变电站智能巡检机器人设计说明书知识讲解
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计随着社会经济的不断发展，电力系统已经成为现代社会的重要基础设施之一。
而变电站作为电力系统的重要组成部分，对电力系统的运行和安全具有至关重要的作用。
由于变电站设备众多、运行环境复杂，常规的人工巡检方式存在着工作量大、效率低、安全风险高等问题。
设计一种智能巡检机器人是解决这些问题的重要途径之一。
本文将介绍一种变电站智能巡检机器人的视觉导航系统设计，以提高巡检效率和安全性。
一、智能巡检机器人视觉导航系统概述智能巡检机器人视觉导航系统是指通过图像识别和导航技术，使机器人能够在变电站的复杂环境中准确定位、规避障碍、实现自主巡检的一种系统。
该系统的核心是利用机器视觉技术对变电站环境进行感知和识别，结合导航算法实现智能路径规划和定位，从而达到智能巡检的目的。
1. 传感器系统：智能巡检机器人需要搭载包括摄像头、激光雷达、红外传感器等多种传感器，以感知和获取周围环境的信息。
摄像头用于采集实时视频图像，激光雷达用于地面障碍物检测，红外传感器用于测量环境温度等。
2. 图像处理与识别算法：通过对传感器获取的图像进行处理和分析，实现对变电站设备和环境的识别和理解。
基于深度学习的目标检测和识别算法可以实现对设备、障碍物和人员等进行准确识别。
3. 定位与导航算法：利用传感器获取的数据，结合SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法实现机器人的定位和地图构建。
通过路径规划和避障算法，实现智能路径规划和自主导航，从而完成变电站的巡检任务。
4. 人机交互界面：设计人机交互界面，使操作人员能够实时监控机器人的位置、巡检状态和设备情况，同时能够远程控制机器人完成特定任务。
5. 数据通信与存储系统：建立稳定的数据通信网络，实现机器人与监控中心之间的数据传输和交互；同时设计合理的数据存储系统，实现对巡检数据的存储和管理。
1. 目标检测和识别技术：基于卷积神经网络（CNN）的目标检测算法，能够对变电站中的设备、障碍物和人员等进行准确识别。
变电站智能巡检机器人性能检测关键技术解析_电力技术讲座课件PPT
1.机器人的室外表计巡检识别完成总时间应小于100分钟，室内表计巡检识别完成总时间应小于60 分钟。 2.将机器人实时识别结果与设置值进行比较。对于非指针式表计，机器人识别结果与设定值完全 一致符合要求。对于指针式表计，误差小于±5的机器人识别结果符合要求。 3.分别统计机器人每次连续的表计巡检识别任务中的表计识别结果满足要求的数量，每次巡检任 务的准确率不低于80。
中国电力科学研究院在国网特高压交流试验基地（武汉），开 展了变电站巡检机器人性能试验场建设工作，于2015年建成了国内 外首个变电站巡检机器人性能试验能力，目前包括室外巡检试验场、 室内巡检试验场和设备缺陷智能识别试验场三大部分。
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背景
变电站巡检机器人性能试验场地
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性能检测关键指标分析
受国家电网公司设备管理部委托，2014年至2019年期间，中国电 力科学研究院共承担了5批次国家电网公司变电站巡检机器人性能集中 试验检测。根据《国家电网公司2019年变电站智能巡检机器人性能检 测方案》，中国电力科学研究院在室外表计识别试验项目基础上，增 加了室内表计识别试验项目，并对原有变电设备异物缺陷人工智能识 别功能项目进行了优化完善。
后2次停车位置方向与第1次停车位置方向之间的夹角均小于 20°。
角。
停车位置起点的距离和停车方向
夹角测量示意图
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标准编制情况
可见光表计识别试验
试验方法
机器人在表计识别室外试验场和表计识别室内试验场分别进行3次连续的表计巡检识别任务，在每 次巡检任务开始前需对所有表计的读数进行调整，分别记录巡检任务开始的时刻和结束时刻，计 算室外表计和室内表计的巡检识别完成总时间。
＜50min，2个型号样品
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机器人使用手册
变电站智能巡检机器人使用手册国网温州供电公司二〇一五年四月前言变电站智能巡检机器人使用手册阐述了变电站智能巡检机器人系统性能指标、工作环境、系统构成，机器人本体操作、监控后台操作等基本原理，以及注意事项和常见问题处理。
本手册是针对变电站运行人员进行系统巡检为核心内容的技术材料，为确保系统的正常使用及检修，请务必在认真阅读和充分理解、掌握的基础上使用。
手册中的图片仅作参考，具体以实物为准。
严禁非专业人士或未经过专业培训的人员擅自使用。
本手册适用于国网公司各电压等级变电站。
本手册由国网温州供电公司运维检修部提出。
本手册主要起草人: 郑昌庭、王俊、郑克、侯剑瑜、李鹏、徐继要、吴松、李文韬、杨志浩、陈星、杨从赞、杨大中、王倩莹。
本手册由国网温州供电公司运维检修部负责解释。
目录前言 (I)1.系统简介 (1)1.1机器人性能指标 (1)1.2机器人工作环境 (2)1.3机器人巡检系统架构 (2)1.4变电站智能巡检机器人系统组成 (3)2.机器人应用功能 (20)2.1 日常例行巡检 (20)2.2 表计自动抄录 (21)2.3 红外测温 (22)2.4 恶劣天气特巡 (22)2.5 设备精确测温 (23)2.6 远方确认异常 (23)2.7 安防联动告警 (23)2.8 远方状态识别 (23)2.9 缺陷定点跟踪 (24)2.10 协助应急处理 (24)2.11 数据自动分析 (25)2.12 集中使用模拟 (25)3.机器人使用说明 (26)3.1杭州国自机器人使用说明 (26)3.2深圳郎驰机器人使用说明 (43)3.3亿嘉和机器人操作说明 (78)3.4山东鲁能机器人操作说明 (98)4．机器人注意事项及常见问题处理 (113)4.1杭州国自机器人注意事项 (113)4.2深圳郎驰机器人注意事项 (115)4.3江苏亿嘉和机器人注意事项 (118)4.4山东鲁能机器人注意事项 (121)变电站智能巡检机器人使用手册1.系统简介变电站智能机器人巡检系统，是国家电网公司机器人重点实验室为适应智能化变电站以及无人值守变电站发展需求，全面提高变电站智能化水平而研制开发的，拥有完全自主知识产权和发明专利，整体技术处于国际领先水平。
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计【摘要】本文主要介绍了变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计的相关内容。
在首先介绍了背景信息，即变电站巡检的重要性和现有问题。
接着阐述了研究意义，即利用智能机器人和视觉导航系统可以提高巡检效率和减少人工风险。
在分别讨论了系统架构设计、传感器选择与布局、路径规划算法设计、图像处理技术应用以及实验验证与结果分析。
最后在结论部分总结了设计优势，包括提高效率、降低成本等，并展望了未来的发展方向，如智能化升级、更多应用场景等。
通过本文的研究，可以为变电站巡检领域的智能化发展提供一定的参考和借鉴。
【关键词】变电站、智能巡检、机器人、视觉导航、系统设计、架构、传感器、路径规划、算法、图像处理、实验验证、结果分析、设计优势、未来展望1. 引言1.1 背景介绍变电站作为电力系统的重要组成部分，起着输送、转换和分配电能的关键作用。
由于变电站设备众多、复杂，存在着一定的安全隐患和运维难题。
为了提高变电站设备的安全性和运行效率，智能巡检机器人成为了一种重要的解决方案。
智能巡检机器人能够代替人工对变电站设备进行巡查，不仅能够提高工作效率，减少人力成本，还能够减少人员因接触高压设备而面临的安全风险。
目前市面上的智能巡检机器人多数还存在着一些问题，例如巡检路径不智能化、视觉导航精度低下等。
本文针对变电站智能巡检机器人的视觉导航系统展开研究，旨在设计一套高效、智能的系统，以提高智能巡检机器人的导航精度和工作效率。
通过本文的研究，可以为变电站智能巡检机器人的研发和推广提供参考和借鉴。
1.2 研究意义变电站智能巡检机器人是一种集智能识别、自主导航、实时监测等功能于一体的机器人装置，能够有效地代替人工巡检，提高巡检效率，减少人力成本，降低安全风险。
随着变电站的数量和规模不断增加，传统的人工巡检方式已经无法满足实际需求，因此发展智能巡检机器人已成为当今的热点研究领域。
智能巡检机器人的视觉导航系统是其中至关重要的一部分，通过视觉传感器实现对周围环境的感知和识别，并结合路径规划算法实现自主导航，使机器人能够准确、高效地完成巡检任务。
变电站智能巡检机器人设计说明书
变电站智能巡检机器人设计说明书“小凡”智能机器人设计说明书一、变电站人工巡检现状分析1、人工巡检的内容、方式、周期和要求根据《国家电网公司变电站管理规范》、《无人值守变电站管理规范(试行)》、《安徽省电力公司变电设备管理维护标准》的意见和要求，目前，某供电公司集控站巡视管理规定如下：1.1变电站设备巡视，分为正常巡视（含交接班巡视）、全面巡视、熄灯巡视和特殊巡视，各类巡视应做好记录。
正常巡视(含交接班巡视)：除按照有关要求执行外，有人值守变电站还应严格执行交接班设备巡视，必须在规定的周期和时间内完成。
无人值班变电站：集控站所辖站每日1次；其它集控站所辖站每2日1次。
熄灯检查：应检查设备有无电晕、放电、接头有无过热发红现象。
有人值班变电站，无人值班变电站每周均应进行1次。
全面巡视（标准化作业巡视）：应对设备全面的外部检查，对缺陷有无发展作出鉴定，检查设备的薄弱环节，检查防误闭锁装置，检查接地网及引线是否好。
无人值班变电站每月进行2次，上半月和下半月各进行1次。
特殊巡视：应视具体情况而定。
下列情况时应进行特殊巡视：大风前、后；雷雨后；冰雪、冰雹、雾天；设备变动后；设备新投入运行后；设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后；设备异常情况；设备缺陷有发展时；法定节假日、重要保电任务时段等。
在法定节假日、重要保电任务时段，各无人值班变电站每日至少巡视一次。
1.2迎峰度夏期间除正常巡视外，增加设备特巡和红外测温。
无人值班变电站每日巡视1次。
红外测温分为正常红外测温、发热点跟踪测温、特殊保电时期红外测温三种。
正常红外测温周期为各变电站每周不少于一次，晚高峰时段进行。
主要针对长期大负荷的设备；设备负荷有明显增大时；设备存在异常、发热情况，需要进一步分析鉴定；上级有明确要求时，如：特殊时段保电等。
发热点跟踪测温应根据检测温度、负荷电流、环境温度、气候变化等进行发热值的比对，分析设备发热点变化，确定发热性质。
变电站智能巡检机器人
变电站智能巡检机器人标准实用：变电站智能巡检机器人XXX，2015年12月目录一、概述1.1 变电巡检周期变电站是电力系统的重要组成部分，为保证其正常运行，需要进行定期巡检。
传统的人工巡检方式存在效率低、安全风险大等问题，因此需要引入智能巡检机器人。
1.2 变电站巡检内容变电站巡检内容包括设备状态、温度、湿度、绝缘电阻等多个方面。
机器人通过搭载多种传感器，可以快速、准确地获取这些数据。
1.3 人工巡检有效性分析与传统的人工巡检方式相比，智能巡检机器人具有更高的效率和更低的安全风险。
同时，机器人可以24小时不间断巡检，确保设备的安全稳定运行。
二、系统设计2.1 整体结构智能巡检机器人由底盘、机械臂、传感器、控制系统等多个部分组成。
底盘采用全地形车轮设计，可以适应各种复杂地形。
机械臂可以实现多种动作，可以对设备进行精细巡检。
传感器包括温度、湿度、绝缘电阻等多种类型，可以全面获取设备状态信息。
控制系统采用自主研发的智能控制算法，可以实现自主导航、智能巡检等多种功能。
2.2 机器人控制系统机器人控制系统采用嵌入式系统设计，可以实现对机器人的远程控制和数据传输。
同时，系统还具有自主导航、避障等智能功能，可以让机器人在巡检过程中更加高效、安全。
2.3 变电站检测系统变电站检测系统是一种用于监测变电站运行状态的设备。
它通过采集变电站的各种参数，如温度、湿度、电压等，来判断变电站是否正常运行。
该系统还可以检测变电站的故障，并及时报警，以便工作人员及时处理。
2.3 远程红外监测与诊断系统远程红外监测与诊断系统是一种用于监测变电站设备的红外成像设备。
它可以远程监测变电站设备的温度变化，并通过红外成像技术来诊断设备是否存在故障。
该系统可以及时发现设备故障，并提供预警信息，以便工作人员及时处理。
2.4 远程图像监测与诊断系统远程图像监测与诊断系统是一种用于监测变电站设备的图像监控设备。
它可以远程监测变电站设备的运行状态，并提供实时图像。
变电站智能巡检作业机器人系统的设计
变电站智能巡检作业机器人系统的设计设计变电站智能巡检作业机器人系统，旨在提高变电站设备的巡检效率和精度，通过自主导航、检测、汇报等功能，实现对变电站设备的全面监控和管理。
该系统包括以下几个主要模块：1. 自主导航模块：机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取周围环境信息，通过SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）算法实现自主定位和导航，能够快速准确地找到巡检的目标设备。
2.视觉检测模块：机器人配备高分辨率摄像头和图像处理算法，能够实时监测设备的运行状态、温度、湿度等参数，并通过图像识别技术识别设备的标识、线路连接状态等重要信息。
3.检测器件模块：机器人配备各类传感器，如热像仪、震动传感器、气体传感器等，能够检测设备的热量、振动、气体排放等异常情况，及时报警并记录相关信息。
4.数据处理模块：机器人将采集到的数据上传至云端服务器，通过数据处理算法分析数据，生成巡检报告、设备健康评估等信息。
同时，机器人还能够通过与其他机器人的数据共享，进一步提高巡检的准确性和效率。
5.远程控制模块：系统配备远程控制终端，操作员可通过该终端对机器人进行遥控、监控和指令下达。
在发现紧急情况时，操作员可迅速干预机器人的行动，确保变电站安全。
6.系统安全模块：系统采用多层次的安全机制，包括密码验证、数据加密、防火墙等，防止机器人系统被黑客入侵，确保数据的安全性和可信度。
7.人机交互模块：系统配备语音交互、触摸屏等人机交互界面，操作员可以通过语音或触摸屏操作与机器人进行交互，查看巡检进度、报警信息和设备状态等。
总的来说，变电站智能巡检作业机器人系统的设计目标是提高巡检效率和准确性，通过自主导航、视觉检测、检测器件、数据处理、远程控制、系统安全和人机交互等多个模块相互配合，实现对变电站设备的全面监控和管理。
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计随着科技的不断发展，智能机器人在许多领域都展现出了强大的应用潜力。
变电站智能巡检机器人的视觉导航系统设计是一个备受关注的领域。
在变电站巡检工作中，传统的人工巡检方式往往效率低下、安全风险高，而引入智能机器人可以有效提高巡检效率，降低巡检成本，减少人身安全风险。
设计一套适用于变电站智能巡检机器人的视觉导航系统显得尤为重要。
一、机器人视觉导航系统设计的概览1.1 智能巡检机器人的作用（1）提高巡检效率：相比传统的人工巡检方式，智能巡检机器人可以实现全天候的巡检，无需人工干预，提高了巡检频次和覆盖范围。
（2）降低巡检成本：智能巡检机器人的一次性投入成本虽然较高，但长期运行下来，其维护成本和人工成本均远低于传统的人工巡检。
（3）降低人身安全风险：变电站的工作环境复杂、危险，采用智能机器人进行巡检可以有效降低人员的安全风险。
1.2 视觉导航系统的意义视觉导航系统是智能巡检机器人的核心部件之一，其作用主要体现在以下几个方面：（1）实现精准定位：通过视觉导航系统，智能机器人能够在变电站环境中实现精准的定位，准确识别巡检路径和设备位置。
（2）实现避障导航：通过视觉导航系统，智能机器人可以实现避开障碍物、自主规避危险区域的导航功能，保证机器人的安全运行。
（3）提高巡检效率：视觉导航系统的精准定位功能可以有效提高巡检效率，节省时间成本。
1.3 设计要求与挑战在设计变电站智能巡检机器人的视觉导航系统时，需要考虑到变电站环境的复杂性和多变性，以及对巡检效率和机器人安全性的要求。
设计中需要解决以下几个关键问题：（1）环境适应性：变电站环境包括室内、室外、昼夜变化大等多种情况，视觉导航系统需要具备一定的环境适应性。
（3）避障导航：变电站设备众多、复杂，需要视觉导航系统能够实现对障碍物的自主识别和规避。
2.1 环境感知技术环境感知技术是智能巡检机器人视觉导航系统设计的首要技术。
通过环境感知技术，智能巡检机器人可以实现对变电站环境的感知、识别和理解，包括对障碍物、设备位置、光照情况等的感知。
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“小凡”智能机器人设计说明书
一、变电站人工巡检现状分析
1、人工巡检的内容、方式、周期和要求
根据《国家电网公司变电站管理规范》、《无人值守变电站管理规范(试行)》、《安徽省电力公司变电设备管理维护标准》的意见和要求，目前，某供电公司集控站巡视管理规定如下：1.1变电站设备巡视，分为正常巡视（含交接班巡视）、全面巡视、熄灯巡视和特殊巡视，各类巡视应做好记录。
正常巡视(含交接班巡视)：除按照有关要求执行外，有人值守变电站还应严格执行交接班设备巡视，必须在规定的周期和时间内完成。
无人值班变电站：集控站所辖站每日1次；其它集控站所辖站每2日1次。
熄灯检查：应检查设备有无电晕、放电、接头有无过热发红现象。
有人值班变电站，无人值班变电站每周均应进行1次。
全面巡视（标准化作业巡视）：应对设备全面的外部检查，对缺陷有无发展作出鉴定，检查设备的薄弱环节，检查防误闭锁装置，检查接地网及引线是否好。
无人值班变电站每月进行2次，上半月和下半月各进行1次。
特殊巡视：应视具体情况而定。
下列情况时应进行特殊巡视：大风前、后；雷雨后；冰雪、冰雹、雾天；设备变动后；设备新投入运行后；设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后；设备异常情况；设备缺陷有发展时；法定节假日、重要保电任务时段等。
在法定节假日、重要保电任务时段，各无人值班变电站每日至少巡视一次。
1.2迎峰度夏期间除正常巡视外，增加设备特巡和红外测温。
无人值班变电站每日巡视1次。
红外测温分为正常红外测温、发热点跟踪测温、特殊保电时期红外测温三种。
正常红外测温周期为各变电站每周不少于一次，晚高峰时段进行。
主要针对长期大负荷的设备；设备负荷有明显增大时；设备存在异常、发热情况，需要进一步分析鉴定；上级有明确要求时，如：特殊时段保电等。
发热点跟踪测温应根据检测温度、负荷电流、环境温度、气候变化等进行发热值的比对，分析设备发热点变化，确定发热性质。
其周期为有人值守变电站每日1次，晚高峰时段进行。
无人值班变电站每个巡视日1次或值班长视发热情况每日1次。
特殊保电时期、迎峰度夏期间应进行全面测温、重点测温及发热点跟踪测温。
测温记录应记录全面，主要应包含发热设备运行编号、发热部位具体描述、发热点温度、该台设备其它相相同部位温度（或同类型设备相同部位温度）、负荷电流大小、测温时间、天气状况、环境温度等信息。
2、人工巡检有效性分析
变电站值班员进行人工巡检，对运行设备进行感观的简单的定性判断，主要通过看、触、听、嗅等感官去实现的。
人工巡视对设备外部可见、可听、可嗅的缺陷能够发现，例如：油位、油温、压力、渗漏油、外部损伤、锈蚀、冒烟、着火、异味、异常声音、二次设备指示信号异常等。
人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，漏发现的可能性。
且对于设备内部的缺陷，运行人员无专业仪器或者仪器精确度太低，通过简单的巡视是不能发现的，比如油气试验项目超标，设备特殊部位发热、绝缘不合格等缺陷；还有一类缺陷只能在操作的过程中才能发现，如机械卡涩、闸刀分合不到位、闸刀机构箱门损坏等。
另一方面，由于无人值班变电站增多，许多变电站的距离也较远，在站内出现事故或大风、大雪及雷雨后因集控站无法出车不能及时巡视时，造成集控站值班员不能及时了解现场设备状态，及时发现隐患，危急电网的安全运行。
特别是无法及时了解出现问题的变电站情况，失去优先安排处理的机会。
巡视人员巡视设备时需要站在离设备较近的地方，对巡视人员的人身安全也有一定的威胁，特别是在异常现象查看、恶劣天气特巡，事故原因查找时危险性更大。
综上所述，无人值班变电站的人工巡检存在及时性、可靠性差，花费人工较多，存在较大的交通风险和巡视过程风险，巡视效率低下。
二、变电站设备巡检机器人系统结构组成
“小凡”携带红外热像仪，高清数字摄像机，声音探测器三种电站设备检测装置，以自主和遥控的方式代替人对室外高压设备进行巡检，以便及时发现电力设备的内部热缺陷及外部机械或电气问题。
例如异物，损伤，发热，漏油等给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。
该机器人系统的非接触式移动检测与变电站综合主动化的接触式监控结合，可以真正形成全监控方式，大大提高变电站设备运行的安全可靠性。
1、机器人系统的整体结构
该机器人的整体结构主要包括基站，移动体控制系统以及由可见光图像摄像机，红外图像摄像机和声音探测器等组成的电站设备检测系统三部分。
移动体是整个机器人系统的移动载体和信息采集控制载体，主要包括移动车体，移动体运动控制系统和通信系统。
对于移动体还需要进行有效的监视、控制和管理，为此建立了一个基站。
基站与移动体之间通过无线网桥组成一个无线局域网。
可见光图像，红外图像通过视频服务器的视频流数据和移动体控制系统信息等数据汇集到网络集线器后，经无线网桥，网络集线器一起通过电力系统内部网络传到运行监控终端，通过连接到电力系统局域网上的计算机可根据访间权限实时测览变电站设备的可见光和红外视频图像，机器人本身运行情况等相关信息，并且可以控制机器人移动体的运动等检测系统由红外测温仪和可见光摄像机等装置组成，均安装在移动体即智能巡检机器人上。
该系统可以完成变电站设备外观图像和内部温度信息的采集和处理考虑到机器人的运行环境。
其中机器人采用三轮轮式移动小车前2轮为驱动轮，由1个电机分别驱动，差速转向，后1轮为万向轮。
机器人外形流畅，直线运动性与转弯性能好。
2、机器人控制系统
机器人系统主要包括移动体运动控制子系统和工作子系统两大部分，移动体运动控制子系统硬件由PC104主板和PMAC-104运动控制卡和电机驱动器组成，主要负责机器人在巡检过程中的运动行为的控制移动。
3、变电站检测系统
本机器人系统为变电站设备非电气信号的采集提供了一个移动载体平台，在这个平台上可以搭建不同的检测系统或装置。
目前在该平台上搭建了远程在线式红外热像仪系统，可见光图像采集处理系统，声音采集处理系统。
在无人值班变电站一些通过电气信号难以检测的运行状态，例如变压器漏油，绝缘气体压力变化，火灾和盗窃等可借助机器人所携带的图像来检测;变压器开关及各种电气接头内部发热可以利用机器人携带的红外热像仪来检测;变压器等设备的声音异常可以利用声音采集处理系统进行识别。
3.1远程红外监测与诊断系统
本设计采取在线式红外热成像装置。
本系统包括红外图像采集装置，红外图像处理模块，图像显示，存储，查询和报表生成模块。
该诊断系统可根据预先设定的设备温度阈值，自动进行判断，对超出报警值的设备在基站主控计算机上给出声音和文本报警;借助可见光图像识别，能判断一些关键设备的内部温度梯度，不但可以形成某一时刻变电站的一些关键设备的设备温度曲线，也可以生成某一设备在一定历史时间内的时间—温度曲线。
3.2远程图像监测与诊断系统
本系统在无人值守变电站先利用机器人基站系统对移动体发送来的可见光图像进行分析，只
传输分析结果或待进一步确定的图像。
首先对采集的图像进行预处理，识别出被监测的电力设备，通过将该图像与上次采集的图像进行差图像分析、累积图像分析、相关分析、区域标识、纹理描述和评判等处理。
结合对应设备的参数库确定其是何设备。
如有畸变发生则存储结果，向上一级传输及发出告警信号。
不再传输的正常图像可由调度员人工远程调用。
这就使信道的传送效率大为提高，而且调度员也不必时刻注视监视屏幕。
无人值守变电站中的电力设备种类繁多，针对关键设备进行远程图像监测和状态诊断并与其他监测系统相结合使变电站运行的可靠性大为提高。
3.3远程声音监测与诊断系统
噪声检测子系统是变电站巡检机器人功能的一部分，主要是对变压器的噪声进行采集和分析。
通过机器人携带的声音探测器进行噪声数据采集，并将噪声数据经过无线网传回基站。
本系统主要包括如下3个模块
1)噪声采集传输模块，其任务是在巡检机器人上实时采集噪声信号，经过适当的压缩，通过无线网桥传送回总控制端计算机。
O2)噪声信号检测模块，其任务是将移动巡检机器人传回的噪声与以往的数据进行比较，判断变压器工作是否正常，如果出现异常，判断是何种异常。
3)用户交互模块，其任务是根据检测的最终结果给出提示信息或者交互方式，辅助工作人员完成仪表检测监控的任务，并可根据工作人员的需要检测通过其他途径录制的噪声数据。