用解析法设计四杆机构
偏差大小取决结点数目 和分布位置
结点以外的其他位置的偏差为 y f ( x) F( x) 0
结点数：最多为5个 结点位置的分布根据函数逼近理论按下式选取：
xi ( xm x0 )/2 - ( xm x0 )cos[180(2i 1)/(2m)] / 2
i=1、2、……、m; m为插值结点总数。
解得 P0= 0.568719， P1=-0.382598， P2=-0.280782
6）求机构各构件相对长度为 a =1，b=2.0899，c=0.56872，d=1.4865
7）检验偏差值Δφ
消去2，并将变量符号2换为， 3换为，得 b2=a2+d2+c2+2cdcos (φ+φ0) -2adcos (α+α0) -2accos[(α+α0) - (φ+φ0)]
注意：N=4或5时，方程组为非线性
例题：试设计如图所示铰
链四杆机构，要求其两连
架杆满足如下三组对应位
置关系： 11=45o, 31=50o, 12=90o, 32=80o, 13=135o, 33=110o。
分析： N=3 则N0=2 ，常选0=0=0o
求解： 将三组对应位置值代入解析式得：
y1=log1.067=0.0282；y2=0.1761；y3=0.2862
求主、从动件在结点处的相应转角
1 ( x1 x0 ) / 0 4.02,1 ( y1 y0 ) / 8.43
2 30,
2 52.65
3 55.98,
3 85.57
4）试取初始角α0=86°，φ0=23.5°(一般α0及φ0不同时为零)。
5）将各结点的坐标值及初始角代入式
cos(1i 0 ) P0 cos(3i 0 ) P1 cos(3i 0 1i 0 ) P2
得
cos90.02°= P0cos31.93°+P1cos58.09°+P2 cos116°= P0cos76.15°+P1cos39.85°+P2
cos141.98°= P0cos109.07°+P1cos32.91°+P2
yM2 i
x
2 A
yA2
k2
a2) /
2
xA xMi
yA yMi
k( xA xMi ) cos( 2i ) k( yA yMi ) sin( 2i ) 0
式中有5个待定参数：xA、yA、a、k、γ。
可按5个预定位置精确求解。
N <5 时，可预选参数数目 N0=5-N，故有无穷多解。
当预定连杆位置数N=3： 可预选参数xA、yA
偏差为
[log(x0 ) y0]/ 2arctg[(A A2 B2 - C2 ) /(B C )] 0
2、按预定的连杆位置设计四杆机构
连杆位置的表示
连杆上任一基点M的坐标(xM, yM) 连杆方位角θ2
左侧杆组
右侧杆组
设计要求：要求连杆上某 点M能占据一系列的预定
位置Mi(xMi, yMi) 且连杆 具有相应的转角2i 。
cos 450 P0 cos 500 P1 cos(500 450 ) P2 cos 900 P0 cos 800 P1 cos(800 900 ) P2
cos 1350
P0
cos 1100
P1
cos(1100
1350
)
P 2
P0=1.533 P1=-1.0628 P2=0.7805
例题：如图所示，设两连架杆转角之间的对应函数关系为 y = logx ,1x2,其设计步骤如下：
α α
φm φ0
1）根据已知条件x0=1，xm=2；可图求6-4得8 y0=log x0=0，ym=log xm=0.301。
2）根据经验取主、从动件的转角范围分别为αm=60°, φm=90°,则自
变量和函数与转角的比例分别为
( xM2 i
yM2 i
x
2 A
yA2
k2
a2) /
2
xA xMi
yA yMi
k( xA xMi ) cos( 2i ) k( yA yMi ) sin( 2i ) 0
X0 (k2 a2) / 2
X1 k cos
X2 k sin
X0 A1i X1 A2i X2 A3i 0
A7 D2 D3
K1 K2K3KK4 5 K6 K7
D4
D5 D6
D
D7
2. 按预定的运动轨迹设计
设计要求：
已 知 原 动 件 AB 长 度 及中心A和连杆上一 点M，要求设计四杆 机构使M沿预定轨迹 运动。
连杆曲线仪
连杆曲线图谱例：
小结
基本要求：了解平面连杆机构的组成及其主要优缺点；掌握平 面连杆机构的基本形式——平面铰链四杆机构；了 解其演化和应用；对曲柄存在条件、传动角、死点、 急回运动、行程速比系数、运动连续性等有明确的 概念；了解平面四杆机构综合的基本命题，掌握按 简单运动条件设计平面四杆机构的一些基本方法。
( xm x0 ) /m 1 / 60 ( ym y0 ) /m 0.301/ 90
3）由式（6-16）求插值结点处的自变量（设总数m=3），则
x1=(2+1)/2-(2-1)cos[180°(2×1-1)/(2×3)]/2=1.067 ；
x2=1.500；
x3=1.933
求结点处的函数值
(l2 n2 1 m2 ) /(2l)
P1 P2
cos(1i 0 ) P0 cos(3i 0 ) P1 cos(3i 0 1i 0 ) P2
将两连架杆的已知对应角代入上式，列方程组求解
注意：方程共有5个待定参数，根据解析式可解条件： ★当两连架杆的对应位置数N=5时，可以实现精确解。 ★当N5 时，不能精确求解，只能近似设计。 ★当N5时，可预选尺度参数数目N0=5-N，故有无穷多解。
θ
φ
令a/a=1, b/a=m, c/a=n, d/a=l。
m、n、l、0 、0
建立直角坐标系，并标出各杆
矢，写出矢量方程
θ
a
b
d
c
θ
α
向x、y 轴投影，得
O
图6-45
a a
cos(1i sin(1i
0) 0)
b cos 2 b sin2i
i
d c cos(3i c sin(3i 0
三．用解析法设计四杆机构
建立解析关系式——求解所需的机构尺度参数 1 .按预定的运动规律设计四杆机构
（1）按预定的两连架杆对应位置设计四杆机构
已知设计要求：从动件3和主动件1的转角之间满足一系列对应位置关
系
3i f (1i ), i 1、2、 、n
分析：
θ
θ
α
O 图6-45
设计参数——杆长a, b, c, d和0 、0
重 点：曲柄存在条件、传动角、死点、急回运动、行程速 比系数；平面四杆机构设计的一些基本方法。
难 点：平面四杆机构最小传动角的确定；给定固定铰链中 心设计平面四杆机构；按两连架杆预定的对应位置
设计平面四杆机构等。
)
0
)
将相对长度代入上式，并移项，得
m m
cos 2i s in 2 i
l n
ncos
s in( 3 i
(
3i
0)
0 ) cos(1i sin(1i 0 )
0
)
将等式两边平方和，消去2i ，并整理得
θ
φ
P0
cos(1i 0 ) ncos(3i 0 ) (n / l)cos(3i 0 1i 0 )
根据左右杆组各参数有：
d ( xA xD )2 ( yA yD )2
3、按预定的运动轨迹设计四杆机构
左侧杆组
右侧杆组
设计要求：确定机构的各尺度 参数和连杆上的描点位置M， 使该点所描绘的连杆曲线与预 定的轨迹相符。
设计思路：分别按左侧杆组 和右侧杆组的矢量封闭图形 写出方程解析式。
联 ( x xA )2 ( y yA )2 e2 f 2 2[e( x xA ) f ( y yA )]cos2
令 A=sin（ + 0) B=cos（ + 0)－d/a C= (a2+d2+c2-b2) / (2ac)d cos( + 0)
则上式可化为 A=sin（ + 0)+Bcos ( + 0)=C
解之得 2arctg[(A A2 B2 - C2 ) /(B C)]0
期望值为 [log( x0 ) y0 ]/
代入连杆三
组位置参数
X0、X1、X2
k a
X k2
21
X
2 2
2X
0
tgγ X1 /X2
xBi xMi k cos( 2i )
yBi
yMi
k sin(
2i )
◆右侧杆组分析：同上可以求得右侧杆组的参数e、c、α及xCi、
yCi。
b ( xBi xci )2 ( yBi yci )2
立 2[ f ( x xA ) e( y yA )]sin2 a2
求 解
( x xD )2 ( y yD )2 g2 f 2 2[g( x xD ) f ( y yD )]cos2
2[ f ( x xD ) g( y yD )]sin2 c2
( x xA )2 ( y yA )2 e2 f 2 2[e( x xA ) f ( y yA )]cos2 2[ f ( x xA ) e( y yA )]sin2 a2 ( x xD )2 ( y yD )2 g2 f 2 2[g( x xD ) f ( y yD )]cos2 2[ f ( x xD ) g( y yD )]sin2 c2
机械原理教案 平面连杆机构及其设计
第八章平面连杆机构及其设计§8-1、连杆机构及其传动特点1、连杆机构及其组成。
本章主要介绍平面连杆机构（所有构件均在同一平面或在相互平行的平面内运动的机构）组成：由若干个‘杆’件通过低副连接而组成的机构。
又称为低副机构。
2、平面连杆机构的特点（首先让学生思考在实际生活中见到过哪些连杆机构：钳子、缝纫机、挖掘机、公共汽车门）1）运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，易润滑，磨损小，寿命长；。
2）运动副元素简单（多为平面或圆柱面），制造比较容易；3）运动副元素靠本身的几何封闭来保证构件运动，具有运动可逆性，结构简单,工作可靠；4）可以实现多种运动规律和特定轨迹要求；（连架杆之间）匀速、不匀速主动件（匀速转动）→→→→→从动件连续、不连续（转动、移动）某种函数关系引导点实现某种轨迹曲线导引从动件（连杆导引功能）→→→→→引导刚体实现平面或空间系列位置5）还可以实现增力、扩大行程、锁紧。
连杆机构的缺点：1）由于连杆机构运动副之间有间隙，且运动必须经过中间构件进行传递，因而当使用长运动链（构件数较多）时，易产生较大的误差积累，同时也使机械效率降低。
2）连杆机构所产生的惯性力难于平衡，因而会增加机构的动载荷，所以连杆机构不宜用于高速运动。
3）难以精确地满足很复杂地运动规律（受杆数限制）4）综合方法较难，过程繁复；平面四杆机构的应用广泛，而且常是多杆机构的基础，本章重点讨论平面四杆机构的有关基本知识和设计问题。
§8-2、平面四杆机构的基本类型和应用（利用多媒体中的图形演示说明）1．铰链四杆机构的基本类型1）、曲柄摇杆机构曲柄：与机架相联并且作整周转动的构件；摇杆：与机架相联并且作往复摆动的构件；（还可以举例：破碎机、自行车（人骑上之后）等）2）、双曲柄机构铰链四杆机构的两连架杆均能作整周转动的机构。
还可以补充：平行四边形机构的丁子尺、工作台灯机构；火车驱动机构、摄影平台、播种料斗机构、关门机构等。
综合运用解析法和实验法设计平面四杆机构
三 对 对 应 位 置 （ ． ） （ ， ） （ ， ） 则 有 下 列 、 、 也 ，
关 系 ：
Ｃ８ ： Ｏ ＋ ｏ （ ） Ｐ ０ 咖】 Ｓ ｃ ｓ 妇一 ＋ ２ ｃ ｓ＞－ ０ Ｐｌ ８ 如一她） Ｐ ｏ ４Ｆ ８ ｃ （ ０ ＋ ２ Ｃ ８ ｏ ｃ ｓ 只ｃ ｓ 如一 ） Ｏ 也ｔ ｏ ＋ ｏ （ ＋ Ｐ，
ａｌ 、 ／ 、 ｃ 根 据 实 际 需 要 决 定 构 件 的 长 度 ｃ 其 ｃ ｂ ｃ ｄ， 再 ， 余 构 件 的 长 度 。 ６、 便 可 最 后 确 定 。 、 ｄ 然 而 ， 生 产 实 践 中 ， 常 要 求 原 动 件 和 从 动 在 常
件 之 间 能 实 现 三对 以 上 或 更 多 的 对 应 位 置 关 系 。根
在 生 产 实 践 中 ， 常 要 求 平 面 四 杆 机 构 的 原 动 常 件 和 从 动 件 之 间 能 实 现 三 对 以 上 或 更 多 对 对 应 的 位 置 关 系 。 解 析 法 只 能 准 确 实 现 原 动 件 和 从 动 件 之
间 的 三 对 对 应 位 置 关 系 ，实 验 法 虽 然 能 近 似 地 解 决
其 中 、 、 同前 。 只
（ ４）
显 然 ． 要 知 道 原 动 件 和 从 动 件 的 四对 对 应 位 其 置 关 系 ， 可 以 求 出 ： 、 ／ 、 ／ 和 ０ 然 后 ． 据 实 就 ６ ｃａ ｄａ 。 根
际 需 要 确 定 构 件 ＡＢ的 长 度 口 从 而 即 可 确 定 机 构 其 ，
若 以 构 件 Ｃ 的 长 度 ｃ 基 准 ， 按 方 程 （ ） （ ） Ｄ 为 １ 、２ 、 （ ） 确 定 ， ３可 ， ，进 而 求 解 出其 余 的 相 对 长 度
第8章 第5讲 平面四杆机构的设计——解析法
第5讲平面四杆机构的设计（二）
8.5.1 解析法设计的基本思想
8.5.2 平面四杆机构的解析设计
8.5.1 解析法设计的基本思想
在用解析法设计四杆机构时，首先需建立包含机构各尺度参数和运动变量在内的解析式，然后根据已知的运动变量求机构的尺度参数。
方法特点：
可借助于计算器或计算机求解，计算精度高，适应于对三个或三个以上位置设计的求解，尤其是对机构进行优化设计和精度分析十分有利。
8.5.2 平面四杆机构的解析设计
1. 按预定的连杆位置设计四杆机构
2. 按预定的运动轨迹设计四杆机构
3. 按预定的连架杆运动规律设计四杆机构
（1）按预定的两连架杆对应位置设计
（2）按期望函数设计
（3）按给定的急回运动要求设计
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用解析法进行机构的运动分析
不要针对每一个具体的机构列方程，而是对组成机构的杆组列 方程（杆组的类型是有限的，可先编好子程序）。所以此法具有较 大的通用性和适用性，且简便。但采用此法的前提条件是要利用计 算机。
二）杆组法运动分析的数学模型
1、构件（或原动件）的运动分析——同一构件上点的运动分析 已知该构件上一点的运动参数（位置、速度、加速
t1、2=
A
A2 B2 C2 BC
∴ θ3=2arctg t1、2 =2arctg
A A2B2C2 BC
同理可求θ2=？
θ3=2arctg t1、2 =2arctg
A A2B2C2 BC
说明：
1）“±”——取决于机构的初始安装模式： “+”号适用于图示机构ABCD位置的安装方案； “-”号适用于机构ABC′D位置的安装方案。 2）θ31、θ32——取决于从动件运动的连续性：
•
•
•
y B = y A +ψ i Licosψ i
••
对时间t再求导，得：x B =？
图b-1
••
y B =？
若A为固定转动副，即xA、yA为常数，则
•
x A
、y•A
、 、 • • • •
度），构件的角位置、角速度、角加速度，以及已知点到 所求点的距离。求同一构件上任意点的位置、速度、加速 度。
如 图 b-1 所 示 的 构 件 AB ， 已 知 ：
运动副A的（xA、yA、x•A
、y•A
、x• • A
、y• • A
）和
构件AB的（ψ i 、ψ • i、ψ• • ）i 及AB的长度Li。
(
••
re iθ
) = -(
r
第三章 平面连杆机构及其设计习题解答
1图11所示铰链四杆机构中，已知各杆长度AB l =42mm ，BC l =78mm ，CD l =75mm ，AD l =108mm 。
要求(1) 试确定该机构为何种机构；(2) 若以构件AB 为原动件，试用作图法求出摇杆CD 的最大摆角ϕ， 此机构的极位夹角θ，并确定行程速比系数K(3) 若以构件AB 为原动件，试用作图法求出该机构的最小传动角min γ；(4) 试分析此机构有无死点位置。
图11【分析】(1)是一道根据机构中给定的各杆长度（或尺寸范围）来确定属于何种铰链四杆机构问题；(2)(3)(4)是根据机构中给定的各杆长度判定机构有无急回特性和死点位置，确定行程速比系数K 和最小传动角问题。
解： (1)由已知条件知最短杆为AB 连架杆，最长杆为AD 杆，因mm l l mm l l CD BC AD AB 153757815010842=+=+<=+=+故AB 杆为曲柄，此机构为曲柄摇杆机构。
(2)当原动件曲柄AB 与连杆BC 两次共线时，摇杆CD 处于两极限位置。
适当选取长度比例尺l μ，作出摇杆CD 处于两极限位置时的机构位置图AB 1C 1D 和AB 2C 2D ，由图中量得ϕ=70°，θ=16°，可求得19.1180180≈+︒-︒=K θθ(3) 当原动件曲柄AB 与机架AD 两次共线时，是最小传动角min γ可能出现的位置。
用作图法作出机构的这两个位置AB ′C′D 和AB ″C ″D ，由图中量得,50,27︒=''︒='γγ故 min γ=︒='27γ(4) 若以曲柄AB 为原动件，机构不存在连杆BC 与从动件CD 共线的两个位置，即不存在︒='0γ的位置，故机构无死点位置；若以摇杆CD 为原动件，机构存在连杆BC 与从动件AB 共线的两个位置，即存在︒='0γ的位置，故机构存在两个死点位置。
【评注】 四杆机构基本知识方面的几个概念(如有曲柄条件、急回运动、传动角等)必须清晰。
第8章第5讲平面四杆机构的设计——解析法
第8章第5讲平面四杆机构的设计——解析法平面四杆机构是机械工程中常用的一种机构，它由4个连接杆组成，通过连接杆与铰链的连接方式，能够实现不同形式的运动。
平面四杆机构的设计可以采用解析法，该方法通过解析机构的运动学性质和机构参数，来确定机构的设计参数和结构尺寸。
在平面四杆机构的解析法设计中，首先需要确定机构的运动类型。
根据机构的运动要求和工作环境，可以选择不同的运动类型，如平行移动、旋转、复杂曲线轨迹等。
运动类型的选择将对机构的结构设计和参数确定产生重要影响。
接下来，需要确定机构的工作原理和结构特点。
根据机构的运动类型，可以选择不同的结构形式，如平行四杆机构、向心四杆机构、菱形四杆机构等。
不同的结构形式具有不同的运动学特性和工作原理，需要根据实际需求进行选择。
确定机构的杆件长度和角度。
在机构设计中，杆件的长度和角度是关键的设计参数。
杆件的长度决定了机构的尺寸和工作范围，而杆件的角度决定了机构的运动轨迹和运动特性。
通过分析机构的运动学方程和几何方程，可以确定机构的杆件长度和角度。
确定机构的铰链位置。
铰链的位置决定了杆件之间的连接方式和机构的运动特性。
通过分析机构的力学平衡条件和运动学方程，可以确定机构的铰链位置，使机构能够实现所需要的运动要求。
最后，进行机构的参数优化和结构优化。
根据机构的运动学性能和工作要求，可以对机构的结构参数进行优化，使机构的运动特性更加优秀。
同时，还需要对机构的结构进行优化，提高机构的强度和刚度，确保机构在工作过程中的可靠性和稳定性。
通过解析法进行平面四杆机构的设计，可以使机构的结构和性能更加合理和可靠。
这种设计方法具有简单易行、工程实用性强的特点，是一种常用的机构设计方法。
在实际的机械设计中，可以根据具体的需求和实际情况，采用解析法进行平面四杆机构的设计，以提高机构的性能和工作效果。
机械原理课后答案第8章
第8章作业8-l 铰链四杆机构中，转动副成为周转副的条件是什么?在下图所示四杆机构ABCD 中哪些运动副为周转副?当其杆AB 与AD 重合时，该机构在运动上有何特点?并用作图法求出杆3上E 点的连杆曲线。
答：转动副成为周转副的条件是：（1）最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和；（2）机构中最短杆上的两个转动副均为周转副。
图示ABCD 四杆机构中C 、D 为周转副。
当其杆AB 与AD 重合时，杆BE 与CD 也重合因此机构处于死点位置。
8-2曲柄摇杆机构中，当以曲柄为原动件时，机构是否一定存在急回运动，且一定无死点?为什么?答：机构不一定存在急回运动，但一定无死点，因为：（1）当极位夹角等于零时，就不存在急回运动如图所示，（2）原动件能做连续回转运动，所以一定无死点。
8-3 四杆机构中的极位和死点有何异同?8-4图a 为偏心轮式容积泵；图b 为由四个四杆机构组成的转动翼板式容积泵。
试绘出两种泵的机构运动简图，并说明它们为何种四杆机构，为什么?解 机构运动简图如右图所示，ABCD 是双曲柄机构。
因为主动圆盘AB 绕固定轴A 作整周转动，而各翼板CD 绕固定轴D 转动，所以A 、D 为周转副，杆AB 、CD 都是曲柄。
8-5试画出图示两种机构的机构运动简图，并说明它们各为何种机构。
图a 曲柄摇杆机构图b 为导杆机构。
8-6如图所示，设己知四杆机构各构件的长度为240a mm =，600b =mm ,400,500c mm d mm ==。
试问:1)当取杆4为机架时，是否有曲柄存在?2)若各杆长度不变，能否以选不同杆为机架的办法获得双曲柄机构和双摇杆机构?如何获得?3)若a 、b ﹑c 三杆的长度不变，取杆4为机架，要获得曲柄摇杆机构,d 的取值范围为何值? : 解 (1)因a+b=240+600=840≤900=400+500=c+d 且最短杆 1为连架轩．故当取杆4为机架时，有曲柄存在。
RSSR空间四连杆机构的设计应用
RSSR空间四连杆机构的设计应用张国柱王惠刚(常熟纺织机械厂有限公司215500)摘要RSSR空间四连杆机构随着实际应用不断变化和发展。
分析机构,用参数描述杆件,应用计算机,使机构的设计计算程序化。
结合应用使机构杆件参数的确定便捷、准确、优化,从而完成RSSR空间四连杆机构的初步设计。
关键词RSSR空间四连杆机构参数解析法机构设计1前言空间连杆机构在纺织、针织、服装等专业机械方面有着广泛的应用。
RSSR空间四连杆机构是众多空间连杆机构中的典型,具有结构紧凑、传动准确可靠等优点,并在实际应用中不断变化和发展。
随着CAD设计和程序设计的普遍应用,解析法设计连杆机构已成为首选方法,结合图解法和结构设计,可以获得准确、优化的机构参数,并使设计进程加快。
本文对夹角为90b的RSSR型空间四连杆机构的相关公式进行了引用推导,并分析说明了用参数描述杆件、推导公式、设计计算程序化的过程。
结合RSSR型空间四连杆机构在共轭凸轮式折入边装置和织带机上的设计应用过程,对RSSR型空间四连杆机构的参数化设计进行说明,通过比对分析杆件的运动规律,便捷、准确、优化地确定杆件参数,完成空间四连杆机构的初步设计。
通过CAD作图和结构设计对机构杆件的材料、截面尺寸、球面副、转动副等细节进行确认,校核机构的动力学性能,并对机构进行实验运行,从而完善机构的应用设计。
2RSSR空间四连杆机构的分析2.1RSSR空间四连杆机构图1为RSSR空间四连杆机构ABCD,AD组成机架,AB杆和CD杆在A、D点组成转动副R,连杆BC分别与AB和CD组成球面副S,点B和C各为球面副的球心。
假定AB为主动杆,CD为从动杆。
通过B和C各作平面V和U分别垂直于主动轴A 和从动轴D,两个平面的交线为ZZ。
由于首末两轴垂直交错,交角等于90b的RSSR空间四连杆机构比较常用,则如图1所示V和U平面的夹角为90b。
将平面V绕ZZ回转90b与平面U重合,得到图2。
四杆机构公开课图文
应用领域
01
02
03
04
自动化生产线
四杆机构广泛应用于自动化生 产线中，如输送带、机械手等 ，实现物料的输送、搬运和加 工。
农业机械
在农业机械中，四杆机构常用 于拖拉机、收割机等设备的传 动系统中，实现动力传递和运 动控制。
医疗器械
在医疗器械中，四杆机构可用 于手术器械、康复设备等，实 现精确的定位和操作。
效率
优化四杆机构的设计，提高其工作效率和性能。
稳定性
保证四杆机构在使用过程中稳定可靠，不易发生 故障。
成本
在满足功能和性能要求的前提下，降低四杆机构 的设计成本。
优化设计
结构优化
运动学优化
动力学优化
对四杆机构的结构进行 优化，使其更加紧凑、
轻便。
根据实际需求，对四杆 机构的运动学特性进行 优化，提高其运动性能。
材料与热处理
根据工作负载和运动特性，选 择合适的材料和热处理方式， 以提高四杆机构的承载能力和
使用寿命。
04
四杆机构实例分析
实例一：缝纫机
总结词
缝纫机中的四杆机构主要用于实现往复直线运动，确保针头上下摆动。
详细描述
缝纫机中的四杆机构由机架、摆杆、曲柄和导杆组成。通过曲柄的旋转运动，带 动摆杆做往复摆动，再通过导杆使针头进行上下往复直线运动，完成缝纫操作。
在装配过程中，需要使用适当的装配工具和技术，如螺丝、螺母、垫圈 等，确保各部件之间的连接牢固可靠。同时，还需要注意调整各部件之 间的相对位置和运动关系，确保机构的运动精度和稳定性。
四杆机构制作与调试 材料选择与加工
测试是验证四杆机构性能的关键环节，需要对其运动学和动力学 性能进行全面检测。
第八章四杆机构 117页
实现预定轨迹的例题
鹤式起重机
搅拌机
连杆
1．平面四杆机构中，是否存在死点取决于
是否与
连杆共线。
A 、主动件 B、 从动件 C、 机架 D、 摇杆
2、在设计铰链四杆机构时，应使最小传动角 。 A、 尽可能小一些 B 、为0 C、 尽可能大一些 D、 为90
3.一对心曲柄滑块机构中，如果将曲柄改为机架，则将演 化为 机构。
4．下面简图所示的铰链四杆机构，图 是双曲柄机构。 A）a； B）b； C）c； D）d。
(a)
(b)
(c)
(d)
二、平面连杆机构设计
图解法 解析法 实验法
（一）图解法
简单、直观、 易理解知识点、误差大。
1.给定连杆的位置要求设计四杆机构
（1）给定连杆的两个位置设计四杆机构
已知连杆长度，连杆的2个（或3，4。。 个）工作位置B1C1与B2C2。设计此四杆机构。
一 、四杆机构设计的基本问题
1）实现给定位置的设计（导引机构设计） 2）实现预定运动规律的设计（函数机构设计） 3）实现预定轨迹的设计（轨迹机构设计）
1.实现给定位置的设计
例如：满足预定的连杆位置要求
要求所设计的机构 能引导连杆顺序通 过一系列给定的位 置。即要求连杆能 依次占据一系列给 定的位置。
（3）极为夹角=0，则K=1，无急回 运动；
（4）角越大，则K值越大，说明急回 运动的性质也越显著。
曲柄滑块机构中，原动件AB以 1 等速转动
B
a1
2
C2
b
C3 C1
1
A B1 H
4
B2
偏置曲柄滑块机构
H (a b )2 e2(b a )2 e2