第1章分散控制系统基础
控制工程基础第一章控制系统的数学模型

(t)
m dt
m
1a
2ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
c
式中,
Tm
Ra
Ra J m f m CmCe
为电动机机电时间常数,s;
K1
Ra
f
Cm
C C
m
me
K2
Ra
f
Ra
C C
m
me
为电动机传递系数。
如果电枢电阻Ra和电动机的转动惯量Jm都很小而忽略不计,式(1-9)
还可进一步简化为
C u (t) (t)
em
a
这时,电动机的转速ωm(t)与电枢电压ua(t)成正比,于是电动机可作为
(1)运算放大器Ⅰ。输入量(即给定电压)ug与速度反馈电压uf在此 合成产生偏差电压并经放大,即
u1 K1(ug u f )
式中,
K1
R2 R3
为运算放大器Ⅰ的比例系数。
(2)运算放大器Ⅱ。考虑RC校正网络,u2与u1之间的微分方程为
u2
K(2
d u1
dt
u1)
式中,K 2
R5 R4
为运算放大器Ⅱ的比例系数;τ=R4C为微分时间常数。
m
(t) (t) (t)
m dt
mm
m
c
式中,fm为电动机和负载折合到电动机轴上的黏性摩擦系数;Jm为电
动机和负载折合到电动机轴上的转动惯量。
由式(1-5)、式(1-6)和式(1-7)中消去中间变量ia(t)、Ea及
Mm(t),便可得到以ωm(t)为输出量,以ua(t)为输入量的直流电动机微
分方程,即
按照其建立的条件,数学模型可分为两种。一是静态数学模型: 静态条件(变量各阶导数为零)下描述变量之间关系的代数方程。 它反映了系统处于稳态时,系统状态有关属性变量之间的关系。二 是动态数学模型:动态条件(变量各阶导数不为零)下描述变量各 阶导数之间关系的微分方程;也可定义为描述实际系统各物理量随 时间演化的数学表达式。它反映了动态系统瞬态与过渡态的特性。 本章以动态数学模型的研究为主。
计算机控制技术(曹立学)1-4章 (1)

第1章 绪论
2. (1) 串级调节。 在简单调节回路中, 选取干扰影响特别 明显的一个中间变量, 附加一个调节器, 组成内调节回路 (或副调节回路) , 用来初步克服干扰的影响, 同时用原回 路(称主回路) 中的调节器(主调节器) 的输出作为副调节器的 给定值, 使副调节器跟随此值达到进一步的精细调节。 这是 用一个内回路对主要干扰影响进行初调的控制系统。
第1章 绪论
3. 设备管理系统可以提供设备自身及过程的诊断信息、 管 理信息、 设备(包括智能仪表)运行状态信息、 厂商提供的设 备制造信息。 例如, Fisher Rosemoune公司推出的AMS管理 系统, 它安装在主计算机内并完成管理功能, 可以构成一个 现场设备的综合管理系统信息库, 在此基础上实现设备的可 靠性分析以及预测性维护, 将被动的管理模式改变为可预测 的管理维护模式。 AMS软件是以现场服务器为平台的T型结构, 在现场服务器上支撑模块化, 功能丰富, 为用户提供一个图 形化界面。
第1章 绪论
DDC控制系统中常使用小型计算机或微型机的分时系统来 实现多个点的控制功能。 实际上属于用控制机离散采样, 实 现离散多点控制。 这种DDC计算机控制系统已成为当前计算机 控制系统中的主要控制形式之一, DDC系统原理图如图1.2所示。
第1章 绪论 图 1.2 DDC系统原理图
第1章 绪论
第1章 绪论
(4) 分程调节。在需用不同的手段分阶段地控制一个参数 时, 采用这种调节。 例如:一个反应器的温度调节, 在正常 温度范围内用水冷却即可, 但温度达高限后需用冷冻水冷却, 低于低限时需用蒸汽加热, 方能保持正常反应。 满足这种需 要的调节称分程调节。 在分程调节中, 由一个测量元件、 一 个调节器及三个调节阀组成系统, 由三个调节阀分别控制冷水、 冷冻水和蒸汽的流量。 冷水阀通常调整到当温度在低限时全关, 高限时全开; 冷冻水阀在温度高限时全关, 温度超过高限时 开启; 蒸汽阀在温度低限时全关, 再低时开启。 为了避免冷 水阀及冷冻水阀在超高限时同时开启, 还要增加一个冷水阀超 高限自动关闭装置, 这样就可以进行分程调节了。 分程调节 系统的调节质量类似简单调节, 若需提高, 宜采用串级调节、 前馈调节等改进措施。
控制工程技术基础 第1章控制工程的基本概念

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1.2控制系统的基本概念 控制系统的基本概念
从上述调节过程可以看出,人工控制的过程就是测量,求偏差, 从上述调节过程可以看出,人工控制的过程就是测量,求偏差, 再控制,以纠正偏差的过程.简单地说,就是" 再控制,以纠正偏差的过程.简单地说,就是"检测偏差用以纠正偏 的控制过程.在这里,偏差是关键. 差"的控制过程.在这里,偏差是关键. 人工恒温控制系统的控制过程可以用系统的职能框图清晰而形 象地表示, 所示. 象地表示,如图1-3所示.图中,箭头表示信号传递,变换,作用的 所示 图中,箭头表示信号传递,变换, 方向,每个职能框代表一个环节,各环节的作用是单向的, 方向,每个职能框代表一个环节,各环节的作用是单向的,其输出受 输入控制.系统的职能框图描述了系统的组成,信号在系统中传递, 输入控制.系统的职能框图描述了系统的组成,信号在系统中传递, 变换的过程,也描述了系统的工作原理. 变换的过程,也描述了系统的工作原理. 为恒温箱的自动恒温控制系统示意图. 图1-4为恒温箱的自动恒温控制系统示意图. 为恒温箱的自动恒温控制系统示意图
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1.2控制系统的基本概念 控制系统的基本概念
人工控制的过程是: 人工控制的过程是: (1)观测由检测元件(温度计)测出的恒温箱内的实际温度(被控制 )观测由检测元件(温度计)测出的恒温箱内的实际温度( 输出信号). 量,输出信号). (2)将测出的恒温箱内的实际温度与要求的温度值(给定输入量)进 )将测出的恒温箱内的实际温度与要求的温度值(给定输入量) 行比较,得出偏差的大小和方向. 行比较,得出偏差的大小和方向. (3)根据偏差的大小和方向进行再调节.当恒温箱内的温度高于所要 )根据偏差的大小和方向进行再调节. 求的给定温度值时,调整调压器使流过加热电阻丝的电流减小, 求的给定温度值时,调整调压器使流过加热电阻丝的电流减小,温度 就会降低;若温度低于给定的值,则调整调压器,使电流增加, 就会降低;若温度低于给定的值,则调整调压器,使电流增加,温度 回升到正常范围. 回升到正常范围.
第一章 计算机控制系统概述

第一章计算机控制系统概述§1.1概述随着科学技术的进步,人们越来越多地用计算机来实现控制系统。
近几年来,计算机技术、自动控制技术、检测与传感技术、CRT显示技术、通信与网络技术、微电子技术的高速发展,促进了计算机控制技术水平的提高。
本章主要介绍计算机控制系统及其组成、工业控制机的组成结构及特点、计算机控制系统的发展概况和趋势。
1.1.1计算机控制技术研究的内容及特点1、研究的内容:主要研究控制理论、计算机技术(软、硬件技术)、网络通信技术、测量技术、信号处理技术等在微机控制中的应用、以及微机的控制方法及其应用。
2、主要的特点:1)理论性强:应用各种控制理论、信号处理理论等2)综合性强:应用有控制理论、计算机硬件技术、编程技术、网络技术、测量技术、信号处理技术、电子技术等3)实践性强:所有设计、计算必须要反复进行实验;在实践中积累了大量的经验方法、经验数据等4)理论与实践相结合5)实用性强6)应用广泛等1.1.2计算机控制技术这门课所应用到的技术:计算机技术、自动控制技术、微电子技术、信息处理技术、检测与传感技术、通信与网络技术、CRT显示技术等等1.1.3计算机控制技术的现状与发展趋势计算机控制技术是一种运用控制理论、仪器仪表、计算机和其它信息技术,对工业生产过程实现检测、控制、优化、调度、管理和决策,达到增加产量、提高质量、降低消耗、确保安全等目的的综合性技术,主要包括工业自动化软件、硬件和系统三大部分1.1.4目前,计算机控制技术正在向智能化、网络化和集成化方向发展。
一、以工业PC为基础的低成本工业控制自动化将成为主流二、PLC在向微型化、网络化、PC化和开放性方向发展三、面向测控管一体化设计的DCS系统四、控制系统正在向现场总线(FCS)方向发展五、仪器仪表技术在向数字化、智能化、网络化、微型化方向发展六、数控技术向智能化、开放性、网络化、信息化发展七、工业控制网络将向有线和无线相结合方向发展八、工业控制软件正向先进控制方向发展► 1.2. 计算机控制系统的组成► 1.3 计算机控制系统分类► 1.4 计算机控制系统中的计算机► 1.5 微型计算机控制系统的发展趋势§1.2 计算机控制系统的组成★自动控制:在没有人直接参与的情况下,通过控制器使生产过程自动地按照预定的规律运行。
集散控制系统第1章(1-3课时)课件

典型结构
特点:
Байду номын сангаас
1)增加上层网络,加入管理功能;
2)体系结构标准化; 3)采用标准化网络; 4)组态标准化; 5)大部分产品标准化。
4.新一代DCS系统
特点:
1)采用现场总线技术;
2)设备数字化;
1.4 几种计算机控制系统与DCS的比较
PLC控制系统 功能和应 用目标 离散控制为主、兼连续 控制、批量控制 SCADA 监督控制 PC based 可实现多种功能,多应 用于低成本场合
代表产品:Honeywell公司TDGC-3000,Fisher公司PROVOX系 统等
典型结构
特点:
1)引入局域网; 2)增加了控制功能; 3)产品仍然为专有产品。
3.第三代(扩展期) 代表产品:Foxboro公司I/A series;Honeywell公司TDC3000/UCN,Yokogawa公司Centum-XL等。
包括CRT、键盘、开关、指示灯等。实现人机对话; 5)接口电路
在主机与外设之间、主机与过程通道之间实现信号的转换与 匹配,使主机、外设、过程通道之间能通过总线实现信号联系。
软件组成
系统软件: 支持系统的开发、测试、运行和维护的工具软 件,一般是操作系统; 应用软件: 在系统软件的基础上,通过编程工具编写的可 执行程序,目的完成控制任务。
3.实时性强
定时事件的处理、随机事件的处理 4.通用性好 选用通用设备、技术指标留余量 5.经济效益高 性价比、投入产出比
1.2.2计算机控制系统的设计步骤
基本步骤:总体设计、硬件设计、软件 设计、系统调试 1.总体设计 1)确定系统任务与控制方案
2)确定系统的构成方式
3)选择现场设备
控制工程基础第一章绪论资料

(5)滤波与预测:当系统已定, 输出已知时,识别 输入或输入中的有关信息。
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机电工程学院
第一章 绪论
三、控制理论的内容
经典控制理论(19世纪中叶--20世纪50年代)
控制理论 现代控自动”功能的装置自古有之,瓦
制 工
特发明的蒸汽机上的离心调速器是比较自觉
程 基
地运用反馈原理进行设计并取得成功的首例
础 。 麦克斯韦对它的稳定性进行分析,于
1868年发表的论文当属最早的理论工作。
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机电工程学院
第一章 绪论
从20世纪20年代到40年代形成了以时
域法,频率法和根轨迹法为支柱的“古典
”控制理论。
控
60年代以来,随着计算机技术的发展
制 工
和航天等高科技的推动,又产生了基于状
自动控制理论与实践的不断发展,为人们提供
了设计最佳系统的方法,大大提高了生产率,同时
促进了技术的进步。
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机电工程学院
第一章 绪论
第一节 控制论的基本含义
一、 控制的含义
控制(Control):是指由人或用控制装置使受控对
象按照一定目的来动作所进行的操作。
控 制
例:用微型计算机控制热处理炉的炉温使之保持
第一章 绪论
控制的分类
人工控制: 指控制的任务由人来完成。
煤气灶上油煎鸡蛋时的油温控制
控 自行车速度控制 收音机音量调节 汽车驾驶
制
工 程
自动控制:
指控制的任务用控制装置来完成,
基
础
而人不经常直接参与。
电饭煲 空调 抽水马桶 声控光控路灯
电动机转速控制 导弹飞行控制 自动控制系统:一般由控制装置和被控对象组成。
计算机控制技术基础知识复习

计算机控制技术基础知识复习第一章绪论自动控制系统:在没有人参与的状况下,经过控制器使消费进程自动地依照预定规律运转的系统。
开环控制系统:指无被控量反应的控制系统,即需求控制的是被控对象的某一量,而测量的只是给定信号,被控量关于控制造用没有任何影响的系统。
闭环控制系统:指有被被控量反应的控制系统,即系统的输入信号沿反应通道又回到系统的输入端,构成闭合通道的系统。
典型工业消费进程:延续进程〔流体〕、团圆进程〔固体〕、批量进程〔延续进程和团圆进程交替停止〕。
计算机控制系统:应用计算机〔通常称为工业控制计算机,简称工业控制机〕来完成消费进程自动控制的系统。
计算机控制系统的组成:计算机〔工业控制机〕和消费进程。
工业控制机是指按消费进程控制的特点和要求而设计的计算机,包括硬件和软件。
硬件包括主机板、外部总线和外部总线、人机接口、磁盘系统、通讯接口、输入输入通道。
软件包括系统软件和运用软件,系统软件包括实时多义务操作系统、引导顺序、调度执行顺序,运用软件是系统设计人员针对某个消费进程而编制的控制和管理顺序,包括进程输入顺序、进程控制顺序、进程输入顺序、人机接口顺序、打印显示顺序和公共子顺序等。
消费进程包括被控对象和测质变送、执行机构、电气开关等装置。
计算机控制系统的任务原理:①实时数据采集:对来自测质变送装置的被控量的瞬时值停止检测和输入。
②实时控制决策:对采集到的被控量停止剖析和处置,并按已定的控制规律,决议将要采取的控制行为。
③实时控制输入:依据控制决策,适时地对执行机构收回控制信号,完成控制义务。
计算机控制系统的任务进程:测量、计算、控制、管理。
在线方式:消费进程和计算机直接衔接,并受计算机控制的方式称为在线方式或联机方式;离线方式:消费进程和睦计算机相连,且不受计算机控制,而是靠人停止联络并做相应操作的方式称为离线方式或脱机方式。
实时:指信号的输入、计算和输入都要在一定的时间范围内完成,亦即计算机对输入信息,以足够快的速度停止控制,超出了这个时间,就失掉了控制的机遇,控制也就失掉了意义。
国家开放大学 机电控制工程基础 第1章 控制系统的基本概念自测解析

一、单项选择题(共20道题,每题3分,共60分)题目1:产生与被控制量有一定函数关系的反馈信号的是()选择一项:a. 校正元件b. 比较元件c. 控制元件d. 反馈元件正确答案是:反馈元件题目2:产生控制信号的是()选择一项:a. 反馈元件b. 校正元件c. 控制元件d. 比较元件正确答案是:控制元件题目3:以下()是随动系统的特点。
选择一项:a. 输出量不能够迅速的复现给定量的变化b. 输出量不能够准确复现给定量的变化c. 给定量的变化规律是事先确定的d. 输出量能够迅速的复现给定量的变化正确答案是:输出量能够迅速的复现给定量的变化题目4:以下()的给定量是一个恒值。
选择一项:a. 无静差系统b. 脉冲控制系统c. 恒值控制系统d. 有静差系统正确答案是:恒值控制系统题目5:反馈控制系统通常是指()选择一项:a. 负反馈b. 混合反馈c. 干扰反馈d. 正反馈正确答案是:负反馈题目6:如果系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路,这样的系统一定是()选择一项:a. 正反馈环控制系统b. 复合反馈系统c. 开环控制系统d. 闭环控制系统正确答案是:开环控制系统题目7:开环控制系统的精度主要取决于()选择一项:a. 系统的校准精度b. 校正元件c. 反馈元件d. 放大元件正确答案是:系统的校准精度题目8:数控机床系统是由程序输入设备、运算控制器和执行机构等组成,它属于以下()选择一项:a. 随动控制系统b. 程序控制系统c. 开环系统d. 恒值控制系统正确答案是:程序控制系统题目9:根据控制信号的运动规律直接对控制对象进行操作的元件是()选择一项:a. 校正元件b. 反馈元件c. 比较元件d. 执行元件正确答案是:执行元件题目10:没有偏差便没有调节过程,通常在自动控制系统中,偏差是通过()建立起来的。
选择一项:a. 校正元件b. 放大元件c. 反馈d. 控制器正确答案是:反馈题目11:用来比较控制信号和反馈信号并产生反映两者差值的偏差信号的元件是()选择一项:a. 比较元件b. 校正元件c. 反馈元件d. 控制元件正确答案是:比较元件题目12:输入量为已知给定值的时间函数的控制系统被称为()选择一项:a. 恒值控制系统b. 有静差系统c. 程序控制系统d. 脉冲控制系统正确答案是:程序控制系统题目13:输入量为已知给定值的时间函数的控制系统被称为()选择一项:a. 有静差系统b. 程序控制系统c. 随动系统d. 恒值控制系统正确答案是:随动系统题目14:输出端与输入端间存在反馈回路的系统一定是()选择一项:a. 有差控制系统b. 闭环控制系统c. 开环控制系统d. 正反馈环控制系统正确答案是:闭环控制系统题目15:()是指系统输出量的实际值与希望值之差。
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系统名称 TDC-2000,TDC-3000 N-90,INFI-90,Symphony WDPF,OVATION I/A Series MAX-1000
CENTUM,μXL HIACS-3000,HIACS-5000 LN-2000 HS2000,MACS
EDPF-NT
分散控制系统基础
1.1.3 火电厂自动化系统
单元组合仪表:
控制系统与被控对象在机械结构上是分开的;检测、计算、执行、人机界面 有不同的单元实现,根据控制功能进行组合构成控制系统。
分散控制系统基础
缺点: 在控制功能方面:控制算法靠电阻、电容、电感等元件的电气规律完成,不能 实现复杂控制。 在监视操作方面:仪表多,监视操作不方便。 在信息管理方面:手工抄表,不准确。
分散控制系统基础
DCS的主要功能包括:
数据采集系统(Date Acquisition System, DAS) 快速准确的反应参数变化和设备状态,为操作提供依据。 数据采集系统的主要功能包括:数据采集与处理、屏幕显示、打印记录、历史
数据存储与检索等。 模拟量调节系统(Modulation Control System, MCS)
组成 厂级自动化系统 厂级管理信息系统MIS 厂级监控信息系统SIS 机组级自动化系统 DCS 热工系统自动化 电气系统自动化
功能配置 MIS系统
处于电厂的最高级,具有对内管理和对外营销两大功能。 SIS系统
作为机组级DCS系统与厂级MIS系统的中间系统SIS,起着承上启下的作用。它 以实时监控为主,同时兼有实时信息管理的作用。因此,必须建立一个较为完善并 具有一定规模的实时数据库。其主要功能:
主、辅机的启动顺序和机组的联锁保护。
顺序控制是按一定的顺序、条件和时间要求,对工艺系统中各有关对象进行自 动控制的一种技术,主要用于主辅机的自动启停操作和联锁保护
分散控制系统基础
炉膛监测保护系统(Furnace Safeguard Supervision System, FSSS) 防止炉膛爆炸,燃烧管理。 对锅炉点火和油枪进行程序自动控制,并有防止锅炉炉膛由于燃烧熄火、过压
机组启动,转速控制。 汽轮机紧急跳闸系统(Exigency Tread System, ETS)
汽机保护跳闸。 确保在下列事故状态关闭汽轮机全部蒸汽进汽阀门、抽汽逆止门等,以使汽轮 机安全停机。汽轮机主机保护有:润滑油压低、真空低跳闸、就地手动停机、轴向 位移大跳闸、发电机跳闸、电超速保护跳闸等。 电气自动化系统(Electricity Automation System, EAS)
维持设备正常运行,保证参数在正常范围,提高生产稳定性、经济性。 MCS系统一般包括:机组协调控制系统、主汽温控制系统、再热汽温控制系统 、给水控制系统、燃烧控制系统、除氧器水位控制系统、除氧器压力控制系统、辅 助蒸汽压力控制系统、高加水位控制系统、低加水位控制系统等。 开关量顺序控制系统(Sequence Control System, SCS)
2. 计算机集中控制系统 克服了常规仪表的缺点,但存在致命缺点“功能集中,危险集中” 。 控制功能、监视操作功能和信息管理功能集中在一台计算机上完成。
3. 分散控制系统
在分析常规模拟仪表控制系统和计算机集中控制系统的基础上,人们产生了危 险分散的设计思想,即控制功能分散、监视操作功能集中。
控制功能:分布在电子设备间的多个现场站中。 监视操作:分布在控制室的多个操作员站中。 信息管理:分布在办公室的多个工作站中。
电气系统的操作,监视。
分散控制系统基础
1.2 分散控制系统的构成原理
分散控制系统是一种集成了多种高新技术的新型控制系统,其原理结构是比 较复杂的。我们应该从多种角度来认识和分析分散控制系统。 1.2.1 从控制系统的角度来看
DCS是一种分级的控制系统。各级完成不同的功能。 • 分散控制系统的功能分层体系 功能分层体系是分散控制系统的显著特点,是实现控制功能分散,操作显示 集中的关键。 按系统结构进行垂直分解:它包括四级(见图1-3),各级相对独立,又相互 联系,不同的级完成不同的功能。 同一级进行水平分解:它可分为具有功能类似的站,各站相对独立,又相互 联系,不同的站完成不同的功能。
分散控制系统基础
4. DCS的产生和发展 微机技术 + 通信技术+ CRT技术 + 控制技术 = 分散功能 集中功能 人机界面 控制功能
DCS TDC-2000
国家
美国 日本 中国
公司 Honeywell Bailey Westinghouse Foxboro Leeds&Northrup
横河 日立 山东鲁能控制 和利时 北京智深
等原因引起炉膛爆炸而采取的监视和自动控制措施。其包括燃烧器控制系统BCS和 炉膛安全系统FSS,实现功能有:炉膛吹扫、点火器及油枪切投控制、火焰监视及 炉膛灭火保护、主燃料跳闸MFT。 汽轮机数字电液调节系统(Digital Electro-Hydraulic Control System, DEH)
分散控制系统基础
1.1 概述
1.1.1 分散控制系统(Distributed Control System,DCS)
以分布在不同物理位置的多计算机为基础,采用“分散控制、集中操作” 分级管理”原则设计的控制系统。
1.1.2 分散控制系统的产生与发展
1. 常规模拟仪表控制系统 基地式仪表:
控制系统与被控对象在机械结构上是组合在一起的;而且控制系统的各个部 分包括检测、计算、执行、人机界面等也做成一个整体,就地安装在被控对象之 上。
分散控制系统基础
• 全厂综合性能计算和操作指导 • 全厂负荷优化调度 • 机组寿命管理 • 状态监视、故障诊断及相关处理指导 • 机组优化控制 DCS系统 火力发电厂中,DCS系统包括热工系统自动化和电气自动化。 在尚未统筹考虑厂级自动化前,单元机组监控系统DCS不仅完成机组直接监控 功能,而且逐步扩大管理职能。例如机组性能计算、寿命管理等。管理功能的加强 使DCS系统日趋复杂,每台机组重复设置相同的软件模块。这样,往往造成投资浪 费和可靠性降低。 在明确提出火电厂厂级自动化以后,应尽量简化单元机组级DCS的功能,主要 服务于对机组的直接监控。凡是实时性不强的功能可上移至厂级SIS。