机器人在运维工作中的应用进行探讨，分析其优势和发展前景。
一、变电站智能巡检机器人的功能变电站智能巡检机器人是一种具备人工智能和自主导航能力的机器人，可以在变电站内完成巡检、测量、检修等工作。
它通常具备以下功能：1. 自主导航：机器人装备有激光雷达、摄像头、惯性导航系统等传感器，可以在变电站内实现自主导航，避开障碍物，准确定位巡检目标。
2. 视觉识别：机器人能够利用摄像头对设备和线路进行识别和拍摄，实现对设备状态的实时监测和识别。
3. 数据采集：机器人可以携带各类传感器，实现对变电站内各项参数的实时采集和监测，如温度、湿度、电压等。
4. 自主充电：机器人配备自主充电系统，可以自行识别充电桩并进行充电，保证其长时间的巡检工作。
5. 远程控制：操作人员可以通过远程控制平台对机器人进行监控和操控，实现对机器人的实时控制和调度。
二、变电站智能巡检机器人的应用1. 变电设备巡检：通过装备的传感器和摄像头，机器人可以对变电站内的设备进行全面巡检和监测，及时发现设备的异常情况和故障隐患。
这种高效的巡检方式不仅能够大大减轻运维人员的工作负担，还可以提高巡检的全面性和准确性。
2. 线路巡检：机器人可以利用自主导航系统沿着变电站内的线路进行巡检，对线路的状态进行实时监测，发现线路的松动、腐蚀等问题，并及时报警并记录。
3. 温度监测：机器人装备了温度传感器，可以对变电站内不同位置的温度进行实时监测，及时发现过热或异常温度，预防设备发生故障。
4. 安全监测：机器人可以在变电站内巡检并监测环境的安全性，发现火灾、泄漏、异物等危险情况，并及时报警和采取相应的措施。
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理
一、运行维护
1. 定期检查各部件的连接情况，包括传感器、摄像头、电池等，确保各部件连接牢固，没有松动现象。
2. 定期清理机器人表面的灰尘和杂物，并检查机器人的机械结构是否存在异常，确保机器人在巡检过程中不受阻碍。
3. 定期对机器人进行电池充电，保证机器人的电力充足，并在巡检过程中不出现断电情况。
4. 定期更新巡检软件，保证机器人的巡检软件是最新版本，以保证巡检过程中软件的可靠性和准确性。
5. 定期进行全面的系统自检，包括机器人的运动系统、传感系统、通讯系统等，确保机器人的各项功能正常运转。
二、问题处理
1. 当机器人出现异常运行时，必须首先停止机器人的巡检工作，并对其进行全面的自检，查找并解决问题。
2. 当机器人的传感器出现故障或损坏时，必须及时更换或修复，以保证机器人的巡检能力。
变电站智能巡检机器人的运行维护及问题处理是保证机器人稳定运行和巡检效果的关键。
只有通过定期的运行维护和及时的问题处理，才能确保机器人在变电站巡检过程中始终保持高效、准确、稳定的工作状态。
在使用变电站智能巡检机器人的过程中，必须严格按照运行维护和问题处理的要求进行操作，以确保机器人能够发挥最大的作用。
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理随着现代技术的不断发展，变电站智能巡检机器人已经成为变电站运行维护的重要工具之一。
这种智能机器人能够实现自主巡检、故障问题诊断和处理，为变电站运行提供便利和安全。
机器人的正常运行维护是保持其工作效率和功能的重要保障。
机器人的电池充电和更换、电机和传感器的检修和更换以及机器人的日常维护都是关键步骤。
为了保证机器人的正常运行，还需要定期进行系统升级和软件更新，以确保机器人具备最新的功能和性能。
机器人的智能巡检功能是变电站运行维护的关键工作之一。
智能巡检机器人可以通过搭载的相机和传感器，对变电站设备进行全面的巡检和检测。
机器人通过高清相机可以实时拍摄设备的照片和视频，并将这些信息传输到监控中心进行分析和处理。
机器人的传感器还可以监测设备的温度、电流等参数，及时发现异常情况。
机器人还能够自主诊断和处理故障问题。
一旦机器人在巡检过程中发现设备出现故障，它可以通过内置的故障诊断系统进行问题分析，找出故障的原因和解决方法。
机器人还可以利用其机械手臂和工具，对一些简单的故障进行处理和修复。
对于一些复杂的故障，机器人可以及时上报给维护人员，提供相关信息和数据，帮助人员迅速定位和排除故障。
问题处理是机器人运行维护的重要环节。
当机器人在巡检过程中遇到一些无法解决的问题时，它需要及时上报给维护中心，并提供详细的问题描述和相关信息。
维护人员可以通过远程监控中心对机器人进行操作和控制，解决问题或进行进一步的分析。
机器人还可以通过与其他机器人的通信，共享问题和解决方法，提高问题处理的效率和准确性。
变电站智能巡检机器人的运行维护及问题处理是确保机器人正常运行和高效工作的关键环节。
通过科学的运行维护和问题处理，可以提高机器人的运行效率，减少故障和停机时间，为变电站运行维护提供更可靠和安全的保障。
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理变电站智能巡检机器人是一种能够替代人工进行巡检工作的智能设备，它具有自主导航和智能感知、数据分析、故障诊断等功能，能够在变电站内自主运行并及时发现、报告和记录问题。
变电站智能巡检机器人运行维护是保证其正常运行和提高其性能的一项重要工作。
在运行维护过程中，需要注意以下几个方面：要定期对机器人进行检查和保养。
检查包括机器人的各项传感器、电池、电机等的工作情况，确保其正常运行。
保养包括清洁机器人的外部和内部部件，规范充电和放电操作，保证机器人的正常工作寿命。
要进行固件和软件的更新。
随着科技的不断进步，机器人的固件和软件也需要不断更新。
更新包括修复已知的问题、增加新的功能和性能提升等。
通过及时更新固件和软件，可以使机器人始终保持在一个良好的工作状态。
要进行数据的存储和分析。
机器人可以通过传感器和摄像头获取变电站内部的数据和图像，这些数据可以存储和分析，为后续的故障诊断和问题处理提供参考。
通过对数据的分析，可以发现一些隐藏的问题并及时解决。
对于机器人的问题处理，需要建立一套完善的机制。
一旦机器人发生故障或者出现其他问题，需要及时采取措施进行处理。
可以先通过机器人自身内置的诊断系统进行自动诊断和修复，如果问题无法解决，需要将机器人送往专业的维修点进行修复。
变电站智能巡检机器人的运行维护和问题处理是保证其正常运行和提高工作效率的重要工作。
通过定期检查和保养、固件和软件的更新、数据的存储和分析，以及建立完善的问题处理机制，可以保证机器人始终处于一个良好的工作状态，为变电站的安全和稳定运行提供可靠的支持。
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理随着科技的不断发展，智能巡检机器人已经成为了变电站巡检的新宠。
它不仅能提高巡检效率，减少人力成本，而且还能更加准确地发现问题，及时进行维护。
机器人的运行和维护同样需要专业的管理和技术支持。
本文将介绍变电站智能巡检机器人的运行维护及问题处理。
一、智能巡检机器人的运行1.保持机器人的良好状态智能巡检机器人的正常运行对于变电站的安全和稳定是非常重要的。
首先要保持机器人的良好状态。
定期对机器人进行检查和维护，确保其传感器、摄像头、电池等部件都处于正常运行状态，以免在巡检时出现故障。
2.合理安排巡检路线在机器人的巡检过程中，需要合理安排巡检路线，确保每个区域都能得到充分的覆盖。
还要考虑变电站的特殊环境，例如高温、潮湿等，避免对机器人的正常运行造成影响。
3.提高巡检效率智能巡检机器人可以通过预设的程序和规则，自动进行巡检，不仅提高了工作效率，而且还能减少人为因素的干扰。
但是在实际操作中，还需要不断优化机器人的程序，提高其智能化水平，以适应变电站巡检的需求。
2.加强技术培训智能巡检机器人的维护涉及到各种高新技术，需要有一支专业的技术团队来进行维护。
需要加强技术人员的培训，提高其对机器人维护的专业技能和实际操作能力，确保机器人的正常运行。
3.建立完善的维护管理制度在维护过程中，需要建立完善的维护管理制度，包括维护计划、维护记录、维护费用预算等，确保维护工作的有条不紊地进行。
还需要建立机器人维护的应急预案，以便在出现紧急情况时能够及时处理。
1.故障排除在机器人的巡检过程中，可能会出现各种故障问题，例如传感器失灵、电池电量不足等。
需要及时对故障进行排除，以免影响机器人的正常运行。
2.及时维修在机器人出现故障时，需要及时进行维修。
可以根据维护记录和维护经验，判断故障的原因，并进行相应的维修处理。
如果问题较大，还可以向机器人生产厂家寻求帮助，进行专业的维修。
3.问题分析和改进在处理机器人问题的过程中，需要不断进行问题分析，并提出改进意见。
智能变电站巡检机器人研制及应用
智能变电站巡检机器人研制及应用智能变电站巡检机器人是一种利用人工智能和机器人技术，对变电站进行巡检和维护的设备。
它具备自主导航、环境感知、故障检测等功能，能够减轻人力负担、提高巡检效率，并有效保障变电站运行的安全和稳定性。
智能变电站巡检机器人的研制与应用具有重要意义。
一方面，变电站作为电力系统的重要组成部分，起着输电、变压、开关等关键功能，对电力供应具有重要影响。
保障变电站的正常运行对电力系统的稳定和可靠运行至关重要。
而传统的巡检方式主要依靠人工进行，存在巡检周期长、效率低下、难以保障巡检质量等问题。
引入智能巡检机器人可以完全解决这些问题，大大提高巡检效率和准确性。
随着电力系统规模的扩大和复杂性的增加，变电站设备的数量也在大幅增加。
传统的巡检方式已经无法满足快速发展的需求，使得人员和设备的安全难以得到保障。
智能巡检机器人的应用可以有效降低人为巡检的风险，提升巡检的安全性，为变电站人员提供更好的工作环境。
智能变电站巡检机器人的研制主要包括以下几个方面的技术：首先是自主导航技术。
机器人需要具备自主识别和导航的能力，能够根据预设的路径和目标进行移动，并根据环境的变化及时调整路线。
自主导航技术主要包括定位、地图构建、路径规划等方面的研究。
其次是环境感知技术。
机器人需要通过各种传感器获取变电站的环境信息，如温度、湿度、电磁场等，以及设备的状态信息，如开关状态、电流电压等。
环境感知技术主要包括传感器的选择和布局、数据采集与处理等方面的研究。
再次是故障检测技术。
机器人需要具备故障检测的能力，能够及时发现变电站设备的故障，并将故障信息反馈给运维人员。
故障检测技术主要包括信号处理、模式识别、故障诊断等方面的研究。
最后是智能决策与控制技术。
机器人需要具备智能决策的能力，能够根据巡检任务的要求和变电站的状态做出相应的行动决策，并能够对设备进行控制和操作。
智能决策与控制技术主要包括多传感器融合、智能算法、自适应控制等方面的研究。
变电站智能巡检机器人
变电站智能巡检机器人标准实用：变电站智能巡检机器人XXX，2015年12月目录一、概述1.1 变电巡检周期变电站是电力系统的重要组成部分，为保证其正常运行，需要进行定期巡检。
传统的人工巡检方式存在效率低、安全风险大等问题，因此需要引入智能巡检机器人。
1.2 变电站巡检内容变电站巡检内容包括设备状态、温度、湿度、绝缘电阻等多个方面。
机器人通过搭载多种传感器，可以快速、准确地获取这些数据。
1.3 人工巡检有效性分析与传统的人工巡检方式相比，智能巡检机器人具有更高的效率和更低的安全风险。
同时，机器人可以24小时不间断巡检，确保设备的安全稳定运行。
二、系统设计2.1 整体结构智能巡检机器人由底盘、机械臂、传感器、控制系统等多个部分组成。
底盘采用全地形车轮设计，可以适应各种复杂地形。
机械臂可以实现多种动作，可以对设备进行精细巡检。
传感器包括温度、湿度、绝缘电阻等多种类型，可以全面获取设备状态信息。
控制系统采用自主研发的智能控制算法，可以实现自主导航、智能巡检等多种功能。
2.2 机器人控制系统机器人控制系统采用嵌入式系统设计，可以实现对机器人的远程控制和数据传输。
同时，系统还具有自主导航、避障等智能功能，可以让机器人在巡检过程中更加高效、安全。
2.3 变电站检测系统变电站检测系统是一种用于监测变电站运行状态的设备。
它通过采集变电站的各种参数，如温度、湿度、电压等，来判断变电站是否正常运行。
该系统还可以检测变电站的故障，并及时报警，以便工作人员及时处理。
2.3 远程红外监测与诊断系统远程红外监测与诊断系统是一种用于监测变电站设备的红外成像设备。
它可以远程监测变电站设备的温度变化，并通过红外成像技术来诊断设备是否存在故障。
该系统可以及时发现设备故障，并提供预警信息，以便工作人员及时处理。
2.4 远程图像监测与诊断系统远程图像监测与诊断系统是一种用于监测变电站设备的图像监控设备。
它可以远程监测变电站设备的运行状态，并提供实时图像。
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变电站智能巡检机器人重庆东电通信技术有限公司2015年12月目录一、概述 (2)1.1、变电巡检周期 (2)1.2、变电站巡检内容 (3)1.3、人工巡检有效性分析 (3)二、系统设计 (4)2.1、整体结构 (4)2.2、机器人控制系统 (6)2.3、变电站检测系统 (6)2.3、远程红外监测与诊断系统 (7)2.4、远程图像监测与诊断系统 (7)2.5、远程声音监测与诊断系统 (8)三、基本性能 (8)3.1、外观质量 (8)3.2、可见光及红外成像质量 (9)3.3、运动功能 (9)3.4、自主充电功能 (10)3.5、对讲与喊话功能 (10)3.6、巡检方式设置和切换 (10)3.7、自检功能 (11)3.8、智能报警功能 (11)四、巡检能力 (11)4.1、变电站区域表计和分合指示（执行机构）识别准确度 (11)4.2、红外测温准确度 (11)五、监控后台功能 (12)5.1、监控后台软件总体功能 (12)5.2、实时监视功能 (12)5.3、机器人实时状态控制 (13)5.4、机器人巡视任务管理功能 (13)5.5、数据查询统计 (13)5.6、电子地图功能 (14)根据《国家电网公司变电站管理规范》、《无人值守变电站管理规范(试行)》、《电力公司变电设备管理维护标准》的意见和要求，目前，某供电公司集控站巡视管理规定如下：1.1、变电巡检周期变电站设备巡视，分为正常巡视（含交接班巡视）、全面巡视、熄灯巡视和特殊巡视，各类巡视应做好记录。
正常巡视(含交接班巡视)：除按照有关要求执行外，有人值守变电站还应严格执行交接班设备巡视，必须在规定的周期和时间内完成。
无人值班变电站：集控站所辖站每日1次；其它集控站所辖站每2日1次。
熄灯检查：应检查设备有无电晕、放电、接头有无过热发红现象。
有人值班变电站，无人值班变电站每周均应进行1次。
全面巡视（标准化作业巡视）：应对设备全面的外部检查，对缺陷有无发展作出鉴定，检查设备的薄弱环节，检查防误闭锁装置，检查接地网及引线是否好。
无人值班变电站每月进行2次，上半月和下半月各进行1次。
特殊巡视：应视具体情况而定。
下列情况时应进行特殊巡视：大风前、后；雷雨后；冰雪、冰雹、雾天；设备变动后；设备新投入运行后；设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后；设备异常情况；设备缺陷有发展时；法定节假日、重要保电任务时段等。
在法定节假日、重要保电任务时段，各无人值班变电站每日至少巡视1.2、变电站巡检内容迎峰度夏期间除正常巡视外，增加设备特巡和红外测温。
无人值班变电站每日巡视1次。
红外测温分为正常红外测温、发热点跟踪测温、特殊保电时期红外测温三种。
正常红外测温周期为各变电站每周不少于一次，晚高峰时段进行。
主要针对长期大负荷的设备；设备负荷有明显增大时；设备存在异常、发热情况，需要进一步分析鉴定；上级有明确要求时，如：特殊时段保电等。
发热点跟踪测温应根据检测温度、负荷电流、环境温度、气候变化等进行发热值的比对，分析设备发热点变化，确定发热性质。
其周期为有人值守变电站每日1次，晚高峰时段进行。
无人值班变电站每个巡视日1次或值班长视发热情况每日1次。
特殊保电时期、迎峰度夏期间应进行全面测温、重点测温及发热点跟踪测温。
测温记录应记录全面，主要应包含发热设备运行编号、发热部位具体描述、发热点温度、该台设备其它相相同部位温度（或同类型设备相同部位温度）、负荷电流大小、测温时间、天气状况、环境温度等信息。
1.3、人工巡检有效性分析变电站值班员进行人工巡检，对运行设备进行感观的简单的定性判断，主要通过看、触、听、嗅等感官去实现的。
人工巡视对设备外部可见、可听、可嗅的缺陷能够发现，例如：油位、油温、压力、渗漏油、外部损伤、锈蚀、冒烟、着火、异味、异常声音、二次设备指示信号异常等。
人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，漏发现的可能性。
且对于设备内部的缺陷，运行人员无专业仪器或者仪器精确度太低，通过简单的巡视是不能发现的，比如油气试验项目超标，设备特殊部位发热、绝缘不合格等缺陷；还有一类缺陷只能在操作的过程中才能发现，如机械卡涩、闸刀分合不到位、闸刀机构箱门损坏等。
另一方面，由于无人值班变电站增多，许多变电站的距离也较远，在站内出现事故或大风、大雪及雷雨后因集控站无法出车不能及时巡视时，造成集控站值班员不能及时了解现场设备状态，及时发现隐患，危急电网的安全运行。
特别是无法及时了解出现问题的变电站情况，失去优先安排处理的机会。
巡视人员巡视设备时需要站在离设备较近的地方，对巡视人员的人身安全也有一定的威胁，特别是在异常现象查看、恶劣天气特巡，事故原因查找时危险性更大。
综上所述，无人值班变电站的人工巡检存在及时性、可靠性差，花费人工较多，存在较大的交通风险和巡视过程风险，巡视效率低下。
二、系统设计2.1、整体结构变电站巡检机器人的整体结构主要包括基站，移动体控制系统以及由可见光图像摄像机，红外图像摄像机和声音探测器等组成的电站设备检测系统三部分。
移动体是整个机器人系统的移动载体和信息采集控制载体，主要包括移动车体，移动体运动控制系统和通信系统。
对于移动体还需要进行有效的监视、控制和管理，为此建立了一个基站。
基站与移动体之间通过无线网桥组成一个无线局域网。
可见光图像，红外图像通过视频服务器的视频流数据和移动体控制系统信息等数据汇集到网络集线器后，经无线网桥，网络集线器一起通过电力系统内部网络传到运行监控终端，通过连接到电力系统局域网上的计算机可根据访间权限实时测览变电站设备的可见光和红外视频图像，机器人本身运行情况等相关信息，并且可以控制机器人移动体的运动等检测系统由红外测温仪和可见光摄像机等装置组成，均安装在移动体即智能巡检机器人上。
该系统可以完成变电站设备外观图像和内部温度信息的采集和处理考虑到机器人的运行环境。
其中机器人采用三轮轮式移动小车前2轮为驱动轮，由1个电机分别驱动，差速转向，后2轮为方向轮。
机器人外形流畅，直线运动性与转弯性能好。
2.2、机器人控制系统机器人系统主要包括移动体运动控制子系统和工作子系统两大部分，移动体运动控制子系统硬件由PC104主板和PMAC-104运动控制卡和电机驱动器组成，主要负责机器人在巡检过程中的运动行为的控制移动。
2.3、变电站检测系统本机器人系统为变电站设备非电气信号的采集提供了一个移动载体平台，在这个平台上可以搭建不同的检测系统或装置。
目前在该平台上搭建了远程在线式红外热像仪系统，可见光图像采集处理系统，声音采集处理系统。
在无人值班变电站一些通过电气信号难以检测的运行状态，例如变压器漏油，绝缘气体压力变化，火灾和盗窃等可借助机器人所携带的图像来检测;变压器开关及各种电气接头内部发热可以利用机器人携带的红外热像仪来检测;变压器等设备的声音异常可以利用声音采集处理系统进行识别。
2.3、远程红外监测与诊断系统本设计采取在线式红外热成像装置。
本系统包括红外图像采集装置，红外图像处理模块，图像显示，存储，查询和报表生成模块。
该诊断系统可根据预先设定的设备温度阈值，自动进行判断，对超出报警值的设备在基站主控计算机上给出声音和文本报警;借助可见光图像识别，能判断一些关键设备的内部温度梯度，不但可以形成某一时刻变电站的一些关键设备的设备温度曲线，也可以生成某一设备在一定历史时间内的时间—温度曲线。
2.4、远程图像监测与诊断系统本系统在无人值守变电站先利用机器人基站系统对移动体发送来的可见光图像进行分析，只传输分析结果或待进一步确定的图像。
首先对采集的图像进行预处理，识别出被监测的电力设备，通过将该图像与上次采集的图像进行差图像分析、累积图像分析、相关分析、区域标识、纹理描述和评判等处理。
结合对应设备的参数库确定其是何设备。
如有畸变发生则存储结果，向上一级传输及发出告警信号。
不再传输的正常图像可由调度员人工远程调用。
这就使信道的传送效率大为提高，而且调度员也不必时刻注视监视屏幕。
无人值守变电站中的电力设备种类繁多，针对关键设备进行远程图像监测和状态诊断并与其他监测系统相结合使变电站运行的可靠性大为提高。
2.5、远程声音监测与诊断系统噪声检测子系统是变电站巡检机器人功能的一部分，主要是对变压器的噪声进行采集和分析。
通过机器人携带的声音探测器进行噪声数据采集，并将噪声数据经过无线网传回基站。
本系统主要包括如下3个模块1)噪声采集传输模块，其任务是在巡检机器人上实时采集噪声信号，经过适当的压缩，通过无线网桥传送回总控制端计算机。
O2)噪声信号检测模块，其任务是将移动巡检机器人传回的噪声与以往的数据进行比较，判断变压器工作是否正常，如果出现异常，判断是何种异常。
3)用户交互模块，其任务是根据检测的最终结果给出提示信息或者交互方式，辅助工作人员完成仪表检测监控的任务，并可根据工作人员的需要检测通过其他途径录制的噪声数据。
三、基本性能3.1、外观质量机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超过100kg。
3.2、可见光及红外成像质量可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P；可见光最小光学变焦倍数30倍；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。
3.3、运动功能1）具备自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。
2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。
3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。
4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。
5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15°。
6）最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。
7）电池供电一次充电续航能力不小于5h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。
8）应具备俯仰和水平两个旋转自由度：垂直范围0°～+90°，水平范围+180°～-180°；机器人云台视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。
3.4、自主充电功能机器人应具备自主充电功能，电池电量不足时能够自动返回充电室，能够与充电室内充电设备配合完成自主充电。
3.5、对讲与喊话功能应具备双向语音传输功能。
3.6、巡检方式设置和切换巡检系统应包括全自主巡检及人工遥控巡检两种功能，全自主巡检又包括例行和特巡两种方式。