变电站智能化巡检控制系统的设计
煤矿井下变电所机器人智能巡检系统的设计和应用
煤矿井下变电所机器人智能巡检系统的设计和应用摘要：本文分析介绍了煤矿井下变电所机器人智能巡检系统实现的目标、实现的功能、结构与原理、机器人行走轨道系统的设计布置，以及机器人系统的设计。
关键词：煤矿井下变电所；智能机器人；巡检系统；设计与应用引言：煤矿井下变电所都布置高低压配电柜、变压器、馈电开关等设备，以保障煤矿安全生产的需要，也是一个核心场所。
许多煤矿对变电所进行综合自动化技术的不断升级、改造，以实现远程集中监控，其根本目的也就是保障安全生产。
设计运用机器人智能巡检系统，所能实现的功能就远超于升级改造了。
即使传统的监控方式，通常采用人工巡检或固定摄像头定点监视，这都存在较大的安全管理漏洞。
人工巡检浪费人力，效率低下，易巡检不全面和不及时问题，还对人身安全有威胁；固定摄像头定点监视范围有限，投入较多的摄像头，在图像切换、监视、存储上量大，布线也多，功耗大，维护困难等。
1.煤矿井下变电所机器人智能巡检系统实现的目标井下运用机器人作业，实现的目标主要在以下几点：①巷道掘进、巷道支护、采煤和运输等作业；②利用机器人日常监测和维护，并对环境、设备进行监测。
③矿难事故处理和救援，机器人可进入事故现场进行环境探测、受灾人员搜救、事故处理等作业。
总之，运用机器人智能巡检系统，可增加变电所设备事故探知能力，提高设备操作的安全性，提升运行管理水平。
2.机器人智能巡检系统实现的功能按照变电所智能化巡检要求，结合巡检人员日常工作任务，设计系统的功能：①设备状态智能巡检。
其巡检机器人支持全自动巡检和遥控巡检模式。
全自动包括常规巡检与联动巡检。
常规巡检时，机器人系统按预先设定的任务内容、时间、路径等参数信息，自动启动并完成；联动巡检时，因自动化系统产生的指令(如分合闸、故障等)，机器人对巡视点设备自主完成巡检任务。
遥控巡检可由操作手动遥控完成。
②设备状态检测。
其巡检机器人将视频图像，瓦斯和烟雾浓度等检测信息发回上位机。
出现异常情况时，停止巡检并驻留在异常设备坐标处，同时在现场和上位机发出报警，待消除后可人为控制继续巡检。
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计随着社会经济的不断发展，电力系统已经成为现代社会的重要基础设施之一。
而变电站作为电力系统的重要组成部分，对电力系统的运行和安全具有至关重要的作用。
由于变电站设备众多、运行环境复杂，常规的人工巡检方式存在着工作量大、效率低、安全风险高等问题。
设计一种智能巡检机器人是解决这些问题的重要途径之一。
本文将介绍一种变电站智能巡检机器人的视觉导航系统设计，以提高巡检效率和安全性。
一、智能巡检机器人视觉导航系统概述智能巡检机器人视觉导航系统是指通过图像识别和导航技术，使机器人能够在变电站的复杂环境中准确定位、规避障碍、实现自主巡检的一种系统。
该系统的核心是利用机器视觉技术对变电站环境进行感知和识别，结合导航算法实现智能路径规划和定位，从而达到智能巡检的目的。
1. 传感器系统：智能巡检机器人需要搭载包括摄像头、激光雷达、红外传感器等多种传感器，以感知和获取周围环境的信息。
摄像头用于采集实时视频图像，激光雷达用于地面障碍物检测，红外传感器用于测量环境温度等。
2. 图像处理与识别算法：通过对传感器获取的图像进行处理和分析，实现对变电站设备和环境的识别和理解。
基于深度学习的目标检测和识别算法可以实现对设备、障碍物和人员等进行准确识别。
3. 定位与导航算法：利用传感器获取的数据，结合SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法实现机器人的定位和地图构建。
通过路径规划和避障算法，实现智能路径规划和自主导航，从而完成变电站的巡检任务。
4. 人机交互界面：设计人机交互界面，使操作人员能够实时监控机器人的位置、巡检状态和设备情况，同时能够远程控制机器人完成特定任务。
5. 数据通信与存储系统：建立稳定的数据通信网络，实现机器人与监控中心之间的数据传输和交互；同时设计合理的数据存储系统，实现对巡检数据的存储和管理。
1. 目标检测和识别技术：基于卷积神经网络（CNN）的目标检测算法，能够对变电站中的设备、障碍物和人员等进行准确识别。
变电站智能辅助巡检系统设计与实现
变电站智能辅助巡检系统设计与实现摘要：针对国内变电站的辅助监控系统的智能化问题，提出了一种变电站智能辅助巡检系统，完善变电站辅助监控系统的相应功能，实现变电站子系统的整合和联动，实现向监控中心（主站）的远传，解决了传统变电站运维工作高度依赖人工的问题，节约大量的人工成本，提高了变电站安全生产水平，具有重要社会意义。
关键词：变电站；智能辅助；巡检系统；设计实现1设计需求分析目前，在国内传统的智能变电站辅助监控的技术发展领域，主要的设计思想是通过安装传感器完成对各种设备实时状态数据的采集，然后将数据上传至系统分析台，通过人工智能算法完成对采集数据的分析，实现对智能变电站的监控和辅助运维。
针对智能变电站的设计思路，除上述方法外，还应该重点考虑以下2个方面：（1）变电站电气设备的稳定性、可靠性和智能化水平。
目前大部分变电站都已实行无人值班，电气设备一旦出现问题，巡检人员很可能无法立即达到故障现场，电气设备性能的波动会导致站内故障频发，增加巡检人员的工作量。
而目前随着设备智能化研究水平的不断提高，电气设备的远程操作控制水平和自动化也越来越高，这就能够大幅度降低电网运维巡检人员亲自到现场的次数。
（2）变电站信息数据安全传输，智能变电站虽然逐步实现了无人值班，但是变电站内的各种实时电网数据必须要及时安全传回控制的终端。
只有保证传回终端的数据完整准确，才能保证终端对站内设备运行状态进行准确的判断。
同时，考虑到变电站的数据有生产调度业务数据，管理业务数据等，还需要做好变电站各类业务的分类传送，以提高智能变电站各类数据的精准处理能力。
综上所述，变电站智能辅助生产系统的设计主要为了满足实现对变电站全站中的各个子系统的数据采集、智能分析。
系统设计的主要目的是达到智能识别故障、智能化巡视、智能预警和分析决策。
结合智能变电站辅助巡检的实际需求，采用前端展示呈现，后端对数据进行智能分析，并提高决策。
整体采用“一个平台，多项功能应用”的设计思路，为变电站巡检运维人员提供准确及时的辅助管理功能。
基于机器人技术的智能巡检系统设计与实现
基于机器人技术的智能巡检系统设计与实现智能巡检系统是一种基于机器人技术的自动化设备，可以应用于各种行业的巡检任务。
通过利用先进的感知、决策和执行能力，智能巡检系统能够实现高效、准确、安全的巡检工作。
本文将详细介绍基于机器人技术的智能巡检系统的设计与实现。
一、系统设计1. 硬件设备选择：在设计智能巡检系统时，首先要选择合适的硬件设备。
这包括机器人底盘、传感器、摄像头、运动控制系统等。
机器人底盘需要具备稳定性和灵活性，能够在不同地形和环境下进行移动。
传感器和摄像头可以用于检测和获取环境信息，包括距离、温度、湿度、图像等。
运动控制系统可以实现机器人的自主导航和路径规划。
2. 软件系统设计：智能巡检系统的软件系统设计包括感知、决策和执行三个核心模块。
感知模块负责获取传感器和摄像头的数据，并对环境信息进行处理和分析。
决策模块基于感知模块的数据进行决策，确定巡检路径和任务。
执行模块根据决策模块的指令，控制机器人进行移动、巡检和数据采集。
3. 数据处理和存储：智能巡检系统需要对感知模块获取的数据进行处理和存储。
数据处理可以包括特征提取、数据融合和算法分析等，以便于后续的巡检任务和故障诊断。
数据存储可以采用云端或本地存储的方式，保证数据的可靠性和安全性。
4. 用户界面设计：为了方便用户操作和监控智能巡检系统，需要设计用户界面。
用户界面可以包括控制台、监控图像和数据显示等。
通过用户界面，用户可以实时监控巡检任务的进度和状态，以及获取巡检数据和报告。
二、系统实现1. 传感器数据采集：智能巡检系统通过传感器获取环境数据，包括距离、温度、湿度等。
传感器数据的采集可以通过传感器模块实现，例如激光雷达、红外传感器等。
采集到的数据将用于后续的环境分析和决策。
2. 自主导航与路径规划：智能巡检系统需要具备自主导航和路径规划的能力。
通过利用机器人底盘上的运动控制系统和地图构建算法，系统可以实现自主导航和路径规划。
系统会根据环境信息、巡检任务和路径约束等因素，确定最优的巡检路径。
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计随着科技的不断发展，智能机器人在许多领域都展现出了强大的应用潜力。
变电站智能巡检机器人的视觉导航系统设计是一个备受关注的领域。
在变电站巡检工作中，传统的人工巡检方式往往效率低下、安全风险高，而引入智能机器人可以有效提高巡检效率，降低巡检成本，减少人身安全风险。
设计一套适用于变电站智能巡检机器人的视觉导航系统显得尤为重要。
一、机器人视觉导航系统设计的概览1.1 智能巡检机器人的作用（1）提高巡检效率：相比传统的人工巡检方式，智能巡检机器人可以实现全天候的巡检，无需人工干预，提高了巡检频次和覆盖范围。
（2）降低巡检成本：智能巡检机器人的一次性投入成本虽然较高，但长期运行下来，其维护成本和人工成本均远低于传统的人工巡检。
（3）降低人身安全风险：变电站的工作环境复杂、危险，采用智能机器人进行巡检可以有效降低人员的安全风险。
1.2 视觉导航系统的意义视觉导航系统是智能巡检机器人的核心部件之一，其作用主要体现在以下几个方面：（1）实现精准定位：通过视觉导航系统，智能机器人能够在变电站环境中实现精准的定位，准确识别巡检路径和设备位置。
（2）实现避障导航：通过视觉导航系统，智能机器人可以实现避开障碍物、自主规避危险区域的导航功能，保证机器人的安全运行。
（3）提高巡检效率：视觉导航系统的精准定位功能可以有效提高巡检效率，节省时间成本。
1.3 设计要求与挑战在设计变电站智能巡检机器人的视觉导航系统时，需要考虑到变电站环境的复杂性和多变性，以及对巡检效率和机器人安全性的要求。
设计中需要解决以下几个关键问题：（1）环境适应性：变电站环境包括室内、室外、昼夜变化大等多种情况，视觉导航系统需要具备一定的环境适应性。
（3）避障导航：变电站设备众多、复杂，需要视觉导航系统能够实现对障碍物的自主识别和规避。
2.1 环境感知技术环境感知技术是智能巡检机器人视觉导航系统设计的首要技术。
通过环境感知技术，智能巡检机器人可以实现对变电站环境的感知、识别和理解，包括对障碍物、设备位置、光照情况等的感知。
变电站智能巡检系统的设计与实现
变电站智能巡检系统的设计与实现随着工业化的不断发展，电力设备和系统越来越普及，而变电站作为电力系统中的重要组成部分，其中绝缘子、断路器等高压设备的运行状态至关重要。
为了维护变电站的安全运行和保障电力供应的可靠性，发展智能化变电站巡检系统是十分必要的。
因此，本文将详细探讨变电站智能巡检系统的设计和实现，并提出一些相应的解决方案。
一、智能巡检系统的设计原则1.数据采集与传输智能巡检系统必须设计成能够采集不同设备的信息，并能够及时传输到数据中心。
因此发展一种能够高效地搜集设备信息和传输的技术是必要的。
2.设备监测与数据处理智能巡检系统可以通过监控设备，将设备的信息不断地收集、汇总，并对数据进行分析处理，从而为设备的维护保养提供更为准确的数据。
3.故障诊断与预测通过设备的监控和数据的分析，智能巡检系统可以不断的优化故障诊断与判断，进而展开有效的预测和预警，再通过人工协调和维护来降低故障出现的可能性，提高设备的可靠性。
二、系统的实现措施1.数据采集与传输在数据采集和传输方面，智能巡检系统可以采用无线传输技术，例如基于ZigBee协议的数据传输技术。
这种技术可以通过无线方式将监测到的信息传输到集中的数据服务器，从而避免了传输数据的限制和操作繁琐的问题。
2.设备监测与数据处理对设备进行监测时，可以选择安装传感器来进行实时监测。
传感器可以采用压力传感器、温度探头等，将设备的状态实时采集到系统中。
为了确保数据处理的准确性和及时性，系统可以采用高性能计算平台，将数据处理和分析交由计算机来完成。
在数据处理和分析过程中，采用数据挖掘和机器学习技术，可以让系统自主收集维护经验，通过比较系统化的逻辑分析，提高了系统的可靠性和准确性。
3.故障诊断与预测在故障诊断与预测方面，可以从数据分析和人工维护两方面进行。
系统对设备信息的监测和分析，可以实现对故障的快速诊断和准确定位。
而在故障预测方面，可以通过引入拟合算法、时间序列等分析方法，对设备运行状态进行预测和评估。
变电站智能化巡检控制系统的设计
变电站智能化巡检控制系统的设计摘要：随着机器人制造技术的不断进步与完善，变电站智能巡检机器人在变电站日常的设备运维管理中发挥的作用越来越显著。
通过对智能巡检机器人的合理运用，其在变电站运维工作中的应用主要体现在现场设备各类型巡视、设备的红外测温及表计数据抄录、设备现存缺陷隐患的跟踪等方面。
在500kV变电站无人值守的深入推进的背景下，为更好的对事故应急状态下变电站电气设备的运行状况进行掌控，运用智能巡检机器人代替运维人员对故障设备进行先期巡检，将发挥越来越重要的作用。
关键词：变电站；ZigBee通信；巡检控制；智能监测引言变电站巡检是确保设备正常安全运行的有效措施，通过巡视检查了解设备运行状况，掌握运行异常，并及时地采取相应措施，对于降低事故的发生及控制停电范围具有重要意义。
当前电网规模快速增长，以国家电网公司为例，所辖变电站数量从2012年的3.2万余座增长到2021年的4.3万余座，涨幅达到30.5%。
而变电运检人员较2012年减少23.4%，从设备管理精益化要求来看，巡检工作量大，人员紧缺。
另外，我国电网电压等级已发展到1100kV，人工巡检存在安全禁区，如高压阀厅、雷雨天气时避雷针附近区域严禁人员靠近。
人工巡检存在视觉盲区，如大型变压器油枕部位、高压套管顶端伞裙部位等。
人工巡检存在听觉盲区，如GIS设备局部放电产生的超声波、变压器故障特征声纹被噪声淹没等情形。
从巡检工作安全和技术要求出发，高压变电设备的巡检，单纯依靠人工已无法全面完成。
1智能巡检机器人概述智能巡检机器人是以自主或遥控的方式，在无人值守的环境中，完成对设备进行红外温度监测和仪表油位的图像识别等任务，替代人工完成巡检中遇到的繁、难、险和重复性的工作，可用于室外、室内以及电力廊道巡检，其中以室外巡检为主。
智能巡检机器人在变电站运维管理中的广泛应用，极大的降低巡维人员工作负荷，提高设备巡检工作效率和工作质量。
2智能巡检机器人系统现状分析目前，变电站的智能巡检机器人已实现对全站电气设备的红外和可见光的覆盖，通过预设的巡视任务，对全站不同区域电气设备进行不间断的周期性的巡检，而对于新增的有特殊要求的任务，则须要通过人工进行设置。
电力自动化巡检系统方案
电力自动化巡检系统方案变电站、配电室是电网重要的组成部分，针对此类型场景的电力辅助监控项目每年都有，如果集成商想要拿下项目，从中获得利润，一套完善、规范、高质量的电力自动化巡检系统方案是必然不可缺乏的。
一、电力自动化巡检系统方案功能1、变压器温度采集、分析，高温故障预警。
2、开关柜母线温度监测，获取实时数据。
3、配电柜电压、电力、功率等参数在线监测。
4、水位涨幅情况采集、通知。
5、水泵在线控制，降低电缆沟内的水位。
6、温湿度趋势分析，及时告知高温、潮湿风险。
7、SF6&O2检测，防控气体泄漏，减少人身安全威胁。
8、火灾监测功能，烟雾检测+明火探测，双管齐下。
9、粉尘浓度监测，防止尘埃积累，引起设备运行异常。
10、噪音监测功能，可以判断噪音分贝大小。
11、智能门禁系统，可防止不明人员进出入，提高防盗水平。
12、红外入侵感应能全天运行，对夜间、凌晨在变电站、配电室周边不明活动情况进行告警。
13、空调实时监测+远程启停控制，让站内环境可随时调理。
14、实时的视频图像监测功能，各个位置的图像信息同步反馈到电脑上。
15、多警报方式支持，语音、电话、邮件、声光，满足现场及远程警告的使用。
二、方案价值1、巡检智能化，故障得到短时间的应急，环境、电力得到及时的维护。
2、便捷的运维方式，减少来回奔波的时间，降低时间成本。
3、运维资源合理利用，充分发挥现代化技术的优势，为智能化电网实现提供助力。
4、物力、人力资源消耗减少，实现降成本、增效率的目的。
电力自动化巡检系统方案支持各类通信协议、转换接口、采集模块、poe 供电等特点，能把变电站、配电室区域内的电气设备、环境进行统一接入、采集、分析，帮助电力运维人员快速分析、掌握电力及环境状况，实现高集成、针对性、精细化的运维。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
变电站智能化巡检控制系统的设计
摘要：随着我国经济技术的发展，变电站不断实现了智能化巡检，进而有效
的保障安全事故的发生，传统的人工巡检不能满足现在电力系统的稳定运行，从
而设计智能化的巡检控制系统，能够减少人工巡检出现的误差，还可以促进电力
事业的发展。
关键词：变电站；智能化；巡检控制系统；设计
引言
变电站运维技术是保证变电站安全、平稳运行的关键，可有效反馈变电站运
行期间遇到的各类问题，发现安全隐患，对促进我国电力事业持续发展有着重要
意义。
但目前来看，我国变电运维技术仍然处于发展的初期阶段，相关软件和硬
件对比国际发达国家仍然存在较大差距。
虽然在变电运维管理中应用了智能化技术，但实际取得效果仍然存在较大的上升空间，需进一步做好智能化巡检控制系
统的设计，方可实现预期高质量发展目标。
1变电站智能系统功能阐述
变电所智能化监控系统采用了多种先进的监控技术，其中最常用的有视频监控、在线监控、避雷器在线监控、红外成像测温、温度传感器在线监测等。
该监
控系统可以实时地将监控结果通过图片、数据等方式传送给有关部门和工作人员。
与以前传统的巡视系统比较，该智能巡检系统可是实现更高的工作效率和更宽的
监测范围，既能实现对现场的实时监测，又能与现场工作者保持紧密的联系，并
对其进行分析、处理，从而帮助相关的工作人员更好了解整个变电站的运行状况。
2变电站智能化技术的特点
2.1有利于确保变电站运转的稳定性
智能化技术在变电站运行维护管理中的应用是现代变电运维技术发展的主要方向，并可以针对其中的数字化进行把控。
具体来看，在变电站实际运行的过程中，通过智能化技术应用能够对各项指令进行解析和调度，从而完成各项操作，并保证操作具有更好的稳固性。
实践中，需对先进的智能化设备进行引进，在先进智能化设备辅助下实现电力系统自动化管理目标，并保证设备的检验可具有更好的科学性与合理性，显著提高了变电站运行的稳定效果。
2.2监测范围更加广泛
基于智能化技术的应用，可以贯穿于整个变电运维系统，改善监测的效率和质量。
同时传统监测系统相比而言，在智能化技术支撑下的变电运维技术，有着覆盖范围更广的特点，不仅可以实现对变电站各个方面的信息资料进行有效的监测，还可以实现对每一个家庭的用电情况进行检测，进一步丰富了变电运维技术的功能。
2.3实时监控运行状态
纵观我国传统的变电站建设情况，其实以总线作为基础，监测功能方面最大的特点就是单向性。
在智能化技术支撑下的变电运维技术，则有效的改变了此缺陷，拓宽了监测系统的功能，快速性、实时性、双向性则是最大的优势特点，可以按照需求来获取所需的变电设备的运行信息，同时还能够自动的对其运行状态进行评估，从而实现对整个变电系统进行安全隐患自动预测，并及时地做出响应的预警。
3变电站智能化巡检控制系统的设计
3.1系统硬件架构设计
尽管不同的变电站环境条件不同，监测机器人的作用也不尽相同。
然而，在基础的硬件结构上，巡检机器人并没有太大的区别。
目前，大部分巡检机器人采用多层次结构，包括监控、数据传输、机器人终端三大模块。
系统的上位机主要通过计算机程序实现对目标的控制和数据的统计；数据传输是上位机和机器人的终端之间的一座桥梁，它的作用是把采集到的图像、温度、油压等信息传送给控
制中心。
同时，还可以将上位机所下达的命令传送到巡检机器人进行；作为巡检
机器人的核心部件，它包括电源模块、传感器模块、控制模块等。
3.2整体结构
变电站智能化巡检的整体构造，主要是以应用层、服务层和接口层为划分的
依据。
实现了智能巡检系统的设计。
通过对接口层的规范设计，保证了接口层能
够通过统一的监测平台来获得相应的数据，从而为以后的应用层服务和应用层的
成果展示奠定了坚实的基础。
服务层的设置分为网络发布、管理服务报警联动等
多个功能板块。
其中，各个模块所发挥的作用和功能是存在一定区别的，例如报
警联动模块可以将系统和一个统一的监测平台进行连接，并且具有监测过程报警
的管理。
管理服务模块主要包括巡检管理、运行日志管理、权限维护、数据保存、用户服务等。
网络发布模块主要包括网络功能的提供，也就是在监控的过程当中，有关人员能够通过浏览器进行浏览，从而对监控系统展开相应的监控。
根据对巡
检要求的分析，将应用层的设置分为巡检任务管理、巡检结果展示、巡检联动管理、巡检方案管理、巡检执行管理、巡检安全管理等等。
3.3软件关键技术的设计
从宏观的层面来讲，软件设计的关键技术主要包括了视频与在线检测的联动、警示联动录像、监控进度控制三大内容，这三个部分对于智能巡检系统来说是非
常重要的。
其中，视频在线检测与保护的联动，就是将监控系统的预设位置与监
控数据连接起来，一旦保护信息发生了异常，联动装置就可以展开切实的追踪，
这时相关的工作人员可以结合每天的运行轨迹，将预设的位置与监控系统连接起来，既可以提升巡查的效率，又可以降低人力成本，可谓一箭双雕。
在对变电站
展开巡检的时候，其安全性是重中之重。
警视联动视频具有很高的安全性，在变
电站出现任何不正常的状况，或者是火灾的时候，会自动开启报警系统，将报警
的时间和影像记录下来。
智能系统的设计更加符合当前社会发展的需要，报警系
统可以自动记录时间，也可以自动录频，还可以智能地将报警信号的优先次序进
行排序。
如果有更高级别的警告，报警系统就会停止报警。
高优先级报警联动机
制可以通过中断低优先级报警的联动机制，及时发现和处理变电站存在的重大隐患，从而减少变电站各方面的损失。
在巡视的时候，对检查进度的控制也很关键，
如果检查速度太快，就会忽视掉某些细节，如果检查速度太慢，就会导致检查计
划无法完成，因此，相关的工作人员应该通过当前的预设位来预估进度条，合理
规划好巡检的速度。
3.4硬件系统设计
根据智能巡检机器人功能，应利用摄像机采集变电站设备运行图像，使用声
音传感器、温度传感器、烟雾传感器获取变电站现场的参数信息，同时采用数据
处理器处理和控制采集的数据，将传感检测模块集成到巡检装置本体。
轨道式巡
检机器人硬件系统由多种传感器、控制模块、电源供能模块以及无线通讯模块等
组成。
其中，各传感器用于采集变电站室内的环境参数信息，具体包括ME3-CO
传感器、MH-CO2二氧化碳气体传感器和MQ-2烟雾传感器。
当内部烟雾浓度超标时，这些传感器将及时上传数据并发出警报。
此外，控制模块用于控制轨道式行
走机构行走轮的移动，可驱动行走轮行走；摄像机用于采集现场的环境视频信号，可在上位机监控系统端高清呈现，以实时掌握变电站内部的运行工况，还可以利
用其自身搭载的红外线测温功能，监测设备表面的温度。
结语
总之，现代经济社会发展中对电力资源需求量不断增加。
变电站是我国电网
工程的重要组成部分，但在变电站运行中一般很容易受到诸多因素影响，造成安
全隐患，破坏变电站运行的稳定性。
对此，需重点做好变电站运行维护。
其中，
智能化巡检控制系统的设计能对变电站运行的全过程进行动态监测，把握变电站
运行期间出现的问题，可显著提高运维管理效果。
参考文献
[1]彭向阳,金亮,王柯,等.变电站机器人智能巡检系统设计及应用[J].中国
电力,2018,51(02):82-89.
[2]刘超,张旗,王家同等.变电站监控系统告警方式存在的问题及其对策[J].
通信电源技术,2019,36(10):204-206+209.
[3]章梦娜.基于多源感知的智能巡检机器人系统的设计与实现[D].浙江:浙江工业大学,2019.。