《计算机控制技术》教学大纲
计算机控制技术教学大纲
《计算机控制技术》课程教学大纲课程名称：计算机控制技术课程代码：06130560课程类型:专业限选课学分:3 总学时：48 理论学时：48 实验学时：0先修课程：电子技术、微机原理、控制原理C语言编程等适用专业：电子信息工程一、课程性质、目的和任务1 •课程性质本课程属于电子信息类专业的主要课程。
主要学习微型计算机控制系统的构成及分类，微型机控制系统的设计方法。
讲述计算机控制系统中工程的设计与控制过程设计，过程量I/O通道的构成原理及系统软硬件实现的方法，数字控制器的模拟化设计法、直接数字设计法，以及认识了解DCS和FCS系统等。
以培养学生在工程应用屮解决实际问题的能力。
2•课程目的和任务本课程旨在培养学生掌握微型计算机控制的基本概念，掌握微型计算机控制系统的基本分析方法和设计方法。
要求学生从理论上掌握计算机控制系统的基本原理及应用，为学生提供有效地分析和设计计算机控制系统所需的必要的洞察力、知识和理解力。
在实践过程中能利用计算机技术解决控制系统屮的实际问题。
通过该课程的学习能独立承担和开展计算机控制系统方面的研究工作。
二、教学基本要求1•知识、能力、素质的基本要求通过本课程的学习，学生应了解计算机控制技术的发展及应用前景。
理解计算机控制系统的基本组成。
掌握一些最基本的计算机控制系统的分析方法、较简单的软硬件的设计与实现。
2•教学模式基本要求以课堂理论授课为主，同时注重实践教学和实践技能的培养；采用多媒体及仿真技术教学，提高教学效率和教学效果。
在教学过程屮，注重基本理论联系实际。
特别是注重培养学生利用计算机机技术解决实际问题思想方法，提高学生的学习积极性，激发学生的潜能。
(1)课堂教学计算机控制系统课程属计算机和自动化控制的交叉课程，偏重于应用，在课堂教学屮应特别注意应用方法的讲解，在基本内容讲述清楚的基础上，结合当前计算机控制新技术的发展增加典型应用实例的分析，使学生形成计算机控制系统设计的整体概念，融会贯通、灵活应用⑵课外作业课程的每一主要内容都应配合一定数量的课外作业。
《汽车计算机控制技术》教学大纲
《汽车计算机控制》教学大纲一、课程性质、任务和基本要求在高等职业学校的汽车电气专业教学中，《汽车计算机控制》是一门重要的专业课程，特别是电子技术在汽车上应用越来越广泛和深入的今天，本课程的重要性就更加突出。
其任务是使学生了解和掌握电子技术的基础知识，掌握理解汽车电脑的结构和工作原理，掌握汽车电脑维修的基本方法，以及汽车电脑的常见故障，为学生今后从事机动车检测与维修工作，特别是汽车电脑的检测与维修工作打下必要的基础。
通过本课程的学习，要求学生掌握汽车电脑常用元器件的识别和应用状况，理解汽车电脑的结构和工作原理，掌握汽车电脑基本的检修方法。
二、教学环节和学时分配课时分配表三、教学内容及要点（一）教学目的学习电子元器件的识别和应用，掌握数字电路的基础知识；通过对MCS-51单片机的学习了解汽车电脑的结构和工作原理；掌握汽车电脑的检测和维修方法；能对汽车电脑常见故障进行分析。
（二）教学内容1.电子技术基础学习常用电子元器件类型、标识方法、型号识别、同类代换和应用情况，掌握数制转换、组合逻辑电路和时序逻辑电路等电子技术基础知识。
2、汽车电脑的结构和工作原理熟悉单汽车电脑的结构和工作原理，了解汽车电脑的特点和基本功能，了解汽车电脑的常用芯片及在汽车上的应用情况。
3.汽车电脑的检修方法掌握汽车电脑维修的基本方法，了解汽车电脑的常见故障检测方法和维修方法，并能分析其故障原因。
4．发动机电脑的工作原理熟悉发动机电脑的组成和结构，理解其工作原理，理解点火控制电路、喷油控制电路和怠速控制电路等。
5．发动机电脑的故障维修掌握汽车电脑的维修方法，熟悉逻辑电路和点火电路的检修，能熟练使用维修工具和检测设备。
6.常见易坏电脑板的故障检修了解一些易坏的电脑板。
（3）教学重点和难点电子元器件的识别，数制码制转换，汽车电脑的工作原理，汽车电脑的故障检测和常见的维修方法，逻辑电路和点火电路的检修方法，汽车电脑具体故障的实例分析。
四、课程考核说明1、考核形式：考查（开卷）2、考试范围、考试题型与分数比例（1）考试范围第一章至第五章内容（2）考试题型与分数比例填空题（20分）、选择题（10分）、分析题（30分）和简答题（40）编写：审核校对：审定：批准：。
《计算机控制技术》课程教学大纲
《计算机控制技术》课程教学大纲大纲执笔人：李茂军大纲审核人：叶青课程编号：08120D0475英文名称：Computer Control Technology学分：2总学时：32 ，其中讲授26 学时，实验 6 学时适用专业: 自动化（工业电气自动化）先修课程：自动控制原理、微机原理及其应用等一、课程性质与教学目的《计算机控制技术》是自动化等专业本科生的必修专业课。
《计算机控制技术》课程教学是培养学生专业技能的重要环节。
通过本课程的教学，使学生在理解计算机控制系统的基本工作原理并掌握计算机控制系统的基本分析、设计方法的基础上，掌握计算机控制系统的构成、接口设计、实时软件编制以及系统调试维护的基本知识和能力，为毕业后从事计算机控制系统的开发、调试和维护打下基础。
二、基本要求通过《计算机控制技术》课程教学，使学生在理解计算机控制系统的基本工作原理并熟悉计算机控制系统的基本分析、设计方法的基础上，掌握计算机控制系统的构成、接口设计、实时软件编制以及系统调试维护的基本知识和能力，为毕业后从事计算机控制系统的开发、调试和维护打下基础。
三、重点与难点重点：I/O通道，采样保持，软件滤波，常用控制算法等。
难点：Smith纯滞后补偿控制技术、Dahlin控制算法、计算机控制系统的抗干扰与可靠性技术等。
四、教学方法课堂讲授与自学相结合，理论学习与实验相结合。
五、课程知识单元、知识点及学时分配六、实验、上机与实训教学条件及内容实验教学条件：计算机控制技术实验装置实验教学内容：本课程实验课时6学时，可从数/模转换、模/数转换、采样与保持、数字滤波、数字PID控制、最少拍控制、大林算法等实验中选作3个。
七、作业要求由任课教师指定完成教材上有关习题，每章教学任务完成后提交一次作业。
学生完成作业情况是评定平时成绩的主要依据之一。
八、考核方式与要求1.知识考核占总成绩的70%，主要采用期末考试的方式评定，期末考试采用闭卷方式。
计算机控制技术教学大纲
实验设 备及材 料 TDACC+ 实 验系统， SST51 系 统板，示 波器，万 用表等
实验 类型
计划 学时
支撑 教学 目标
必做/ 选做
设计 型
2
教学 目标 2
必做
程序设计方法。 步进电机实际上是一 个脉冲/角度转换 器，本实验用数字脉 冲分配器控制步进电 机调速。编程控制脉 冲分配器产生周期性 的脉冲序列，步进电 机每接收到一个脉冲 就按照规定方向走一 步。 PWM，简称脉宽调 制，即通过改变输出 脉宽的占空比，实现 对直流电机的调速。 本实验通过程序实现 PWM，并对直流电 机进行调速控制。 实验采用转速、电流 两个反馈环，电流环 对电网振动有较大的 抗扰作用。当定子相 电压幅值下降时，理 论上异步电机带载能 力按照电压的平方速 率下降，转速也下 降，可以实现调速。 认识步进电机工作 原理，描述开环系统 的数字程序控制原 理；掌握用程序实现 脉冲分配器的方法， 并对四相八拍步进 电机进行顺序控制 以及正转和反转及 调速的方法。
复述计算机控制系统的定义，以及实时、在 线、离线的含义；记住计算机控制系统的五 种典型形式，并描述各种形式的优缺点。 描述工业控制计算机的组成和总线结构；了 解计算机控制系统的发展概况和发展趋势。
1 教学 目标1 1
24
描述总线扩展技术，包括I/O端口及地址分 (1)总线扩展技术 配、I/O端口编制方式和I/O端口地址译码技 术。理解基于ISA总线的端口扩展模板方 法。 描述输入输出接口的定义，描述过程通道的 (2)数字量输入输出 接口与过程通道 定义，理解数字量输入接口和输出接口硬件 电路设计及软件程序设计，重点理解数字量 输入调理电路和数字量输出驱动电路，并将 相关知识应用于数字量输入输出通道设计。 描述模拟量输入通道设计及8路通道数据采 集程序设计，重点描述无源I/V变换电路和 2 输入 输出接 口与过 程通道 (10 学时) (3)模拟量输入接口 与过程通道 有源I/V变换电路设计及应用。认识模拟量 输入通道中各个元器件的作用，特别是采 样、量化和采样/保持器的原理及作用。重 点掌握8位A/D转换器及与PC总线工业控制 机接口设计典型电路。 掌握模拟量输出通道设计及8路通道数据采 集程序设计方法，重点掌握8位D/A转换器 (4)模拟量输出接口 与过程通道 及与PC总线工业控制机接口设计典型电 路。重点掌握单极性和双极性电压输出电 路。了解V/I变换器的作用和电路中的典型 应用。掌握模拟量输出通道模板的应用举 例。 认识干扰的含义和来源，区分串模干扰和共 (5)硬件抗干扰技术 模干扰，并掌握共模干扰的抑制方法。分析 CPU抗干扰技术，掌握抗干扰的接地技术。 认识数字控制的定义，了解数控技术的发展 (1)数字控制基础 状况。分析数字控制的原理，描述数字控制 的方式和数控系统的分类。 3 数字控 制技术(6 学时) (2)插补原理 理解逐点比较法的直线插补和直线插补原 理，能运用所学原理实现相关程序的设计； 理解逐点比较法的圆弧插补算法及计算机程 序的实现，初步理解数字积分的直线插补和 圆弧插补算法。 (3)多轴步进电机驱 描述步进电机的分类和工作原理，掌握步进
《计算机控制技术》课程教学大纲
《计算机控制技术》课程教学大纲课程名称：计算机控制技术课程编号：英文名称：Computer Control Technology学时：72学分：4适用专业：电子信息技术，计算机应用与维护课程类别：专业大类（本、专科）先修课程：模拟电路、数字电路与逻辑设计、单片机原理及应用一、课程教学目标课程性质、目的与任务：计算机控制技术是电子信息工程和计算机应用与维护以及其他电子专业必修的一门专业课程。
本课程通过介绍反馈控制系统的基本工作原理和连续控制系统的最基本的理论以及自动控制系统中常用的传感器和执行器，使学生建立起自动控制系统的最基本概念，然后平稳地过渡到计算机控制系统，通过对采样、数据处理、输入输出通道的设计、PID算法、各种抗干扰措施和大量微机测控系统实例的介绍，使学生了解或掌握计算机控制的基本技术。
然后，通过对微机测控系统中正在大量使用的PLC和先进的单片机的简单介绍，进一步拓宽学生的知识面，使他们今后能够设计出高性能价格比的产品。
本课程的教学目标是使学生掌握微型计算机在控制系统中的应用方法，如微型计算机过程输入输出技术，数据采集系统和数据处理方法，以及微型计算机控制系统中各种控制算法的实现方法，并以实例的方式介绍微型计算机在控制系统中的使用，使学生掌握各种微机控制系统的组成及一般的设计方法，并对计算机控制系统的现状及发展有一定的了解。
二、教学基本要求1. 掌握课程中所介绍的有关自动控制、计算机控制中常用的基本术语、定义、概念和规律，在今后的学习和工作中应能较熟练地应用这些概念和术语。
掌握自动控制、计算机控制系统的构成原理和系统的时域、频域基本特性。
掌握计算机控制系统实现中主要问题的基本处理方法（例如，系统硬件配置，实时软件开发，系统调试，抗干扰等）。
2．理解自动控制、计算机控制系统的基本分析方法及改善系统性能的主要途径。
要求能对简单的问题进行计算。
3．对计算机控制系统的发展趋势及所介绍的现代控制技术有所了解。
计算机控制技术教学大纲
计算机控制技术教学大纲一、教学目标1. 了解计算机控制技术的基本概念和发展历程。
2. 熟悉计算机控制系统的组成和工作原理。
3. 掌握计算机控制技术在工业生产中的应用。
4. 能够运用计算机控制技术进行实际操作和问题解决。
二、教学内容1. 计算机控制技术概述1.1 计算机控制技术的定义和特点1.2 计算机控制技术的分类和应用领域1.3 计算机控制技术的发展历程2. 计算机控制系统结构与组成2.1 控制系统的基本组成2.2 控制系统的功能和作用2.3 控制系统的分类和特点3. 计算机控制系统的工作原理3.1 控制系统的输入输出设备3.2 控制系统的逻辑运算和控制算法3.3 控制系统的软件和硬件设计4. 计算机控制技术在工业生产中的应用4.1 PLC控制技术及应用4.2 CNC控制技术及应用4.3 SCADA控制技术及应用5. 计算机控制技术实验5.1 PLC控制系统实验5.2 CNC控制系统实验5.3 SCADA控制系统实验三、教学方法1. 理论教学与实践相结合，注重理论联系实际。
2. 多媒体教学和实验教学相结合，提高教学效果。
3. 引导学生积极参与课堂讨论和互动，激发学习兴趣。
4. 定期组织学生进行实验操作和项目设计，培养实际操作能力。
四、教学评价1. 期中考试：占总成绩30%2. 期末考试：占总成绩40%3. 实验报告：占总成绩20%4. 课堂表现：占总成绩10%五、教学参考书目1. 《计算机控制技术导论》，李明著，机械工业出版社2. 《先进制造技术与计算机控制》，王志强著，清华大学出版社3. 《PLC原理与应用》，刘强著，电子工业出版社六、教学安排1. 每周一、三、五上午9:00-11:30，理论课程2. 每周二、四下午1:30-4:00，实验课程七、教学督导1. 教师应定期进行学生学习情况跟踪，及时发现和解决问题。
2. 学生对教学内容和教学方法有异议，可向教师或相关部门反映，共同改进。
以上为《计算机控制技术教学大纲》，供参考。
《计算机控制技术》教学大纲概要
《计算机控制技术》教学大纲课程编码：C3601609课程名称：计算机控制技术英文名称：Technique Of Computer Control总学时数:120（讲课学时24、实验学时8、自学学时88）学分：5开课单位：仪器科学与电气工程学院电气系授课对象：电气工程及其自动化（函授）前置课程：电路分析基础、模拟电子技术、数字电子技术、自动控制理论、计算机硬件技术，现代控制技术教材：《微型计算机控制技术》于海生等编著，清华大学出版社参考书：1﹑《计算机控制技术》王勤2﹑《微型计算机控制技术》于海生等编著3﹑《微型机计算机硬件、软件及其应用》周明德编，一、课程性质与任务《计算机控制技术》课程是电气工程及其自动化专业的必修课程。
本课程主要学习微型计算机控制系统的构成及分类，微型机控制系统的设计方法。
本课程不仅学习设计计算机控制系统的理论知识，而且注重培养学生应用所学知识解决实际问题的能力。
本课程的宗旨是培养既有理论知识，又能解决实际问题的开拓性人才，为今后服务社会，开展实际工作奠定良好的基础。
本课程旨在培养学生掌握微型计算机控制的基本概念，掌握微型计算机控制系统的基本分析方法和设计方法。
二、教学内容基本要求及学时分配第一章概述（2学时）1) 微型计算机控制系统的组成2) 微型计算机控制系统的分类3) 微型计算机控制系统的发展方向第二章模拟量输入输出通道接口技术（2学时）1) 多路开关及采样/保持器2) 模拟量输出通道接口技术3) 模拟量输入通道接口技术第三章人机交互接口技术（2学时）1) 键盘接口技术2) LED显示接口技术3) LCD显示接口技术第四章常用控制程序设计（4学时）1) 报警程序设计2) 开关量输出接口技术3) 电动机控制接口技术4) 步进电机控制接口技术第五章总线接口技术（4学时）1) 并行接口总线2) 串行通信基本概念3) 串行通信标准总线4) 现场总线技术第六章过程控制数据处理方法（4学时）1) 查表技术2) 数字滤波技术3) 量程自动转换和标度变换4) 测量数据预处理技术第七章数字PID及其算法（6学时）1) PID算法的数字实现2) 数字PID调节中的问题3) 几种发展的PID算法4) PID参数整定方法三、课程的其他教学环节.实验内容与基本要求：实验一﹑数字PID控制算法的编制（4学时）以增量式数字PID控制算法位依据，编写实现数字PID控制算法的上机程序。
《计算机控制技术》课程教学大纲 (2022版)
《计算机控制技术》课程教学大纲一、课程基本信息：二、课程描述本课程跨越多个学科方向，包括数学相关内容、控制理论和技术、电子技术和计算机技术等，是一门理论基础扎实、知识面广、应用性强、对学生水平要求较高的课程。
控制科学和技术在军事、航空航天、工业、农业、社会和经济等领域都有重要应用。
该课程将介绍计算机控制技术中最基本、最重要、最成熟的内容。
通过课程学习，学生将巩固前期所学的基础课程，并能予以深入理解和应用，能开拓视野提升使用理论工具分析解决复杂系统的能力。
三、课程教学目标及其对毕业要求的重点支持计算机控制技术是研究如何利用计算机的软件和硬件来代替自动控制系统中的控制器，实现对系统的计算机数字控制。
通过本课程的学习，要求学生掌握计算机控制系统的基础知识、计算机控制系统的硬件和软件设计方法、控制算法、系统的分析方法、工业控制通信网络、抗干扰设计与计算机控制系统的综合设计，为进一步的学习和研究工业控制系统创造良好的条件。
同时培养学生的辩证思维能力，树立理论联系实际的科学观点和提高综合分析问题的能力。
为进一步学习深造以及从事相关专业技术工作、科学研究工作、管理工作提供重要的理论基础和技能。
本课程由绪论、过程输入输出通道、现代数控技术和工业机器人、边缘计算、自动驾驶汽车技术、计算机控制系统的控制算法、计算机控制系统的软件设计、现场总线与工业以太网控制网络技术、计算机控制系统的电磁兼容与抗干扰设计和分布式控制系统的设计内容组成。
通过本课程的教学，不仅使学生在计算机控制系统理论和方法方面树立正确的概念，同时培养学生科学抽象、逻辑思维的能力，进一步强化实践是检验理论的唯一标准的认识观。
具体分析如下：1、培养学生理解计算机控制系统的基本概念及其在实际生产生活中的作用，使学生对计算机控制系统的工程应用背景、研究目的及基本概念、问题和解决方法建立基本认识；2、培养学生针对自动化复杂工程问题进行设计分析，完成硬件电路设计；3、培养学生针对不同的性能指标，在对系统完成分析及硬件电路设计的基础上，实现对系统的综合设计，改善系统的性能指标；4、培养学生进行系统综合设计的思想，并能够通过合适的手段收集数据，能够运用计算软件进行系统特性的分析、计算和仿真。
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计算机控制技术
一、本课程教学目的和要求
1. 教学目的
通过本课程的学习，使学生掌握计算机控制系统的理论与技术，受到较好的工程实践基本训练，具有分析、设计、开发和研究计算机控制系统的基本能力。
2. 教学要求
(1) 掌握计算机控制系统及其组成，熟悉工业控制机的结构及组成，了解计算机控制系统的典型型式、发展概况和趋势；
(2) 掌握计算机控制系统的硬件设计技术；
(3) 掌握数字程序控制的基本原理、程序编制以及多轴电机驱动控制技术；
(4) 掌握常规及复杂控制策略；
(5) 学会应用程序设计与实现技术；
(6) 掌握人机接口技术与监控组态应用；
(7) 熟悉分布式测控网络技术和现场总线控制技术；
(8) 了解工程案例，熟悉计算机控制系统的设计与实现方法。
二、课程内容及学时分配
《计算机控制技术》课程总学时数是48，周学时数是3。
其中讲课的学时数是40，实验学时数是8。
1．讲课内容和学时（40学时）
(1) 绪论（2学时）
计算机控制系统及其组成、计算机控制系统的典型型式、计算机控制系统的发展概况和趋势以及学习本课程的目的和要求。
(2) 输入输出接口与过程通道（7学时）
总线技术与总线扩展技术；数字量输入输出接口与过程通道；模拟量输入输出接口与过程通道；硬件抗干扰技术。
(3) 数字控制技术（5学时）
数字程序控制基础；逐点比较法差补原理；步进电机控制技术与伺服电机控制技术。
(4) 常规及复杂控制技术（9学时）
数字控制器的连续化设计技术、离散化设计技术；纯滞后控制技术、串级控制技术、前馈-反馈控制技术；解耦控制技术；模糊控制技术。
(5) 现代控制技术（本科生不讲或选讲）
采用状态空间法的输出反馈设计、极点配置和最优化设计。
(6) 应用程序设计与实现技术（3学时）
程序设计技术；测量数据预处理技术；数字控制器的工程实现；系统的有限字长数值问题；软件抗干扰技术。
(7) 人机接口技术与监控组态软件（3学时）
人机接口（HMI/SCADA）技术；监控组态软件概述；实时数据库；监控组态软件的I/O设备驱动、网络通信功能、控制功能；计算机控制系统中的数据交换技术；监控组态软件应用举例
(8) 分布式测控网络技术（5学时）
工业网络技术、基于串行总线的测控网络技术、分布式控制系统（DCS）、现场总线（Fieldbus）控制技术；系统集成与集成自动化系统；分布式测控网络设计。
(9) 计算机控制系统设计与实现（3学时）
系统的设计原则与步骤、系统的工程设计与实现；计算机控制系统设计举例。
(10) 工程案例分析与课程专题讨论（3学时）
讨论课内容是与本课程相关的大学生创新训练项目、实验室开放项目、参加科研训练项目、第二课堂的设计制作项目、自选项目等。
案例分析以最近所做实际工程项目为背景，进行提炼和分析。
2．实验内容和学时（8学时）
(1) 数据采集与控制输出实验（2学时）
了解A/D、D/A接口及过程通道的设计和使用方法，掌握板卡在数据采集与处理中的应用技术。
(2) X-Y运动平台数控实验（2学时）
掌握逐点比较插补算法原理和数字程序控制程序设计方法，学会步进电机的控制方法。
掌握二轴运动控制卡的应用。
(3) 温度PID控制系统实验（2学时）
掌握PID控制器的设计、程序实现方法，学会PID参数的在线整定步骤和方法，并将其应用于温度控制。
掌握从事计算机控制系统实验研究和调制的基本技能。
(4) 基于RS-485总线的分布式数据采集系统实验（2学时）
掌握由RS485总线构成的主从分布式计算机控制网络，学会网络通信与通信协议的制定方法，能实现点到点、一点到多点通信。
掌握组态王的工程开发过程与方法，掌握智能模块与组态王的连接方法。
三、说明
(1) 本课程为自动化专业的主要专业课之一。
本课程的先修课程应当包括：《微机原理》、《计算机接口技术》、《自动控制原理》、《计算机软件基础》、《C语言程序设计基础》、《过程检测及仪表》等。
(2) 教学内容要注重理论联系实际，有针对性地把系统原理与系统实现结合起来；软件与硬件实现结合起来。
从理论上、技术上、工程实现上进行全面考虑，加强能力的培养，提高创新意识。
(3) 采用传统教学方法和现代教学方法相结合，一方面采用课堂讲授、实验、练习三结合，另一方面适当采用现场教学、计算机、多媒体教学CAI课件等现代教学手段，激发学生的学习兴趣，培养学生的创造能力。
(4) 每章节都配合一定数量的习题，用于巩固所学知识和应用所学知识进行独立设计课题。
配合部分小型课题设计，来培养学生的创新意识和创造能力。
四、适用专业及层次
本课程适用于高等院校本科自动化专业、电气工程及其自动化专业，也可用于电子信息工程、计算机科学与技术、机械工程及其自动化等专业。
五、推荐教材
(1) 国家级“十二五”规划教材、国家精品课程配套教材
于海生等.微型计算机控制技术（第2版），北京：清华大学出版社，2009
(2) 国家级“十一五”规划教材、国家精品课程配套教材
于海生等.计算机控制技术，北京：机械工业出版社，2007
六、推荐参考书
(1) 孙增圻.计算机控制理论及应用,北京：清华大学出版社，1989
(2) 谢剑英.微型计算机控制技术,北京：国防工业出版社，2001
(3) 王锦标.计算机控制系统,北京：清华大学出版社，2004
(4) 王常力，罗安．分布式控制系统（DCS）设计与应用实例,北京：电子工业出版社，2004
(5) G. F. Franklin, J. D. Powell and M. Workman. Digital control of dynamic systems. Third Edition. Addison Wesley Longman, Inc., 1998
(6) K. J. Åström, B. Wittenmark. Computer controlled systems theory and design. Third Edition. Prentice Hall, 1998。