柔性智能机械手的制作方法
柔性手爪的工艺原理
柔性手爪的工艺原理柔性手爪是一种新型的机械手爪，其工艺原理主要基于柔性材料的特性和形状记忆合金的应用。
柔性手爪具有高度的可变形性和适应性，可以适应各种不规则物体的抓取和操控操作。
柔性手爪的工艺原理主要包括材料选择、设计和制造等环节。
首先是材料选择。
柔性手爪常用的材料包括柔性聚氨酯材料和形状记忆合金。
柔性聚氨酯材料具有良好的柔软性、韧性和弹性，可以根据外力变形并具有较好的回弹性。
形状记忆合金是一种能够记忆其形状的合金材料，可以在受到外力变形后恢复到其初始形状。
其次是设计。
柔性手爪的设计主要根据应用场景和需求进行。
通常采用灵巧的指节结构，通过关节数量和排列等不同的设计，使得柔性手爪具有多个自由度和较大的变形范围。
设计还要考虑到刚度、强度和可靠性等方面的因素，确保柔性手爪具有足够的力量和稳定性进行抓取操作。
制造是柔性手爪的关键环节。
制造柔性手爪时，需要将柔性聚氨酯材料和形状记忆合金进行组合。
首先，将柔性聚氨酯材料在模具中注射成型，使其形成指节和抓取表面等部分。
然后，在合适的位置安装形状记忆合金片，在给定的温度下使其回到其初始形状。
形状记忆合金片反弯后释放能量，并将柔性手爪展开成初始的形状。
最后，通过紧固件将不同的部件连接起来，形成一个完整的柔性手爪。
柔性手爪的工艺原理还包括控制和操纵。
柔性手爪可以通过控制系统进行变形和操作。
一般采用传感器来感知环境，例如采用力传感器和位置传感器来感知物体的力量和位置，再根据预设的抓取策略进行变形和操作。
通过操纵系统，可以对柔性手爪进行远程或自主的控制，实现精确的抓取和操纵。
总之，柔性手爪的工艺原理基于柔性材料的特性和形状记忆合金的应用。
通过合理的材料选择、设计和制造，可以实现柔性手爪的变形、控制和操纵。
柔性手爪在多个领域具有广泛的应用前景，例如机器人、医疗器械和物流等领域，为人们的工作和生活带来了更多的便利和可能性。
机械手臂制作方法
机械手臂制作方法
1. 嘿，想知道机械手臂怎么制作吗？就像搭积木一样简单又有趣呢！先准备好各种零件，像螺丝啦、关节啦。
比如说，你看那些机器人电影里的手臂，咱也能自己做出来！
2. 哇哦，机械手臂的制作，这可太让人兴奋啦！先找好合适的材料呀，这就好比做饭得先有食材嘛。
就像你要做个蛋糕，没有面粉鸡蛋可不行，是不是？
3. 嘿呀，机械手臂的第一步，那当然是设计啦！这就跟盖房子得先有图纸一样重要呢。
你想想，没有规划好怎么能行呢，对吧？
4. 哇塞，开始组装啦！把那些零件一个个安上去，就像给娃娃穿衣服一样有意思。
比如你把手臂的“骨头”先放好，这可是基础哟！
5. 哟呵，别忘了给机械手臂加上动力系统啊！这可好比汽车得有发动机呀，不然怎么动起来呢，是吧？
6. 哈哈，调试环节也很关键呢！这就像给车子做保养，让它运作得更顺畅。
就好像你调整自行车的刹车一样，得合适才行呀！
7. 哇，机械手臂快完成啦！给它装饰一下，让它变得更酷。
这不就像给自己打扮得漂漂亮亮去参加派对一样嘛！
8. 嘿嘿，看，一个属于你的机械手臂就做好啦！是不是超有成就感呀？这就是你的杰作呀！
我的观点结论就是：只要你有兴趣和耐心，完全可以自己做出超酷的机械手臂！。
果实采摘机器人柔性机械手的设计
第10期（总第382期）2021年10月No.10 OCT文章编号：1673-887X(2021)10-0035-02果实采摘机器人柔性机械手的设计田宝连（江西工业职业技术学院，江西南昌330000）摘要为解决果实自动采摘的精准控制问题，设计了一款机器人柔性采摘机械手。
详细介绍了机械手爪、连接件、气动控制等机构的设计原理，并基于西门子S7-200型PLC设计了机械手的电气控制回路和循环采摘程序，通过在果园现场采摘试验发现：该款机械手运行的柔性效果良好，采摘成功率为100%，没有出现掉果、漏摘等问题。
关键词农作物果实；采摘机器人；柔性机械手；PLC中图分类号S225.93文献标志码A doi:10.3969/j.issn.1673-887X.2021.10.014Design of Flexible Manipulator of Crop Fruit Picking RobotTian Baolian(Jiangxi Vocational and Technical College of Industry,Nanchang330000,Jiangxi,China)Abstract：The design principles of manipulator claws,connecting parts,pneumatic control and other mechanisms are introduced in detail,and the electrical control circuit and cyclic picking program of the manipulator are designed based on Siemens S7-200PLC. The picking test in the orchard shows that the manipulator is running.The flexible effect is good,the success rate of harvesting crops is100%,and there are no problems such as fruit dropping or missing picking,and it has a good application prospect in the field of ag‐ricultural picking automation.Key words：crop fruits,picking robot,flexible manipulator,PLC1柔性机械手整体设计果实采摘机器人柔性机械手主要包含PLC自动控制模块、机械手爪构件、机械手连接件、气动控制部件、主体机械承载机构、报警模块等6个部分。
变刚度软体机械手设计与实验
变刚度软体机械手设计与实验近年来，软体机械手在机器人领域中引起了广泛的关注和研究。
与传统的刚性机械手相比，软体机械手具有更强的适应性和柔性，能够在复杂环境下进行精确的操作。
本文将介绍一种基于变刚度原理的软体机械手的设计与实验。
软体机械手是由柔性材料制成的机械手臂，具有良好的柔性和可塑性。
在设计过程中，我们采用了一种特殊的结构，通过调整机械手臂内部的气压来控制机械手的刚度。
在低气压状态下，机械手臂变得柔软可塑，可以适应不规则的工作环境和复杂的工作任务；而在高气压状态下，机械手臂变得硬性，可以实现精确的操作和抓取。
为了验证设计的可行性和性能，我们进行了一系列实验。
首先，我们使用了一种特殊的弹性材料制作了软体机械手臂，并在其内部布置了多个气压传感器以实时监测机械手臂的刚度变化。
然后，我们通过控制气泵的气压输出来调节机械手臂的刚度。
在实验中，我们分别设定了低、中、高三个刚度状态，并对机械手臂进行了抓取、搬运和精确定位等任务。
实验结果表明，我们设计的变刚度软体机械手具有良好的适应性和精确性能。
在不同刚度状态下，机械手臂能够灵活地适应不同形状和重量的物体，并能够实现精确的抓取和搬运。
此外，机械手臂在高刚度状态下可以实现更加精细的操作和控制，适用于需要高精度的工作任务。
基于变刚度原理的软体机械手在工业自动化、医疗护理和救援等领域具有广阔的应用前景。
通过调节刚度，机械手能够适应不同的工作环境和任务需求，提高了机械手的灵活性和可控性。
然而，目前该技术仍存在一些挑战，如刚度调节的精确性和实时性等方面仍有待改进。
因此，未来的研究应进一步优化设计和控制算法，提高软体机械手的性能和可靠性。
总之，本文介绍了基于变刚度原理的软体机械手的设计与实验。
通过调节机械手臂内部的气压来控制刚度，实现了机械手的柔性和精确操作。
实验结果表明，该机械手具有良好的适应性和性能，具备广阔的应用前景。
然而，该技术仍存在一些挑战，需要进一步的研究和改进。
五年级下科学自制机械手教程
五年级下科学自制机械手教程材料：不锈钢编焊网、电线、齿轮、电机、电池、电池盒、拼图圆环、角铁、螺丝、橡皮垫、小弹簧、卡环、凸轮、沙金条、铝管、线夹、弹性丝等。
制作步骤：1、先准备好所有材料。
2、制作机械手臂的骨架：将编焊网剪成适当长度，然后用螺丝将它们拼接在一起，使它们呈现出像人的手臂下肢的形状。
同时，使用角铁和螺丝将机械手臂和机械手的基座连接在一起。
3、安装马达和齿轮。
使用弹性丝将此固定好。
然后，在机械手的基座上固定马达。
4、制作机械手的手爪部分。
使用拼图圆环、弹性丝、线夹、卡环等材料来安装机械手的五指。
5、制作机械手抓取物品的凸轮。
在电机的轴上加上沙金条，使它能够旋转。
接下来，在凸轮的中心处镶上一个小簧，它们将扮演机械手抓取物品的角色。
另外，在电池盒内安装 4 AA 电池，并将其固定在基座上。
6、连接电线，连接好所有电线，包括电机的导线和电池的导线。
最后将电池盒和电机连接在一起，机械手就可以运转了。
7、制作机械手的手臂牵引装置，将铝管固定在马达上，手臂就能够通过电机的运转做出运动了。
注意事项：1、机械手制作时需注意安全，材料割取时使用工具要谨慎，如割刀，啤酒刀。
2、电子部分的制作请严格遵照电路图操作，否则可能引起电火花甚至是短路。
在连接线路时需要擦拭线头，确保线头干净无锈，以保证连接良好。
压线会对导线造成损伤，并使连接机械不牢。
3、为了方便装载和调整，机械手的基座和手臂都应该留有支撑结构，方便拆卸和组装。
机械手的移动通过调整支架面板上的螺丝来达到。
4、机械手需要不断进行调整来提高它的灵敏度和稳定性，例如增加配置以用于不同的工作环境。
机械手在工业自动化领域中发挥着重要作用。
通过制作属于自己的机械手，不仅可以激发孩子对科技的兴趣，还能够帮助孩子发挥自己的想象力和创造力。
家用柔性机械手设计
099学研探索摘要：随着家用机器人的普及，机械手的实用性以及柔软性直接影响机器人的使用性能，设计一种家用柔性机械手，对传统机械手进行性能提升。
设计一款柔性机械手，主要由手指开合装置、海绵吸盘、柔性贴合吸盘、柔性气囊组成。
模仿人手指关节、皮肤的运动原理进行物体抓取。
大幅改良此类机械产品的性能。
此柔性机械手柔和性及适应性适合家用环境。
柔性机械手在生活中发挥的重要作用将越来越被人关注，未来市场需求会与日俱增。
关键词：柔性机械 模拟人手 皮肤 贴合 模式切换中图分类号：TB47 文献标识码：A 文章编号：1003-0069（2021）03-0099-03Abstract：With the popularity of domestic robots ，the practicability and softness of the manipulator directly affect the performance of the robot. A kind of household flexible manipulator is designed to improve the performance of the traditional manipulator.Design a flexible manipulator ，which is mainly composed of finger opening and closing device ，sponge sucker ，flexible laminating sucker and flexible air bag. Imitate the movement principle of finger joints and skin to grasp the object.Greatly improve the performance of such mechanical products.The softness and adaptability of this flexible manipulator are suitable for household environment. Flexible manipulator will play an important role in life will be more and more attention ，the future market demand will increase.Keywords：Flexible mechanical Artificial stimulant hand Skin Plying-up Switches modes武汉理工大学机电工程学院 郝子宜 李金帅 徐汉斌引言近年来，在全球机械自动化的带动下，掀起了智能机器人发展的热潮。
如何使用3D打印技术制作机械手臂
如何使用3D打印技术制作机械手臂随着科技的不断发展，3D打印技术在各行各业都得到了广泛的应用。
其中，机械行业是其中一个主要的应用领域。
制作机械手臂是机械行业中常见的任务之一，而使用3D打印技术制作机械手臂可以提供更高的灵活性和个性化定制的可能。
首先，为了使用3D打印技术制作机械手臂，我们需要准备以下工具和材料：1. 3D打印机：这是使用3D打印技术的关键工具。
我们可以选择适合自己需求的3D打印机，根据预算和打印尺寸等因素进行选择。
2. 3D设计软件：这是制作机械手臂模型的必备工具。
市面上有很多种3D设计软件可供选择，例如AutoCAD、SolidWorks等。
选择一个熟悉和适合自己的软件，进行机械手臂模型的设计。
3. 3D打印材料：根据机械手臂的具体要求，选择适合的3D打印材料。
常用的材料包括ABS、PLA等。
接下来，我们可以按照以下步骤使用3D打印技术制作机械手臂：1. 确定机械手臂的设计：首先，我们需要确定机械手臂的设计。
这包括机械手臂的结构、尺寸和功能等。
考虑机械手臂将用于什么样的任务，以及其需要具备哪些特性。
2. 设计机械手臂模型：使用选择的3D设计软件，根据机械手臂的设计要求，进行机械手臂模型的设计。
这包括设计每个关节和附属部件的形状和尺寸，并确保它们之间的配合良好。
3. 优化设计：完成初步设计后，我们可以根据实际需求对设计进行优化。
这包括考虑机械手臂的稳定性、可行性和性能等因素，并根据需要进行调整和修改。
4. 制作3D打印模型：完成机械手臂的设计后，使用3D打印软件将设计转换成可供3D打印机打印的文件格式，例如.STL格式。
然后，将该文件通过USB或其他适配器传输到3D打印机。
5. 设置3D打印机参数：在进行打印之前，我们需要根据所使用的3D打印机和打印材料的要求，设置适当的打印参数。
这包括温度、填充密度、打印速度等。
6. 打印机械手臂：选择适当的打印材料，将打印文件加载到3D打印机上，并开始打印机械手臂模型。
新型柔性抓取机械手的设计方法
结构设计ꎬ采用悬臂梁的大挠度变形来等效机械手末端执行元件的力学模型ꎬ 用
ＭＡＴＬＡＢ 软件中的 ｏｄｅ４５ 函数对其进行力学性能求解ꎬ并用 ＡＮＳＹＳ 有限元分析软
件对倒梯形柔性片进行强度验算ꎮ 结果 完成了柔性抓取机械手的原理方案设计和
端运动ꎮ 这些装置存在抓取效率低、与目标
可获得柔性抓取机械手的运动方案解集ꎮ
物是点接触、接触载荷较大的缺陷ꎬ不能胜任
(ｃｖｊ)２ ＝(ｃ１ ｖ１ ｊ１ )２ (ｃ２ ｖ２ ｊ２ )２ (ｃｍ ｖｍ ｊｍ )２ . (２)
不规则、脆(软) 性物体的抓取工作ꎮ 为此ꎬ笔
式(２) 求得的方案数量庞大ꎬ需要结合
型如图 ３ 所示ꎮ
图 ３ 柔性片的结构
Ｆｉｇ ３ Ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｓｈｅｅｔ
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ａ ｒｅｌｉａｂｌｅ ｂａｓｉｓ ｆｏｒ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｔｈｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ.
Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ:ｇｒａｓｐｉｎｇ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒꎻｉｎｖｅｒｔｅｄ ｔｒａｐｅｚｏｉｄａｌꎻｆｌｅｘｉｂｌｅ ｓｈｅｅｔꎻｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｄｅｓｉｇｎ
为满足对大小不一、形状不规则、易碎或
结构设计ꎬ静力学分析得到末端最大变形量的数值结果满足精度要求ꎬ确定了机械手
末端执行元件的最佳结构形状为倒梯形ꎮ 结论 在同等条件下ꎬ倒梯形柔性片具有更
好的弯曲性能ꎬ为机械手的抓取提供了更好的柔顺自适应能力ꎻ以该结构充当末端执
行元件不仅能实现机械手更大的抓持范围ꎬ还能更大限度地节省材料ꎮ
关键词 抓取机械手ꎻ倒梯形ꎻ柔性片ꎻ结构设计
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本技术公开了一种柔性智能机械手，包括固定座，固定座的下部安装数个自适应机械手指，自适应机械手指包括第一旋转杆，第一旋转杆的一端与固定座铰接；固定座上安装有第一步进电机，固定座上的第一步进电机能带动第一旋转杆旋转，第一旋转杆的一端铰接第二旋转杆，第一旋转杆的端部安装第二步进电机，第一旋转杆上的第二步进电机能够带动第二旋转杆旋转，第二旋转杆的端部连接自适应贴合装置；本技术通过数个自适应机械手指与数个记忆海绵弹性推动装置相结合，极大地降低了被夹取物体与智能机械手脱离的几率，采用自适应机械手指与记忆海绵弹性推动装置相结合的机械手，夹取失败率降低了50％以上。
权利要求书1.一种柔性智能机械手，其特征在于，包括固定座(1)，固定座(1)的下部安装数个自适应机械手指，所述自适应机械手指包括第一旋转杆(3)，第一旋转杆(3)的一端与固定座(1)铰接；固定座(1)上安装有第一步进电机，固定座(1)上的第一步进电机能带动第一旋转杆(3)旋转，第一旋转杆(3)的一端铰接第二旋转杆(4)，第一旋转杆(3)的端部安装第二步进电机，第一旋转杆(3)上的第二步进电机能够带动第二旋转杆(4)旋转，第二旋转杆(4)的端部连接自适应贴合装置；所述自适应贴合装置包括定位板(5)，定位板(5)的一侧与第二旋转杆(4)连接，定位板(5)的另一侧连接关节轴承(10)和数个第一弹簧(8)，数个第一弹簧(8)位于关节轴承(10)侧周，关节轴承(10)的固定端与旋转板(9)连接，关节轴承(10)的活动端连接旋转板(9)，数个第一弹簧(8)的端部均与旋转板(9)的侧周连接，旋转板(9)的侧周安装数个支撑杆(11)，支撑杆(11)的一端连接橡胶环(7)，橡胶环(7)的一侧连接弹性橡胶膜(12)，弹性橡胶膜(12)能覆盖橡胶环(7)中部的孔，定位板(5)的侧周安装至少三套记忆海绵弹性推动装置；所述海绵弹性推动装置包括导向管(15)，导向管(15)的一侧与定位板(5)连接，导向管(15)内部安装压杆(16)，压杆(16)的一端连接记忆海绵球(17)，压杆(16)的另一端连接数个第二弹簧(14)，第二弹簧(14)的一端连接导向管(15)。
2.根据权利要求1所述的一种柔性智能机械手，其特征在于，所述第一旋转杆(3)和第二旋转杆(4)均为高强度复合钢杆，所述高强度复合钢杆包括外套管(22)和高弹性立柱(25)，外套管(22)套在高弹性立柱(25)上，高弹性立柱(25)与外套管(22)之间安装铝镁合金管(24)。
3.根据权利要求2所述的一种柔性智能机械手，其特征在于，所述高弹性立柱(25)与外套管(22)均采用合金耐磨材料制成，所述合金耐磨出料以质量百计各组分为：碳：0～0.05％；氮：0～0.05％；锰：7.2～8％；硅：0～1％；铬：20％～21％；镍：4％～5％；钒：6.2％～8.5％；碳化钇：2.3％～3.5％；碳化钬：1.2％～2.4％；余量为铁。
4.根据权利要求3所述的一种柔性智能机械手，其特征在于，所述合金耐磨材料的各组分经过高温1750℃熔融后，恒温15小时；然后浇筑到模具中分别形成高弹性立柱(25)与外套管(22)的外形；然后将高弹性立柱(25)在恒温炉中以每小时下降5℃降温至室温，将外套管(22)浇筑成型后立即投入到温度为0℃的水中，高弹性立柱(25)、外套管(22)和铝镁合金管(24)插接完成后与上法兰盘和下法兰盘焊接制成成品。
5.根据权利要求1所述的一种柔性智能机械手，其特征在于，所述固定座(1)的侧部安装控制器(13)，固定座(1)的底部安装第一距离传感器(2)，定位板(5)的侧部安装第二距离传感器(6)，第一距离传感器(2)的感应探头竖直朝下，第二距离传感器(6)的感应探头朝向水平方向。
6.根据权利要求1所述的一种柔性智能机械手，其特征在于，所述弹性橡胶膜(12)为氯丁橡胶膜。
7.根据权利要求3所述的一种柔性智能机械手，其特征在于，所述合金耐磨材料还含有0.51％的金属钠。
8.根据权利要求3所述的一种柔性智能机械手，其特征在于，所述合金耐磨材料还含有0.74％的金属锂。
技术说明书一种柔性智能机械手技术领域本技术涉及一种机械手，属于工业用机器人领域，尤其涉及一种柔性智能机械手。
背景技术机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
现有的机械手手指大多为刚性材质，智能利用夹紧力挟住被夹持物体，但由于被夹持物体的外形不同，往往与机械手指配合的表面不是平面，造成机械手指与被夹持物体智能点接触，或者部分线接触，使机械手指与被夹持物体配合不紧密，在夹持过程中，被夹持物体时容易掉落。
如中国专利(申请公布号：CN102321853A)公开了一种“航空器及其超低温系统用不锈钢管及其制备方法”，其采用含如下质量百分比成分的不锈钢管坯轧制而成：C：0.04％以下、Mn：8.00％～10.00％、Si：1.00％以下、P：0.03％以下、Cr：19.00％～21.00％、Ni：5.5％～7.5％、Mo：0.75％以下、Co：075％以下、N：0.15％～0.40％，剩余部分为铁。
采用上述技术方案制备的不锈钢管的抗拉强度在979～1117MPa，屈服强度大于827MPa，延伸率为20％。
其钢的奥氏体非常稳定，即使经过60％的冷加工，仍能保持无磁的特征，它具有良好的强韧度和耐腐蚀性能，室温时的强度是一般奥氏体不锈钢304、321、316的两倍，该钢具有良好的工艺性、耐腐蚀性和抗高温氧化能力，并在-253℃的超低温的情况下，具有很高的强度和韧性，同时也具有很好的高温性能，此钢种广泛应用在航空和低温系统的抗高温氧化部件和无磁的部件。
该技术虽然能提高不锈钢管的抗拉强度和屈服强度，但强度和韧性较差，不适合在机械手重复动作使用。
如中国专利(申请公布号：CN105479480A)公开了“一种机械手”，包括：连接杆，固定于连接杆下的夹板，设于夹板上的中空部并夹住器件的气球，固定于连接杆两侧并连接于气球的充放气组件，连接于连接杆上的限位杆，卡接于限位杆并带动上述限位杆上下移动的齿轮，连接于齿轮的旋转电机。
本技术提供一种能避免损坏器件，适用于各种规格的器件，且可以调节机械手与器件之间的距离的机械手。
但该机械手不具有自适应性能，因而柔性和通用性较差。
技术内容本技术的目的是提供一种柔性智能机械手，用于解决现有的机械手柔性较差不具有自适应调整的缺陷。
本技术通过以下技术方案予以实现：一种柔性智能机械手，包括固定座，固定座的下部安装数个自适应机械手指，所述自适应机械手指包括第一旋转杆，第一旋转杆的一端与固定座铰接；固定座上安装有第一步进电机，固定座上的第一步进电机能带动第一旋转杆旋转，第一旋转杆的一端铰接第二旋转杆，第一旋转杆的端部安装第二步进电机，第一旋转杆上的第二步进电机能够带动第二旋转杆旋转，第二旋转杆的端部连接自适应贴合装置；所述自适应贴合装置包括定位板，定位板的一侧与第二旋转杆连接，定位板的另一侧连接关节轴承和数个第一弹簧，数个第一弹簧位于关节轴承侧周，关节轴承的固定端与旋转板连接，关节轴承的活动端连接旋转板，数个第一弹簧的端部均与旋转板的侧周连接，旋转板的侧周安装数个支撑杆，支撑杆的一端连接橡胶环，橡胶环的一侧连接弹性橡胶膜，弹性橡胶膜能覆盖橡胶环中部的孔，定位板的侧周安装至少三套记忆海绵弹性推动装置；所述海绵弹性推动装置包括导向管，导向管的一侧与定位板连接，导向管内部安装压杆，压杆的一端连接记忆海绵球，压杆的另一端连接数个第二弹簧，第二弹簧的一端连接导向管。
如上所述的一种柔性智能机械手，所述第一旋转杆和第二旋转杆均为高强度复合钢杆，所述高强度复合钢杆包括外套管和高弹性立柱，外套管套在高弹性立柱上，高弹性立柱与外套管之间安装铝镁合金管。
如上所述的一种柔性智能机械手，所述高弹性立柱与外套管均采用合金耐磨材料制成，所述合金耐磨出料以质量百计各组分为：碳：0～0.05％；氮：0～0.05％；锰：7.2～8％；硅：0～1％；铬：20％～21％；镍：4％～5％；钒：6.2％～8.5％；碳化钇：2.3％～3.5％；碳化钬：1.2％～2.4％；余量为铁。
如上所述的一种柔性智能机械手，所述合金耐磨材料的各组分经过高温1750℃熔融后，恒温15小时；然后浇筑到模具中分别形成高弹性立柱与外套管的外形；然后将高弹性立柱在恒温炉中以每小时下降5℃降温至室温，将外套管浇筑成型后立即投入到温度为0℃的水中，高弹性立柱、外套管和铝镁合金管插接完成后与上法兰盘和下法兰盘焊接制成成品。
如上所述的一种柔性智能机械手，所述固定座的侧部安装控制器，固定座的底部安装第一距离传感器，定位板的侧部安装第二距离传感器，第一距离传感器的感应探头竖直朝下，第二距离传感器的感应探头朝向水平方向。
如上所述的一种柔性智能机械手，所述弹性橡胶膜为氯丁橡胶膜。
如上所述的一种柔性智能机械手，所述合金耐磨材料还含有0.51％的金属钠。
如上所述的一种柔性智能机械手，所述合金耐磨材料还含有0.74％的金属锂。
与现有技术相比，本技术的优点是：1、本技术通过数个自适应机械手指与数个记忆海绵弹性推动装置相结合，极大地降低了被夹取物体与智能机械手脱离的几率，记忆海绵弹性推动装置单独夹取物体时数个配合点间距较大，不能有效夹取较小的物体，自适应机械手指单独夹取较大物体时，会由于只能与被夹取物体的局部小面积配合，而导致滑脱。
将数个自适应机械手指与数个记忆海绵弹性推动装置相结合，能够使机械手能够同时很好地夹取较大物体和较小物体。
记忆海绵弹性推动装置单独夹取物体时，会由于接触面积较小而产生转动，而自适应机械手指单独夹取物体时，会由于物体产生较大加速度与物体脱离，数个自适应机械手指与数个记忆海绵弹性推动装置相结合后，自适应机械手指能够通过第一弹簧的压缩使橡胶环能够自适应贴合面的方向，记忆海绵弹性推动装置能够在橡胶环与被夹取物体配合时，与被夹取物体形成数个配合点，并且记忆海绵球在与被夹取物体配合后，表面会适应接触面，增加自身与被夹取物体的接触面积，当物体出现加速度时，记忆海绵弹性推动装置通过高摩擦力降低了被夹取物体的滑动距离，从而使自适应机械手指能与被夹取物体紧密配合，从而既避免了物体出现转动导致与机械手脱离，同时避免了物体出现较高的加速度时与机械手脱离。
采用自适应机械手指与记忆海绵弹性推动装置相结合的机械手，夹取失败率降低了50％以上。
3、本技术在自适应机械手指的指尖端部安装自适应贴合装置，自适应贴合装置在与被夹持物体配合时，首先旋转板会在机械手指与被夹持物体指尖压力的作用下利用关节轴承活动端的活动压缩第一弹簧自动旋转，旋转至于被夹持物体配合面相对平行的角度，使橡胶环朝向被夹持物体，同时橡胶环能够扣在被夹持物体配合面上，当夹持物体配合面具有凸起和不平时，弹性橡胶膜可以利用弹性紧紧包裹住凸起，从而大大提高了机械手指与被夹持物体间的接触面积，进而提高了机械手指与被夹持物体间的摩擦力，防止在夹持过程中被夹持物体时轻易掉落。