2019年变电站大型智能巡检机器人检测项
变电站智能机器人巡检技术研究
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Ｌ û
驱动轮的速度ꎻν Ｒ 代表右驱动轮的速度ꎻＬ 代表左、
右轮的宽度ꎻω 代表中心的角速度ꎮ
通过直线和圆周运动速度公式ꎬ可以得出移动
机器人的运动学方程如下:
人ꎮ 根据相应的约束条件( ｄｘꎬｄｙꎬｄθ) 对机器人控
制空间中的速度进行采样ꎬ机器人的最大和最小速
度约束为:
Ｖ ｍ ＝ { ( ｖꎬω) ｜ υ∈[ υ ｍｉｎ ꎬυ ｍａｘ ] ꎬω∈[ ω ｍｉｎ ꎬω ｍａｘ ] }
(４)
定期对现场设备进行巡视检查或采用红外线测温手
段对设备状态进行监控ꎮ 在环境极端如:高温、高海
的图像中分配相关设备ꎮ
任务信息ꎬ导航定位模块采集导航定位信息ꎻ检测点
停机检测ꎻ
当导航定位模块探测到到达目标点时ꎬ调用检
测系统的云台相应预制位ꎬ对电力设备进行相关检
测ꎬ并将检测到的视频等多媒体数据发送至基站上
位机进行数据处理、分析、存储ꎮ
２. ５ 路径规划算法
图 ４ 电力巡检目标检测效果图
器人的基本技术指标ꎬ在保证材料合理使用的同时ꎬ
户显示机器人系统的运行状态ꎮ 机器人通过携带检
还应考虑安装方便、可靠性高等问题ꎮ
测组件ꎬ可以智能检测室内外设备ꎬ可以任意转弯半径
２. ２ 变电站巡检机器人系统架构
智能巡检机器人系统一般主要由两部分组成:
全方位移动ꎬ以实现室内外复杂环境下的检测需求[４] ꎮ
为了准确定位变电站内待检设备ꎬ需要检测机
LC-GR1000变电站智能巡检机器人巡检报告
220kV-固渠二线-2217C 相断路器分合标识 220kV-固渠二线-2217C 相断路器压力表
220kV-固渠二线-2217B 相断路器 SF6 压力表 220kV-固渠二线-2217C 相断路器 SF6 压力表 220kV-4 号母线电压互感器-224-73A 相刀闸状态识别 220kV-4 号母线电压互感器-224-73B 相刀闸状态识别 220kV-4 号母线电压互感器-224-73C 相刀闸状态识别 220kV-3 号主变压器-2203A 相电流互感器油位识别 220kV-3 号主变压器-2203B 相电流互感器油位识别 220kV-3 号主变压器-2203C 相电流互感器油位识别
合(正常) 合(正常) 35.716Mpa(正常) 未储能(正常) 已储能(正常) 35.826Mpa(正常) 合(正常) 0.425Mpa(正常)
74 220kV 75 220kV 76 220kV 77 220kV 78 220kV 79 220kV 80 220kV 81 220kV 82 220kV 83 220kV 84 220kV 85 220kV 86 220kV 87 220kV 88 220kV 89 220kV 90 220kV 91 220kV 92 220kV 93 220kV 94 220kV 95 220kV 96 220kV 97 220kV 98 220kV 99 220kV 100 220kV 101 220kV 102 220kV 103 220kV 104 220kV 105 220kV 106 220kV 107 220kV 108 220kV 109 220kV 110 220kV 111 220kV 112 220kV 113 220kV 114 220kV 115 220kV 116 220kV 117 220kV
智能巡检机器人在配电站的应用
智能巡检机器人在配电站的应用发布时间：2021-01-18T13:32:24.973Z 来源：《中国电业》2020年27期作者：毛胜[导读] 智能巡检机器人作为全新技术模式，在电力部门的配网巡检体系中多有应用，能进一步规范配网的日常运维工作毛胜国网江山市供电公司浙江省江山市 324100摘要智能巡检机器人作为全新技术模式，在电力部门的配网巡检体系中多有应用，能进一步规范配网的日常运维工作，解决配电站巡检中普遍存在的巡检效率低、巡检人力成本高、漏检率高等问题。
本文在全面介绍智能巡检机器人结构和工作原理的基础上，结合实例说明智能巡检机器人的应用效果。
关键词：智能巡检；机器人；配电站引言：智能巡检机器人是电力特种机器人系列中的一种，主要用于代替人工完成配电站巡检检测中遇到的急、难、险、重和重复性工作，本文以某地区电力部门应用智能巡检机器人的实例说明其优势所在。
一、系统介绍1．系统架构。
在配电站环境中对室内智能巡检机器人的应用主要为控制方式，总体架构由主控系统、配电站控系统以及设备监控系统三部分组成。
（1）主控系统。
主控系统以数据交换总线为基础，采集环境内所有配电站的数据并将其保存在主站服务器和数据服务器中；同时完成对采集数据的分析任务，将分析结果通过大屏GIS方式显示。
（2）配电站控系统。
该系统通常布局在配电站环境中并以站内数据总线为核心，收集配电站内传感器上传的数据并保存在数据服务器中。
站控系统中内置视频服务器和环境监控服务器，对应室内智能巡检机器人的监控工作。
（3）设备监控系统。
设备监控系统布局在数据采集终端部位，设备监控体系包括电力运行监测、环境监测、安防监测三个子模块，电力运行监测部分承担监测开关动作次数、开关储能状态以及电缆头温度的职责，环境监测部分承担气体监测、视频监测以及温湿度监测的职责，安防监测部分则负责监测门禁系统、消防系统以及闯入环境内的异物。
2．后台管理系统。
智能巡检机器人的后台管理体系由巡检任务调度系统、巡查信息检索系统和健康评价系统三部分组成。
变电站智能巡检机器人设计说明书
变电站智能巡检机器人设计说明书“小凡”智能机器人设计说明书一、变电站人工巡检现状分析1、人工巡检的内容、方式、周期和要求根据《国家电网公司变电站管理规范》、《无人值守变电站管理规范(试行)》、《安徽省电力公司变电设备管理维护标准》的意见和要求，目前，某供电公司集控站巡视管理规定如下：1.1变电站设备巡视，分为正常巡视（含交接班巡视）、全面巡视、熄灯巡视和特殊巡视，各类巡视应做好记录。
正常巡视(含交接班巡视)：除按照有关要求执行外，有人值守变电站还应严格执行交接班设备巡视，必须在规定的周期和时间内完成。
无人值班变电站：集控站所辖站每日1次；其它集控站所辖站每2日1次。
熄灯检查：应检查设备有无电晕、放电、接头有无过热发红现象。
有人值班变电站，无人值班变电站每周均应进行1次。
全面巡视（标准化作业巡视）：应对设备全面的外部检查，对缺陷有无发展作出鉴定，检查设备的薄弱环节，检查防误闭锁装置，检查接地网及引线是否好。
无人值班变电站每月进行2次，上半月和下半月各进行1次。
特殊巡视：应视具体情况而定。
下列情况时应进行特殊巡视：大风前、后；雷雨后；冰雪、冰雹、雾天；设备变动后；设备新投入运行后；设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后；设备异常情况；设备缺陷有发展时；法定节假日、重要保电任务时段等。
在法定节假日、重要保电任务时段，各无人值班变电站每日至少巡视一次。
1.2迎峰度夏期间除正常巡视外，增加设备特巡和红外测温。
无人值班变电站每日巡视1次。
红外测温分为正常红外测温、发热点跟踪测温、特殊保电时期红外测温三种。
正常红外测温周期为各变电站每周不少于一次，晚高峰时段进行。
主要针对长期大负荷的设备；设备负荷有明显增大时；设备存在异常、发热情况，需要进一步分析鉴定；上级有明确要求时，如：特殊时段保电等。
发热点跟踪测温应根据检测温度、负荷电流、环境温度、气候变化等进行发热值的比对，分析设备发热点变化，确定发热性质。
机器人检测报告 → 机器人巡检报告
机器人检测报告→ 机器人巡检报告机器人巡检报告
概述
本报告旨在汇总机器人巡检的结果和发现的问题，为相关人员提供信息参考。
巡检日期
- 巡检日期：[日期]
机器人概况
- 机器人型号：[型号]
- 机器人序列号：[序列号]
- 机器人运行时间：[运行时间]
巡检结果
以下是机器人巡检的结果：
1. 电池状况电池状况
- 电池1：[状况]
- 电池2：[状况]
- 电池3：[状况]
2. 传感器检测传感器检测
- 传感器1：[正常/异常]
- 传感器2：[正常/异常]
- 传感器3：[正常/异常]
- 传感器4：[正常/异常]
3. 机器人动作机器人动作
- 行走：[正常/异常]
- 转弯：[正常/异常]
- 抓取：[正常/异常]
发现的问题
根据巡检过程中发现，以下问题需要解决：
1. 电池1电量下降速度较快，建议更换电池。
2. 传感器2显示异常信号，需要进行进一步的故障排查。
3. 机器人转弯动作时出现噪音，可能需要检查并修复。
建议措施
为了保持机器人的正常运行，建议采取以下措施：
1. 更换电池1，以确保机器人运行时间的稳定。
2. 对传感器2进行详细排查，找出异常信号的原因，并进行修复。
3. 对转弯机制进行检查和维护，以消除噪音并确保正常操作。
结论
本报告总结了机器人巡检的结果、发现的问题和建议措施。
希望能为相关人员提供有益的参考，并保证机器人的正常运行。
如上所述，特此报告。
智能巡检机器人应用现状及问题探析
智能巡检机器人应用现状及问题探析发表时间：2019-07-23T14:25:00.247Z 来源：《基层建设》2019年第13期作者：贺威罗伟来邓传力[导读] 摘要：随着社会的进步，变电站自动化水平也在不断提高，无人值守的现状也越来越普遍，而变电站作为电力系统的关键所在，其安全性对人们的生产和生活都有着重要影响，需要加强对变电站巡检。
国网安徽省电力有限公司宿州供电公司安徽宿州 234000摘要：随着社会的进步，变电站自动化水平也在不断提高，无人值守的现状也越来越普遍，而变电站作为电力系统的关键所在，其安全性对人们的生产和生活都有着重要影响，需要加强对变电站巡检。
而传统的巡检方式已经不能满足现代变电站的发展，随着国家推广力度的增加，智能巡检机器人的应用也越来越广泛，机器人巡检也是未来主要的巡检方式。
鉴于此，本文主要分析智能巡检机器人应用现状及问题。
关键词：智能巡检机器人；应用现状；问题变电站是电网的重要组成部分，保证变电站设备的正常运行至关重要。
在变电站的日常运行中，为了保证正常供电，及时发现变电站设备安全隐患和设备缺陷，现阶段中国大部分电网还是依靠人工对变电设备进行巡检，人工巡检存在劳动强度大、工作效率低、受人为因素影响大，容易产生误判和漏判等局限性，在超特髙压以及恶劣气象条件下，对巡检人员身心也会产生较大影响。
因此，变电站采用巡检机器人代替人工巡检是电力巡检的重要发展方向。
国内外在机器人智能巡检方面已做了大量研究工作。
1、智能巡检机器人应用现状及问题我国最早研究变电站巡检机器人的是山东省电力公司电力科学研究院和山东鲁能智能技术有效公司，从1999年开始，我国便致力于变电站巡检机器人的研究，直到2004年第一台功能样机出现，我国巡检机器人开始起步，随后由于我国综合国力和各项技术的不断提升，巡检机器人的研究和应用都得到了快速发展。
目前，在变电站进行巡检的机器人主要有无轨机器人和有轨机器人两种，而无轨机器人的使用范围和应用范围相比有轨机器人更多，主要在室外使用。
QGW变电站智能机器人巡检系统技术规范第部分完整版
Q G W变电站智能机器人巡检系统技术规范第部分HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】Q / GDW —2016变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ?—Part1: Intelligent robot for substation inspection2016 - 11 - 25发布2016 - 11 - 25实施Q/GDW 国家电网公司企业标准 Q/GDW —2016 I前言为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。
《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为 2 个部分：——第 1 部分：变电站智能巡检机器人；——第 2 部分：监控系统。
本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第 1 部分。
本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。
本部分由国家电网公司科技部归口。
本部分起草单位：国网山东省电力公司。
本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。
本部分为首次发布。
本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人1 范围本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。
本部分适用于变电站智能巡检机器人。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
基于STM32普及型变电站智能巡检机器人的设计
1 引言各行各业中，电力产业对人们的生产生活起着至关重要的作用。
其中变电站是电力输送和电能分配中的重要环节，不仅控制着电流和电压的大小、方向，还承担着将电能分配到千家万户的重任[1]。
随着变电站规模的不断扩大，巡检的项目和难度越来越大，采用传统人工巡检的方式，工作效率容易受到巡检人员主观经验和技术水平的限制，同时巡检人员长期工作于这样的环境下，会造成神经疲劳、精神衰弱、精神抑郁，增加中枢神经系统疾病、心脏病、心血管等疾病的患病概率。
因此，普及巡检机器人在变电站的应用，来代替巡视人员实现变电站的巡视检查，不但可节省开支，也是保障巡检工作者身体健康的现实所需[2,3]。
早在很多年前国内外的科学家们就已经开展对变电站巡检机器人的研究。
2000年加拿大科学家研制了一款轮式机器人，搭载了红外热成像仪和高清摄像头，可以实现远程操控[4]；2012年梅西大学和新西兰电网公司联合研制了一基于STM32普及型变电站智能巡检机器人的设计太原科技大学电子信息工程学院 孙宏发 李昕涛 韩增强摘 要作为智能电网的核心环节，智能变电站备受关注，开发普适性巡检机器人成为推进变电站智能化的动力。
本文采用通用型嵌入式系统来构建动力系统，同时搭载高清摄像头和红外光感元件实现图像的采集；并设计运动控制算法和视觉算法，研制出巡检机器人样机，进行了室内巡航实验和爬坡稳定性实验，验证了各传感器模块和人机交互界面运行的稳定性。
实验表明，本文设计的机器人可以满足基本的运行要求，为后期研制普及型巡检机器人打下坚实的理论与实践基础。
关键词变电站；巡检机器人；电磁寻迹；卷积神经网络款搭载超声波传感器防碰撞结构且能进行高清视频和图像回传到工作后台的巡检机器人，可以实现变电站整个地形的全面巡检[5,6]。
同时，近年来国内变电站巡检机器人的研究也在如火如荼的进行。
例如2015年深圳市朗驰欣创科技股份有限公司研制出一款可以自主导航定位、自主巡航、自主充电的机器人，搭载了红外热成像和高清摄像头设备，能够实现识别设备仪表的实时参数，发现电流、电压过高导致的过热以及其他故障[7]；2017年，中国亿嘉和科技有限公司推出了一款采用全自动激光定位与导航、全驱全动、可以感知到障碍物并轻松越过障碍物的全新机器人[8,9]。
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2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测项目及要求1.概述本次检测工作主要依据《变电站智能机器人巡检系统检测规范（Q/GDW 11514-2016）》、《国网运检部关于进一步完善变电站智能巡检机器人后台监控系统功能和界面的通知（运检一〔2016〕103号）》等相关要求进行。
2.检测项目检测项目主要包括三大类，分别为：基本性能、巡检能力和监控后台。
详见下表1。
表1 检测项目注：表“*”号项目为重要技术参数，如该项不符合要求则将判定整体检测结果为不符合要求。
以上表格“*”号只进行了检测大项初步标识，具体“*”号对应的子项目以附件2“2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测表”为准。
3.检测项目技术要求3.1基本性能3.1.1外观质量机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超过100kg。
将机器人主要部件的规格、型号和数量进行核查记录，与其实物照片一并作为检测机构出具检测报告的附录。
3.1.2可见光及红外成像质量可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。
在巡检温度记录上应显示巡检点设备部件的最高温度并标记位置，设备部件的测温区域应有明显的标记框线，建模数据的框线应与测温结果的标记框线外形一致。
3.1.3运动功能1）具备无轨自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。
2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。
3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。
4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。
5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15°。
6）具备防跌落功能，最小防止跌落高度为10cm。
7）最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。
8）电池供电一次充电续航能力不小于8h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。
9）应具备俯仰和水平两个旋转自由度：垂直范围-10°～+90°，水平范围-180°～+180°；机器人云台视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。
3.1.4自主充电功能机器人应具备自主充电功能，电池电量不足时能够自动返回充电室，能够与充电室内充电设备配合完成自主充电。
3.1.5对讲与喊话功能应具备双向语音传输功能。
3.1.6巡检方式设置和切换巡检系统应包括全自主巡检及人工遥控巡检两种功能，全自主巡检又包括例行和特巡两种方式。
全自主巡检与人工遥控巡检能可自由无缝切换，具体功能如下：（1）例行巡检与人工遥控巡检切换。
支持例行巡检与人工遥控巡检自由无缝切换，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。
（2）特巡与人工遥控巡检切换。
支持特巡与人工遥控巡检切换，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。
具备最短路径选择功能：机器人在接收到特巡任务命令时，应立即停止正在执行的巡检任务，自动寻找最短路径，以最短时间到达巡检点进行巡检。
具备巡检路线“挂牌”避障功能：在巡检任务执行过程中，机器人能根据监控后台巡检路线中设置的“挂牌”障碍，自动规划选择最短路径，避开“挂牌”路线，继续完成巡检任务。
具备一键返航功能：不论智能机器人巡检系统处于何种工作状态，只要启动一键返航功能，监控后台应有确认提示，智能机器人巡检系统应中止当前任务，按预先设定的策略安全返航。
具备链路中断脱机工作功能：不论智能机器人巡检系统处于何种工作行状态，只要遥测遥控信号出现中断，智能机器人巡检系统应按预先设置好的行走路线和巡检点继续执行任务，并能将链路断开后的任务数据保存在机器人本体中。
待链路恢复后，智能机器人巡检系统能将断开后的任务数据自动上传至监控后台。
3.1.7自检功能整机自检项目应至少包含：遥控遥测信号，电池模块、驱动模块、检测设备；以上任一部件（模块）故障，均能在本地监控后台（或）手柄上以明显的声（光）进行报警提示，并能上传故障信息；根据报警提示，能直接确定故障的部件（或模块）。
3.1.8智能报警功能巡检系统应具备以下智能报警功能：1）机器人本体故障报警：电池电源、驱动模块、检测设备、遥控遥测信号、导航或定位状态。
2）热型缺陷或故障分析、三相设备温度温差分析、各类表计及油位计拍照读取识别，执行设备分合状态识别等各类状态自主分析判断，并报警。
3.2巡检能力3.2.1室外模拟试验场区域表计和分合指示（执行机构）识别准确度机器人能够对室外模拟试验场区域表计和分合指示（执行机构）进行数据读取，自动判断和数字识别，误差小于±5%的机器人识别结果满足要求。
3.2.2室内模拟试验场区域表计识别准确度机器人能够对室内模拟试验场区域表计进行数据读取，自动判断和数字识别，误差小于±5%的机器人识别结果满足要求。
3.2.3室外模拟区域表计识别分析完成总时间机器人在室外模拟试验区域连续进行3次表计识别，每次测试中间不得调试，记录巡检任务开始的时刻和结束时刻，完成总时间应小于200分钟。
3.2.4红外测温准确度机器人能对红外测温点（红外测温点由精密黑体设置不同温度产生）进行红外测温，将机器人测量值与红外测温点数值进行比较，误差小于±5%。
3.2.5变电设备异物缺陷人工智能识别功能从变电设备异物缺陷人工智能识别图像验证集样本库中由见证专家随机挑选2张图片，输入机器人监控后台后，机器人应能在2分钟内自动检测和正确辨识出在2张图片中是否有异物缺陷，应能对所有含有缺陷的照片进行缺陷标注并归档。
机器人在变电设备异物缺陷人工智能识别功能试验区内执行正常巡检任务。
首先在巡检目标附近设置两个干扰物（与模拟目标缺陷不同），机器人应正常执行巡检任务，应在1小时内自动检测和正确辨识出人工设置的两个干扰物，应对所有含有缺陷的照片进行缺陷标注并归档，应不提示异物缺陷报警。
然后根据见证专家从人工智能识别图像验证集样本库中随机挑选2张图片中的缺陷类型，人工设置相应的两个模拟目标异物缺陷。
机器人应能在1小时内自动检测和正确辨识出人工设置的2个模拟目标异物缺陷，应能对所有含有缺陷的照片进行缺陷标注并归档，应提示异物缺陷报警。
3.3监控后台功能要求3.3.1 监控后台软件总体功能监控后台应至少包括机器人管理、任务管理、实时监控、巡检结果确认、巡检结果分析、用户设置、机器人系统调试维护7大模块。
3.3.2 机器人管理机器人管理模块能实现一站多台机器人之间的选择切换，子功能模块包括站内所有机器人。
选择其中一个机器人后，其中的任务管理、实时监控（除巡检报文）两大模块均能切换至对应的机器人工作界面。
检查界面布局与标准化界面要求是否一致。
机器人管理界面如图1所示：图1 机器人管理界面3.3.3 任务管理模块任务管理模块主要包括全面巡检、例行巡检、专项巡检、特殊巡检、自定义任务、地图选点及任务展示等子功能模块。
专项巡检包括红外测温、油位油温表抄录、避雷器表计抄录、SF6压力表抄录、液压表抄录和位置状态识别；特殊巡检包括恶劣天气特巡、缺陷跟踪、远方异常告警确认、远方状态确认、安防联动、协助应急事故处理。
每个子功能模块集合了任务编制、任务下发等功能。
检查界面布局与标准化界面要求是否一致。
任务管理界面如图2所示：图2 任务管理界面图3.3.4实时监控模块实时监控模块应包括巡检监控和机器人控制。
巡检监控是机器人系统的默认界面，包括可见光视频、红外视频、巡检状态、巡检报文。
机器人控制是实现任务控制、机器人控制和各类功能按键控制功能，任务控制在巡检地图界面提供任务的暂停（原地）、终止（原地）、一键返航功能按键。
机器人控制可在任务模式、紧急定位模式、后台遥控模式、手持遥控模式间切换。
可通过云台和车体实现对机器人的手动控制。
具有语音对讲、录音、抓拍、录像、回放、机器人控制等功能按键。
检查界面布局与标准化界面要求是否一致。
实时监控界面如图3所示：图3 实时监控界面图3.3.5巡检结果确认模块巡检结果确认模块应包括设备告警确认、巡检结果浏览、巡检报告生成三个模块。
设备告警确认包括设备告警查询确认、主接线展示、间隔展示。
巡检结果浏览可按照巡检点位设置次序，依次逐点查询本次巡检任务所包含点位的采集信息，同时对这些信息进行核对、确认。
每个巡检点位应包含全部采集信息、阈值，用户对采集信息可以作出判断并给出结论。
巡检报告生成可实现当前巡检任务的报告生成、查询、浏览、输出，以及历史巡检任务的报告查询、浏览、输出功能。
通过时间段、巡检类型进行查询条件设置，显示相应历史任务清单表格。
任务查询分析包含查询、重置、导出、查看报告四个按钮。
检查界面布局与标准化界面要求是否一致。
巡检结果确认界面如图4所示图4 巡检结果确认界面图3.3.6巡检结果分析模块巡检结果分析包括各巡检点位任务的查询、浏览和输出，分析各设备的巡检覆盖情况，并可对巡检任务信息查询、浏览及审核确认，以及导出相应报告。
检查界面布局与标准化界面要求是否一致。
巡检结果分析界面如图5所示：图5 巡检结果分析界面图3.3.7用户设置模块用户设置模块包括告警阈值设置、告警消息订阅设置、权限管理、典型巡检点位库维护、巡检点位设置及检修区域设置等功能。
具备图像和视频保存期限设置功能（默认期限为一年，保存期限超过一年以上的图像和视频数据能自动清除）。
检查界面布局与标准化界面要求是否一致。
用户设置界面如图6所示：图6 用户设置界面图3.3.8机器人系统调试维护模块厂家设置模块包括巡检地图维护、软件设置及机器人设置等功能。
巡检地图维护包括对系统的地图编辑、巡检点位设定、巡检点参数设置的维护。
软件设置包括系统帮助、软件版本号、程序远程升级等功能。
机器人设置包括对机器人本体各功能的设置，包括云台偏移矫正、云台初始位设置。
需要设置的参数包括：轮子直径、轮子到车中心的距离、机器人最高运行速度、低电压报警。
检查界面布局与标准化界面要求是否一致。
机器人系统调试维护界面如图7所示：图7 机器人系统调试维护界面图3.3.9日常操作响应时间选取5种不同日常操作（任务管理、实时监控、巡检结果确认、巡检结果分析、用户设置），记录每种操作开始操作到操作执行的时间。
5种不同日常操作的平均操作响应时间应小于2s。