电动执行机构产品介绍--培训
电动执行机构讲义
电动执行机构讲义一、工作原理1.电动机通过电源供电，将电能转换为旋转运动；2.旋转运动通过减速器传递到执行器，将其转化为线性运动或旋转运动；3.控制电路控制电动机的启停、速度和方向，从而控制执行机构的工作。
二、应用领域1.工业自动化：电动执行机构广泛应用于自动化生产线、机械加工设备等领域。
它能够实现高速、高精度的运动控制，提高生产效率和产品质量。
2.机械控制系统：电动执行机构常被用于实现机械装置的运动控制，如机械手臂、传送带、门窗开启装置等。
通过控制电动机的运动，可以精确地实现机械部件的运动和位置控制。
3.智能家居：电动执行机构还广泛应用于智能家居领域，如智能开关、窗帘控制、家庭影院设备等。
通过手机或遥控器等方式，可以方便地控制家居设备的开关和位置。
三、优缺点1.操作方便：通过控制电路可以远程、精确地控制电动执行机构的运动，提高了操作的便利性和精确性。
2.可编程性强：电动执行机构可以通过编程实现自动化控制，实现复杂的运动模式和协同工作。
3.节能环保：电动执行机构在不需要工作时可以停止供电，节省能源。
并且由于不需要使用传统的润滑油和液压装置，减少了对环境的污染。
然而，电动执行机构也存在一些缺点：1.价格较高：相比传统的机械执行机构，电动执行机构的成本较高。
这主要是由于其包含较复杂的电路控制系统和精细的执行机构。
综上所述，电动执行机构是一种高效、便捷、可编程的机械执行机构，广泛应用于工业自动化、机械控制系统和智能家居等领域。
尽管存在一些缺点，但其优点使其成为现代自动化控制领域的重要组成部分。
电动执行机构培训PPT
故障诊断与处理方法
常见故障类型
列举电动执行机构常见的故障类 型，如电源故障、电机故障、传
动故障等。
故障诊断方法
介绍故障诊断的基本方法，如观察、 听诊、测量等，以及使用专用诊断 工具的技巧。
故障处理措施
针对不同故障类型，提供相应的处 理措施，如更换损坏部件、调整参 数、清洗散热器等。同时强调处理 故障时的安全注意事项。
电动执行机构在工业自动化中的作用
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实现精确控制
电动执行机构具有高精度、快速响应等特点，能 够实现对工业过程的精确控制，提高产品质量和 生产效率。
节能减排
采用先进的电动执行机构，能够降低能源消耗和 减少废弃物排放，提高企业环保形象和社会责任 感。
提高自动化水平
电动执行机构作为工业自动化系统的重要组成部 分，能够实现自动化生产线的灵活配置和高效运 行，提高企业自动化水平。
济效益和社会效益。
电动执行机构在工业
05
自动化领域应用
工业自动化现状及发展趋势
现状
工业自动化已经渗透到制造业的各个 环节，从生产线自动化、过程控制到 智能制造等，成为提高生产效率、降 低成本的重要手段。
发展趋势
随着工业4.0、智能制造等概念的提出 ，工业自动化将更加注重数字化、网 络化、智能化发展，实现生产过程的 可视化、可控制和可优化。
电动执行机构性能评
04
估与优化
性能评估指标及方法
静态性能指标
包括定位精度、回差、死 区等，用于评估执行机构 在静态工作条件下的性能 表现。
动态性能指标
包括响应时间、超调量、 振荡次数等，用于评估执 行机构在动态工作条件下 的性能表现。
评估方法
采用实验测试、仿真分析 等手段，对执行机构的各 项性能指标进行定量评估。
上仪ROTORKA电动执行机构
上仪ROTORKA电动执行机构ROTORKA电动执行机构是一种可靠的自动控制设备，广泛应用于各个领域的工业自动化控制系统中。
下面将从结构、工作原理、特点和应用四个方面对ROTORKA电动执行机构进行详细介绍。
一、结构及工作原理ROTORKA电动执行机构主要由电动机、传动机构、限位开关和控制电路组成。
其结构紧凑，体积小巧，安装方便。
电动机是ROTORKA电动执行机构的动力源，通过电能转化为机械能，驱动传动机构的运动。
传动机构包括减速器和传动轴，将电动机的转速降低并传递给执行机构，从而实现对执行机构的控制。
限位开关的作用是检测执行机构的位置，一般分为开和闭两个限位。
当执行机构运行到规定位置时，限位开关会自动切断电源，以防止过程运行中的超出范围，从而确保安全性。
控制电路是ROTORKA电动执行机构的核心部分，实现对执行机构的远程控制。
用户可以通过控制器对执行机构进行启停、调速以及调整行程等操作，实现对系统的自动化控制。
ROTORKA电动执行机构的工作原理是当接收到控制器的指令后，首先由控制电路控制电动机的启动，启动后通过减速器和传动轴传递动力，并通过限位开关检测执行机构的位置，当执行机构达到限位位置时，电动机自动停止。
二、特点1.可靠性高：ROTORKA电动执行机构采用了先进的设计和制造工艺，具有耐用性强、使用寿命长的特点。
2.控制性好：ROTORKA电动执行机构配备了先进的控制器，可以实现对执行机构的精确控制，适用于各种自动化控制系统。
3.适应性强：ROTORKA电动执行机构具有很强的适应性，可适用于各种工况环境，能够在高温、低温、高湿等恶劣条件下正常工作。
4.安装方便：ROTORKA电动执行机构体积小巧，安装方便，可以灵活布置，节省空间。
5.可靠性高：ROTORKA电动执行机构采用了先进的设计和制造工艺，具有耐用性强、使用寿命长的特点。
三、应用领域ROTORKA电动执行机构广泛应用于石油、化工、电力、水处理等工业领域，常见的应用场景有：1.流体控制系统：在流体控制系统中，ROTORKA电动执行机构通过控制阀门、截止阀、球阀等执行机构的运动，实现对流体的控制。
电动执行机构介绍
电动执行机构介绍电动机是电动执行机构的核心部件，它将电能转化为机械能。
电动机通常采用直流电动机或交流电动机，具有转速高、转矩大、运行平稳等特点。
电动机根据实际应用可以采用不同的类型和驱动方式，例如直流无刷电机、步进电机、伺服电机等。
传动装置将电动机输出的旋转运动转化为直线运动或角度运动，并提供合适的传动比例。
传动装置通常包括减速器和传动元件，如齿轮、蜗轮蜗杆、滚珠丝杠等。
减速器用于减小电动机的转速，从而提高输出力矩；传动元件用于传递力和运动。
执行机构是电动执行机构的末端装置，负责执行实际的工作任务。
根据实际应用，执行机构可以是线性执行机构或旋转执行机构。
线性执行机构通常使用气缸、液压缸或电动滑台，用于实现直线运动；旋转执行机构通常使用电机、减速器和传动装置组成的旋转组件，用于实现旋转运动。
执行机构的结构和材料种类多样，应根据实际应用需求选择合适的执行机构。
电动执行机构在各个领域有广泛的应用。
在机械制造中，电动执行机构可以用于机器人、自动化设备、车辆等的驱动和控制；在航空航天领域，电动执行机构可以用于舵机、起落架、航空制动系统等的控制；在医疗器械中，电动执行机构可以用于手术器械、床的升降调节等；在家居电器中，电动执行机构可以用于窗帘、门禁、电动床等的控制。
电动执行机构的优点包括精度高、运行稳定、动作灵活、噪音低、能耗少等。
同时，电动执行机构也存在一些挑战和限制，例如成本较高、维护困难、对环境要求严格等。
因此，在选择和应用电动执行机构时，应根据实际需求进行综合考虑。
总之，电动执行机构是一种重要的装置，可以将电能转化为机械能，用于实现各种工作任务。
它由电动机、传动装置和执行机构三个基本部分组成，并在各个领域有广泛的应用。
随着科技的不断进步，电动执行机构的性能将会不断提高，应用领域也将得到进一步扩展。
电动执行机构PPT课件
在电动执行机构中的变频器
启动时，应减小电机的浪涌冲击和阀门的水 锤效应。 调节时，针对不同的偏差，用于改变电机的 转速，使电动执行器定位更准确。 带变频控制的执行器电源板带有滤波电路， 通过滤除变频控制产生的高次谐波和电网干 扰脉冲对内部电气部件的影响。采用电容和 电感滤波。 采用限流电阻旁路设计来限制浪涌冲击。
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内行星齿轮传动原理示意图
•பைடு நூலகம்
NN行星齿轮传动原理示意图 行星传动的特点：减速比大， 传动效率高，结构复杂，加工 成本高。
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按调节方式分为三类 开关型（两位型），执行机构接收开关信号控制输出 ，即使开关复位，输出件继续移动，直到极限位置停 止。执行机构除非紧急按停，不能停在中间位置。原 理与远控调节型相同，区别是能自动保持开关信号。 远控开关型（调节型），执行机构接收开关（继电） 信号控制输出位移，开关复位，输出件停止运动。是 一种开环的可间断调节的控制系统。 比例调节型，执行机构接收系统的控制信号自动实现 工业过程调节控制，控制行程与输入信号成正比。是 一种带负反馈的偏差控制系统。
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二、电动执行机构分类
按输出位移分为三类 角行程，输出力矩和90°转角，用于控制蝶阀、球阀、百叶阀、风门、旋塞阀、挡板阀等。 力矩不大于600N·m时，减速器高速级为两级行星齿轮传动，输出级为蜗杆传动( 蜗杆传动 是在空间交错的两轴间传递运动和动力的一种传动，两轴线间的夹角可为任意值，常用的 为90°。蜗杆传动用于在交错轴间传递运动和动力。)。 力矩不小于1000N·m时，减速器由多转执行机构减速器配蜗杆减速器组成。
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三相远控型电动执行机构电路原理图
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张家口 电厂2号 机组的 减温水 门电动 执行机 构接线
EMG电动执行机构课堂PPT
开位设定
• 按照关位设定步骤,朝箭头方向开始连续转动调整 螺钉(2)
• 通过反方向转动手轮检查设定.调整完成之后开关 凸轮应回转并释放开关杠杆.
• 若电动头为反方向运转方式的话,同样也是按箭头 方向转动螺钉(2),当开关杠杆动作后继续转动螺钉, 此时应当缓慢转动直到开关杠杆刚好动作释放时 停止,次位置为开位.
• 执行器顺时针转动手轮，阀门往关方向运行，此种情 况我们通常称为正方向。
• 必须是执行器和阀门处于中间位置时，用“↑”或“↓” 两个按钮短时间2-3s’’操作一下，注意看液晶屏幕的 百分比数字，操作“↑”按钮数字增大，操作“↓”按 钮数字减小，如相符合，说明电源相序检测正常，如 果不符合，需要在菜单中修改：Parameter/power suply/phase correction选CW或CCW,原选中的菜单 带色，用“↑”或“↓”两个按钮选择，选中后确认。
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关位设定
• 通常情况下电动门应先调整关位,通过手轮或电机将阀门放置理想位置, 用螺丝刀调整螺钉(1),按下螺钉朝箭头方向连续转动,会听到明显齿轮 转动的声音,开关凸轮会以旋转90°的形式步进,直到开关杠杆动作,在 最后一圈开关杠杆动作之前应缓慢转动,确保限位准确.完成最后的转 动直到感到一定的阻力,观察限位凸轮是否动作,如果不小心转过头则 必须重复以上设定步骤.通过反向转动手轮检查设定,调整完成之后,开 关凸轮应回转并释放开关杠杆.
• 设定行程限位，菜单如下：leard modr/change final positions/set position close和set position open，选中后确认。
• 当选择“Set position（设定位置）...”时，显示如下。
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产品名称SDQB部分回转电动执行机构
产品名称S D Q B部分回转电动执行机构Ting Bao was revised on January 6, 20021产品名称：SDQB部分回转电动执行机构产品图片：产品介绍：◆用途和特点适用于对开环或闭环控制系统中各类蝶阀、球阀进行控制调节的一种装置，为整体式结构，隔爆等级为dⅡBT4，可在Ⅱ类A、B级T1、T2、T3、T4组爆炸性气体的工况环境下工作；输出转矩范围：60－800Nm，全行程时间：6-30s。
用于碟阀、球阀、旋塞阀、风门挡板等90°部分回转阀门的开/关或调节。
体积小，重量轻。
壳体采用高强度铝合金压铸而成。
具有如下特点：●电机：具有过热保护功能●主减速机构：由一对正齿轮及NN型少齿差行星齿轮传动组成。
●环境温度：-20℃ ~ +60℃。
●工作制式：开关型S2—10min,调节型S5—10%，630c/h。
●全行程角度为90°，可扩展至180°。
●全自动手切换机构。
●带机械力矩保护及机械限位。
●罩盖内配有插线式接线端子，便于现场接线。
●罩盖外部带有阀位显示器。
●基本误差：≤±1%。
●死区：≤1% ~ 5%自适应。
◆技术条件1.环境温度：-20℃～60℃2.相对湿度：≤90%（25℃时）3.工作环境：无强腐蚀性介质4.防护等级：IP655.电源：220V AC，50 Hz或三相 380V，50Hz6.工作制式：调节型为S5，最小负载持续率为10％，最大工作次数为630c/h；开关型为S2，10 min。
型号参数SDQ6 –6SDJ6 –6SDQ9 –6SDJ9 –6SDQ6 –18SDJ6 –18SDQ9 –18SDJ9 –18SDQ13 –18SDJ13 –18SDQ25 –18SDJ25 –18SDQ50 –18SDJ50 -18SDQ80 –18SDJ80 -18输出转矩（Nm）60906090130250500800。
电动执行机构讲义
电动执行机构讲义一，基本原理执行机构是热工控制系统中的一个重要组成部分，它在控制系统中的作用是接受来自调节单元的控制信号（或其他调节、控制信号），改变其输出的角位移或直线位移，并通过调节机构改变被调介质的流量（或能量等），使生产过程满足我们预定的要求。
我公司热工控制系统使用了多种电动执行机构，Rotork 、EMG系列、Sipos、RAGA、扬州2SA3型、LK-3型、DZW型、Autank、DY-25Z、Limitorque等。
现在主要介绍Rotork IQ 系列执行器（用于高加出口门、省煤器烟气挡板等）。
二，设备组成Rotork执行器是对阀门进行就地及远程电动控制的非侵入式自控设备。
包括一个电机、减速齿轮、现场控制反转启动器、带电子逻辑控制的力矩、限位和监视装置。
这些装置均封装在标准为IP68(3米- 48小时)、NEMA4和6的双密封防水外壳内。
使用非侵入式、手持红外线IQ设定器可对力矩、限位和可组态的指示触点进行设定。
三，设备性能1，力矩保护如在开阀或关阀时力矩增至设定值，电机将被断开，力矩开关可在额定力矩的40%- 100%范围内设定。
另外，开阀的力矩开关可设定为“加强”，可使电机产生的力矩超过额定力矩, 以操作“粘住”的阀门，并可提供现场和远程的力矩跳断的指示。
2，电机的过热保护在电机定子线圈内部埋入两个温度传感器，当温度超过额定值时，传感器跳断，使电机断电，并可提供现场和远程的温度保护跳断指示。
3，自动自检和诊断在电源刚接通时，执行器自动检测必要的工作电路和存储设备以确保正确操作。
如发生异常设备问题，会自动检测原因，并将信息以图标方式显示于执行器窗口，电动操作将被禁止，以防止执行器和阀门损坏然后由维修人员进行检修，同时可向现场和远程提供故障指示。
4，瞬间反转保护电机启动时，控制逻辑产生一个延时，用以响应控制信号的瞬时反转，防止接触器触点损坏。
5，力矩开关的设定：额定力矩的40%至100%输出力矩可通过直接测量带负载时蜗杆的位移而获得，且不受电压、频率、温度波动的影响。
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构现状与发展
什么是执行机构:
执行机构一种能提供直线或旋转运动的驱动装置，它利用某种
驱动能源并接受调节器(DCS、PLC等)的指令信号作用下工作，去操
纵调节机构（Βιβλιοθήκη ：调节阀、风门、挡板、闸阀、截止阀等），改变
被控对象进、出的能量或物料，以实现过程的自动控制。
模块，少了分立元件数量，便于执行机构的维护维修，使整体的可靠性
大大提高。
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构现状与发展
智能型电动执行机构特点:
(3) 智能控制系统的核心采用MCU（单片微型计算机），利用先进的控
制策略，能提供自校正、自诊断、多种过程保护功能、有利于解决电机 的惯性问题，实现准确定位，提高控制精度。 (4) 采用人性化HMI（人机界面），实时显示当前阀门位置、操作力矩
及其它电动执行机构的运行数据。方便用户了解执行机构的运行情况。
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构现状与发展
智能型电动执行机构特点:
(5) 利用现代微机技术和现场通信技术提供智能通信功能，实现双向通
信，在线自动标定设置执行机构参数，能与控制系统一起构成完美的总
•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构简介
电动执行机构原理:
电动执行器以电能为动力，接受调节器(DCS、PLC等)来的控制 信号(模拟量或数字量)，通过将控制信号变成相对应的机械位移(转 角、直线或多转)来自动改变操作变量(调节阀、风门、挡板开度、 阀门开、关等)，以达到对被调参数(温度、压力、流量、液位等)进 行自动调节的目的，使生产过程按预定要求进行。
6. 电动执行机构的安装、连接方式
7. 最高环境温度与被控介质温度。 8. 特殊考虑：低温、防腐、防爆等
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构选型
电动执行机构选型依据：
1. 阀门的形式、规格与结构。 一般来说阀门种类决定了执行机构输出位移形式：
闸阀、截止阀及其它多转圈转动的阀门是升降杆类阀门，采用多回
电动执行机构现状与发展
电动执行机构现状：
(3) 由于执行机构市场竞争日剧激励，各执行机构生产厂家为占领一定
的市场，不断推出智能型执行机构，其技术多数从机械制造厂发展而来
，其电动执行机构电控部分的技术力量相对比较薄弱，电控部分问题频
频出现。据某执电动行机构生产厂家执行机构售后服务故障信息统计，
接口标准符合（各种阀门与执行机构连接）：
手动机构：包括手轮和就地操作按钮等，在就地电动优先，一旦启动电机， 手动执行机构便立刻与传动机构脱离，电动机便与传动机构啮合到起。
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构简介
电动执行机构组成：
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3.电动执行机构选型
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构选型
电动执行机构选型依据：
1. 阀门的形式、规格与结构。 2. 阀门的启闭力矩（管线压力、阀门的最大操作压力）、推力。
3. 动力电源参数。
4. 阀门的接口数据及连接方式（阀杆直径、螺距等） 5. 输出转速或开闭阀门时间要求。
行机构出厂时会对执行机构的输出扭矩（推力）进行测试机调整，
标称的扭矩（推力）是比较准确的，但阀门扭矩（推力）测量根据 现场工况一般没法测量出准确的数据，如选小造成阀门打不开，选 的过大会对电动阀门的使用埋下潜在危险性，一旦发生控制保护失 灵很容易造成发了吗损坏（阀杆弯曲、阀体破裂）现象，极易造成 管道事故。因此输出扭矩（推力）过大是不可取的。
执行机构按照驱动结构分类：
手动、电动、气动、液动、联动（电液联动）五大种类。
电动执行机构与其他类型执行机构相比，适用性较强，不受环境温 度影响；输出转矩范围广；控制方便，能自由采用多种控制型号；体积 小；具有机械自锁性；安装、维护、检修方便等特点，并且容易满足各 种控制要求。因此电动执行机构占到执行机构的主导地位。
由电控部分的故障占60%左右；机械部分故障占15%左右；其他原因占 25%左右，从数据看来电控部分是国产执行机构发展的技术瓶颈。
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电动执行机构现状与发展
电动执行机构现状：
(4) 电动执行机构已经向智能通信、智能控制、智能一体化（将伺服
放大器与执行机构合为一体）、智能控制策略方向开发和研究。现在 国外的执行机构厂家已经推出一系列智能型电动执行机构。 (5) 国外的产品价格高、供货周期长、售后服务不易跟上，而国产执
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构选型
电动执行机构选型依据：
2.阀门的启闭力矩（管线压力、阀门的最大操作压力）、推力。 常规选择一： 现在行业中一般由阀门厂提供，并与阀门厂确定定好扭矩（推力）， 是否执行机构输出扭矩只要满足所给的扭矩（推力）就可以 。
输出位移形式分类： 多回转（超过360度）：用于驱动升降杆类阀门，包括：闸阀、截止阀 及其它多转圈转动的阀门。 角行程：用于驱动回转类（通常为90°范围内启闭）阀门，包括：蝶 阀、球阀、面叶阀、风门、旋塞阀、挡板阀等。 直行程：用于驱动单、双座调节阀、套筒阀等直线位移的阀门。
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SY智能一体化
非侵入式电动执行机构
电动执行机构产品介绍
南京科远自动化集团股份有限公司
2013年7月20日星期六
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V1.0 培
1.电动执行机构现状与发展
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构现状与发展
执行机构概述:
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构现状与发展
电动执行机构的发展：
(3) 小型化，机电一体化——电力电子的高度集成，单片机的使用及一
些功能强大模块的应用，使电动执行器的体积越来越小，向小型化，轻 便化发展。智能型电动执行机构一般将整个控制单元及控制回路集成化 载入执行机构内，使得执行机构的安装与调试工作简单化；又减少了因 信号传输中的泄露和干扰等因素对系统的影响，提高了系统的可靠性。
线控制系统，有效提高自动化控制水平。目前有影响的现场总线主要有 PROFIBUS、MODBUS、FF、HART 、CANopen
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2.电动执行机构简介
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构简介
电动执行机分类:
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构简介
电动执行机构组成：
电动马达：动作核心、动力源。
传动机构：涡轮、蜗杆、减速机构将电机的转速降低到所需要的输出转速，
电机不转时传动机构自锁。齿轮箱一般由铸铁制成。
控制单元：运行控制核心，控制板。 阀门联接装置：不同类型的输出装置，可以安装在不同类型的阀门上。
十台电动执行器与上位计算机连接成为整个数控系统。现场总线技术的
应用，取代了传统的4~20mA模拟信号，其开放性，网络化优点，实现了
电动执行器的远程监控，状态，故障，参数信息传送和远程设置以及现 场设备的管理及维护，以适应不断发展的自动控制的要求。
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电动执行机构现状与发展
较大。在控制要求较高的生产控制中，主要是依赖价格较高的国外智
能产品。国外产品主要集中在中高端市场，而国内产品则集中在低端
市场。
(2)
随国内自动化水平的不断提到，国内对高端智能型执行机构的需
求不断增加，国产执行机构不能满足当今现场总线技术及开放式控制 系统的要求，其需求主要还是通过进口来满足。
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构简介
电动执行机分类:
按配置功率控制部分时按控制方式分： 积分式电动执行机构：开关阀门时采用积分式控制方式。 比例式电动执行机构：开关阀门时采用比例式控制方式；我公司执行 机构采用比例式控制方式。
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构简介
电动执行机分类:
按工作制式分类（按调节方式分类）： 调节型：执行机构的输出轴转角（或位移）与信号成一定比例关系， 能自动地完成调节任务。 工作制式为S4工作制（启动的断续周期工作制）、S5工作制（电制动 的断续周期工作制），负载持续率10%~80%，一般小于启动次数600次 ~1200次/小时，可实现频繁开关。
电动执行机构的发展：
(2) 数字化，智能化——智能化是当前一切工业控制设备的流行趋势，
控制单元的核心采用单片机及新型高速微处理器，从而实现完全数字化 的控制系统。将原有的硬件控制变成了软件控制，应用先进算法及控制 策略（如：最优控制、人工智能、模糊控制等）来提高控制性能。相对 气动、液动执行器来说，接线简单、功能强大、使用可靠的智能电动执 行器将不断扩大应用范围。
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•智能型电动执行机构特点：
电动执行机构现状与发展
智能型电动执行机构特点:
(1) 采用非侵入式设计方案，执行机构场控制开关和锁扣式选择器采用
无贯通轴的磁控开关，现场试时无需打开电气箱端盖，所有参数设置和 调整均可通过现场控制开关或红外遥控器来完成，降低执行机构使用环 境条件的要求。 (2) 将伺服放大器与执行机构融为一体，驱动电路采用大规模集成电路
行机构提高电控技术、提高性价比、完善技术服务是现阶段要解决的 问题，也是国产执行机构的发展趋势。