非标设计最强自动计算.V16.SP2
非标设计最强自动计算工具
⾮标设计最强⾃动计算⼯具J0 ＝铁Jx ＝铝Jy ＝黄铜m ＝尼龙d0 ＝外径（m）d1 ＝外径（m）pi l ＝长度（m）注：国际单位外径d 0（mm）15*0.015m内径d 1（mm）0*0m 长度L（mm）339*0.339m密度ρ（kg/m 3)7800*重⼼线与旋转轴线距离e (mm)0*0m计算结果：物体质量m（kg）0.46726832物体惯量（kg.cm 2）0.131419211.314E-05kg.m2外径d 0（mm）：200*0.2m 内径d 1（mm）：100*0.1m 长度L（mm）：400*0.4m密度ρ（kg/m 3)：7800重⼼线与旋转轴线距离e (mm)100*0.1m计算结果：物体质量m（kg）73.5132060.7351321物体惯量（kg.cm 2）19450.3691 1.9450369kg.m 2x轴的惯性惯量 [kg·m2]y轴的惯性惯量 [kg·m2]质量（kg）圆柱体惯量计算-圆柱体长度⽅向中⼼线和旋转中⼼线平⾏圆柱体惯量计算-圆柱体长度⽅向中⼼线和和旋转中⼼线垂直不同形状物体惯量计算⽅形物体惯量计算x 0轴(通过重⼼的轴)的惯性惯量 [kg·m 2长度x（mm）：50*0.05m 宽度y（mm）：10*0.01m ⾼度z（mm）：1*0.001m 密度ρ（kg/m 3)：7800重⼼线与旋转轴线距离e (m)0*0m计算结果：物体质量m（kg）0.0039物体惯量（kg.cm 2）0.008458.45E-07kg.m 2直径d（mm）500*0.5m 厚度h（mm）15*0.015m密度ρ（kg/m 3)7900重⼼线与旋转轴线距离e (mm)0*0m计算结果：物体质量m（kg）100*物体惯量（kg.cm 2）253.3033870.0253303kg.m 2惯量J 0（kg.cm 2）10*0.001kg.m 2质量m（kg）20*重⼼线与旋转轴线距离e (mm)10*0.1m饼状物体惯量计算直线运动物体惯量计算直接惯量计算电机每转1圈物体直线运动量A (m）0.1*2()2A J m π=2222mr mr （注明：实⼼球惯量＝薄壁球惯量＝）计算结果：质量m1（kg）20惯量J1（kg.cm2）300.003kg.m27.9x103kg/m3 2.8x103kg/m3 8.5x103kg/m3 1.1x103kg/m3 3.14159*为必填项。
非标设计最强自动计算.V16.SP8(2016.08.20更新)
(e).靜扭矩(慣性扭矩)…..(Ti)
2.0354 (kg . m)
(2).摩擦扭矩……...……(Tf) (摩擦係數.u = 0.15)
0.1608 (kg . m)
(3).作功扭矩(Tw) 在間歇分割時沒有作功,因此 Tw = 0 (4).以上總負載扭矩…..(Tt) = Ti .1963 (kg . m)
(二).實際負載扭矩…...(Te) (安全負載之因數. fc =1.5)
(kg . m)
(三).入力軸扭矩(Tc) 註:入力軸起動負載扭矩視為0 , 因此 Tca =0 Tc = [360 / (Qh * N)] * Qm * (Te + Tca) = 1.0872 (kg . m) (四).計算所須之馬力….(P) 假設效率 Z = 0.6 或 (P) = ( Tc * n ) / (716 * Z) = 0.304 (HP) = ( Tc * n ) / (975 * Z) = 0.223 (kw)
間歇分割定位等份…...…(N) 每分割驅動時間…...……(t1) 每分割定位時間…...……(t2) 入力軸迴轉數……...……(n ) 迴轉盤直徑……...………(D) 迴轉盤厚度……...………(T) 材質比重………...………(M) 工件重量………...……..(M1) 夾具重量………...……..(M2) 轉盤依靠其底部之滑動面 支撐本身重量負荷,半徑..( r ) 夾具固定的節圓直徑…..(De) 凸輪轉位角度…………..(Qh) 凸輪曲線係修正正弦曲線 (M.S.),因此: 最大非向性速度……....(Vm) 最大非向性加速度…....(Am) 凸輪最大扭力係數…....(Qm) (一).負載扭矩(Tt): (1).慣性扭矩(Ti): (a).圓盤重量……….….(W1)
CJ2可编程控制器--应用手册--欧姆龙
CJ2H CPU 单元最适合高速输送机、分选机以及处理、检查电子 零部件的高速图像等要求高速、高精度的控制。实现“系统总 处理能力”的高速性，确保各单元间数据的同步性。 可选择有无 EtherNet/IP 端口。
CJ2H CPU 支持高速位置控制单元，无需昂贵的专用运 动控制器，即可实现最多 20 轴的同步控制。而且，只 需将电子凸轮功能块粘贴到同步中断任务窗口，即可轻 松实现同步凸轮控制的编程。
cj系列基本io单元16点32点64点输入单元dc输入单元cj1wid201ac输入单元cj1wia201dc输入单元cj1wid211cj1wid212ac输入单元cj1wia111dc输入单元cj1wid231cj1wid232cj1wid233dc输入单元cj1wid261cj1wid262输出单元继电器输出单元独立公共端cj1woc201晶闸管输出单元cj1woa201晶体管输出单元cj1wod201cj1wod203cj1wod202cj1wod204继电器输出单元cj1woc211晶体管输出单元cj1wod211cj1wod213cj1wod212晶体管输出单元cj1wod231cj1wod233cj1wod234cj1wod232晶体管输出单元cj1wod261cj1wod263cj1wod262输入输出单元输入16点输出16点dc输入晶体管输出单元cj1wmd231cj1wmd233cj1wmd232输入32点输出32点dc输入晶体管输出单元cj1wmd261cj1wmd263输入32点输出32点ttl输入输出单元cj1wmd563其它单元中断输入单元cj1wint01b7a接口单元输入64点cj1wb7a14输出64点cj1wb7a04输入32点输出32点cj1wb7a22高速输入单元cj1widp01cj系列特殊io单元cpu总线单元过程输入输出单元绝缘型多功能输入单元cj1wph41ucj1wad04u绝缘型热电偶输入单元cj1wpts15cj1wpts51绝缘型铂电阻输入单元cj1wpts16cj1wpts52绝缘型直流输入单元cj1wpdc15模拟量输入输出单元模拟量输入单元cj1wad042cj1wad081v1cj1wad041v1cj1wadg41模拟量输出单元cj1wda042vcj1wda08vcj1wda08ccj1wda041cj1wda021模拟量输入输出单元cj1wmad42温度控制单元cj1wtc001cj1wtc002cj1wtc003cj1wtc004cj1wtc101cj1wtc102cj1wtc103cj1wtc104高速计数器单元cj1wct021位置控制单元cj1wnc214cj1wnc414cj1wnc234cj1wnc434cj1wnc113cj1wnc213cj1wnc413cj1wnc133cj1wnc233cj1wnc433ethercat对应位
六轴工业机器人的轨迹规划与控制系统研究
学校代码：10213 密级：公开
工学硕士学位论文
六轴工业机器人的轨迹规划 与控制系统研究
硕 士 研究生 : 导 申 请 专 所 在 答 辩 师: 学 位: 业: 单 位: 日 期:
宋金华 马新军 工学硕士 电气工程 深圳研究生院 2013 年 12 月 哈尔滨工业大学
授予学位单位 :
万方数据
Classified Index: TP24 U.D.C: 629.7
硕士学位论文
ON TRAJECTORY PLANNING AND CONTROL SYSTEM OF SIX AXIS INDUSTRIAL ROBOT
宋金华
哈尔滨工业大学 2013 年 12 月
万方数据
国内图书分类号：TP24 国际图书分类号：629.7
kinematicsanalysiscontrolsystemtrajectoryplanningopenglii万方数据哈尔滨工业大学工学硕士学位论文目录摘要iabstractii第一章绪论111研究的背景和意义112工业机器人研究现状2121国内工业机器人发展状况2122国外工业机器人发展状况313工业机器人未来的发展趋势314课题的来源及主要研究内容4第二章六轴工业机器人的硬件系统设计621控制系统硬件总体设计622机器人本体设计823本章小结9第三章六轴工业机器人建模1031概述1032坐标变换1133正运动学分析1334逆运动学分析1735本章小结22第四章六轴工业机器人的轨迹规划算法及其优化2341概述2342机器人笛卡尔空间的轨迹规划23421笛卡尔空间轨迹的三次样条插值234225段s曲线加减速控制算法25423s曲线加减速控制算法的优化26424笛卡尔空间三次样条插值的matlab仿真2843本章小结31第五章六轴工业机器人的软件系统设计3251概述3252上位机控制界面设计3353rs232总线数据通信程序设计351万方数据哈尔滨工业大学工学硕士学位论文54视觉信息处理软件设计3755基于opengl的机器人三维仿真工具设计38551软件框架的设计39552机械臂实体的绘制39553仿真工具的功能4056本章小结41结论43参考文献44哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限47致谢482万方数据哈尔滨工业大学工学硕士学位论文第1章绪论11研究的背景和意义到现在为止人类在机器人技术方面进步的已经得到了很大的提升
sinumerik 808d数控车床plc连接与调试大学毕设论文
目录第一章绪论 (1)1.1 前言 (1)1.2数控系统地发展 (1)1.3本设计主要任务 (2)第二章SINUMERIK 808D概括 (4)2.1 SINUMERIK 808D简介 (4)2.2 SINUMERIK 808D组成部分 (4)第三章数控系统的机构组成 (8)3.1 数控系统的结构原理 (8)3.2数控系统CNC的组成 (8)第四章数控车床PLC的机构组成和工作原理 (11)4.1 数控机床PLC的形式 (11)4.2 数控车床PLC的硬件组成和功能 (11)4.3 PLC的工作原理 (13)4.4 PLC与数控车床的信息传递 (14)第五章808D电气电路设计 (15)5.1 电气控制电路简介 (15)5.1.2 电气原理图的要求 (15)5.1.3 电气设计的原则 (15)5.2 808D电路的设计 (16)5.2.1电气集成电路 (16)5.2.2 控制系统电路 (18)第六章PLC的设计 (20)6.1 PLC的编程方法 (20)6.2 PLC的设计 (20)6.2.1PLC设计方法 (20)6.2.2PLC程序设计步骤 (20)6.2.3 PLC在车床控制的分析 (21)6.2.4PLC参数设定 (21)6.2.5 PLC机床数据 (23)6.2.6 HMI数据 (24)6.2.7 NCK数据 (24)6.2.8 PLC的输入输出地址 (25)6.3 PLC控制部分设计 (27)6.3.1 主轴程序设计 (27)6.3.2 主轴和进给轴的控制程序 (28)6.3.3 机床冷却系统控制程序 (30)6.3.4带二进制编码功能的刀架程序 (31)6.3.5 辅助程序设计 (33)6.4 PLC控制部分调试 (34)6.4.1 PLC连接 (35)6.4.2 安装Programming Tool (35)6.4.3 PLC程序的在线调试 (36)6.4.4 PLC用户报警调试 (36)第七章常见连接的故障的分析和处理 (39)7.1 硬件故障 (39)7.1.1开机无法进入系统 (39)7.1.2 电池报警 (39)7.1.3 MCP触摸板不能用 (39)7.1.4 RS23传输故障 (40)7.1.5主轴故障 (40)7.1.6主轴编码器故障 (41)7.2 PLC故障 (41)7.2.1 报警提示700013 (41)7.2.2 报警提示700017 (42)7.2.3 报警提示700022 (42)7.2.4故障提示700025 (42)7.2.5故障提示700024 (42)7.2.6故障提示700028 (42)总结 (43)参考文献 (44)致谢 (46)摘要数字控制技术作为机械自动化的一个重要方面，随着科学技术的进步数控技术在国民的生产中占据着越来越重要的地位。
SAP2000V16新功能介绍
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图1-1 自定义键盘快捷键1.2多轴网系统的显示用户可以根据需要，在同一个视图窗口中定义并显示任意多个轴网系统，以便建立更加复杂的三维空间模型。
etap说明书1.1
ETAP® PowerStation® 4.7 电力系统分析计算高级应用软件用户手册第一卷用户界面欧特艾远东（南京）计算机技术有限公司国际ISO9001 质量保证证书证书号A31472002 年2 月Copyright 2002欧特艾远东（南京）计算机技术有限公司版权所有本指南的版权归欧特艾远东（南京）计算机技术有限公司所有。
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非标设计最强自动计算.V16.SP2(2016.06.26更新)
亚德客气缸使用速度：SC、MA系列气缸30-80mm/s SDA、TN系列气缸：30-500mm/s
无杆、滑台气
气缸推力下的水平撞击
负载质量kg 右图m 10 撞击速度m/s 右图v 0.5 动能{J(N.m)} E1 1.25 气缸输出力(N) 右图F 250 缓冲行程(M) 右图L 0.008
：30-500mm/s
无杆、滑台气缸：50-400mm/s
击
驱动能{J(N.m)} E2 2 总能量{J(N.m)} E1+E2 3.25
击
驱动能{J(N.m)} E2 11.775 总能量{J(N.m)} E1+E2 26.898
升高器全检机中， 32*150-S 出力：402 总质量约：19.2KG 缓冲行程：6mm 上面公式中得出总能量为：4.812 选择需考虑安全系数*2 ACA1210-1缓冲器适用；(最大吸收能量 ，行程10mm使用6mm在范围内。
V
气缸推力下的垂直撞击
负载质量kg 右图M 15 撞击速度m/s 右图V 1.42 动能{J(N.m)} E1 15.123 气缸输出力(N) 右图F 245.5 缓冲行程(M) 右图S 0.03
注：g为重力加速度：9.8(m/s²)
应用案例： GZ14226升高器全检机中， 气缸：SC-32*150能量单位 负载总质量约：19.2KG 焦尔joule，J; 千焦(KJ); 兆焦(MJ); 千兆焦(GJ);太焦(TJ)的能量（或所 代入上面公式中得出总能量为： 正常选择需考虑安全系数 作的功），因此焦耳又称为牛顿米。 由上可得出：ACA1210 1TJ=1000GJ,1GJ=1000MJ,1MJ=1000kJ,1kJ=1000J, 1J=1 N.m 为10NM)，行程10mm 1KJ=0.239kcal= 0.948 Btu